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[发明专利]一种多旋翼折叠式无人机-CN201710525296.2有效
发明人： 鲍一丹;姬帅生;何立文;吴伟康;何勇;冯雷 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-06-30 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B64U30/293 文献下载
摘要：本发明公开了一种多旋翼折叠式无人机，包括机身、机臂及起落架，机身包括机身上壳和机身下壳，机身上壳上设置有用于安装GPS导航器的GPS支架；多个机臂通过抵装在机身上壳和机身下壳之间的折叠件均匀铰接在机身周围；起落架包括至少三个独立设置的支撑杆及设置在支撑杆顶端的铰连件，支撑杆均匀分布在机身周围且通过铰连件与机臂铰接；同时，支撑杆的长度大于机臂从铰连件到机臂上电机安装端的长度。机臂通过折叠件实现折叠，起落架通过铰连件实现折叠，从而整个无人机可在运输或不使用时折叠存放，同时，通过设置支撑杆的长度大于机臂从铰连件到机臂上电机安装端端的长度，可以在无人机处于折叠状态时仍然可以使用支撑杆支撑。
一种多旋翼折叠式无人机

[发明专利]一种基于高光谱成像的大田害虫监控诱捕装置-CN201610856875.0有效
发明人： 鲍一丹;吕阳阳;杨国国 -专利权人：浙江大学
申请日： 2016-09-28 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： A01M1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于高光谱成像的大田害虫监控诱捕装置，包括：杀虫装置、采样装置、终端机，所述的采样装置为高光谱仪摄像头；还包括：排虫装置；输送装置；动力装置；所述的排虫装置包括：壳体，顶部设有与杀虫装置相连的入虫口，底部设有出虫口；空心芯轴，伸入壳体内；排虫轮，转动安装在空心芯轴上，外圆周面上设有排虫孔，排虫孔与排虫轮的内腔连通，排虫轮的内腔通过空心芯轴与负压装置连通；止吸阀，固定安装在空心芯轴上，可封闭欲排虫的排虫孔。可有效地克服由于害虫虫体相互重叠而导致无法精确计数和种类识别的问题；不仅可以进行计数，而且可对害虫的种类、雌雄以及虫龄进行判别，使对大田害虫虫情的预测和判别更准确。
一种基于光谱成像大田害虫监控诱捕装置

[发明专利]一种插秧机苗床自动上料装置和方法-CN201911304559.2有效
发明人： 鲍一丹;余越;刘羽飞;何勇 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： A01C11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种插秧机苗床自动上料装置和方法，属于涉及农业机械设备技术领域，包括：支架，安装在插秧机上；若干托盘，向下倾斜安装在支架上，用于放置水稻苗床，托盘的底端设有释放所述水稻苗床的释放机构；传送带，安装在支架上，位于托盘的底部，其端部与插秧机的插秧台连接；光电传感器，设置在插秧台上，用于检测插秧台上剩余水稻苗床的高度；控制器，与光电传感器通讯连接，当光电传感器检测到所述插秧台上剩余水稻苗床高度低于光电传感器所在高度时，发出控制托盘释放水稻苗床的信号。只需要驾驶员一人操作，极大地减少了劳动力投入，降低了劳动强度；同时因为工作人数的减少节省了空间以存储更多的秧苗原料。
一种插秧机苗床自动装置方法

[发明专利]基于LAMP快速检测水稻恶苗病病原菌藤仓镰孢菌的引物组合物及方法-CN201911327198.3有效
发明人：张敬泽;江胡彪;鲍一丹 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： C12Q1/6895 文献下载
摘要：本申请公开一种基于LAMP快速检测水稻恶苗病病原菌藤仓镰孢菌的引物组合物，包括：正向内引物FIP(SEQ ID NO:1)、反向内引物BIP(SEQ ID NO:2)、正向外引物F3(SEQ ID NO:3)、反向外引物B3(SEQ ID NO:4)、正向环引物LF(SEQ ID NO:5)和反向环引物LB(SEQ ID NO:6)；本申请还公开一种基于LAMP快速检测水稻恶苗病病原菌藤仓镰孢菌的试剂盒，包含所述的引物组合物。本申请还公开一种基于LAMP快速检测水稻恶苗病病原菌藤仓镰孢菌的方法，包括：提取待测样品的基因组DNA，以提取的基因组DNA为DNA模板、所述的引物组合物为引物，进行LAMP反应。本申请提供的LAMP检测引物及方法可用于带病种子检测及早期诊断藤仓镰孢菌引起的水稻恶苗病。
基于 lamp 快速检测水稻恶苗病病原菌藤仓镰孢菌引物组合方法

[发明专利]一种耕地土壤中农膜残留的检测方法-CN202010124191.8有效
发明人： 鲍一丹;密春晓;冯旭萍 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-02-27 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： G01N21/3586 文献下载
摘要：本发明公开了一种耕地土壤中农膜残留的检测方法，属于耕地土壤农膜残留的检测技术，根据建模集中所有地区的土壤样本中的农膜污染物物质含量与对应的太赫兹时域变换谱线的折射率联合建立回归分析模型，将预测集中各个地理位置土壤的农膜污染物的光谱折射率值分别代入回归分析模型中，得到相应的土壤中农膜的物质及含量，预测并比较相关系数的差异，得到太赫兹检测不同地理位置的土壤农膜污染的可区分性，融合不同地理位置的农膜残留量和其太赫兹光谱信号构建多种土壤农膜的融合模型，利用融合模型预测土壤农膜残留情况。实现了耕地土壤中农膜残留的快速检测，检测成本低，准确度高，克服了传统检测方法程序复杂，成本较高，对样品破坏大等缺点。
一种耕地土壤农膜残留检测方法

[发明专利]一种快速识别南瓜种子身份的方法-CN202010124608.0在审
发明人：冯旭萍;何勇;密春晓;鲍一丹 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-02-27 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： G01N21/3586 文献下载
摘要：本发明公开了一种快速识别南瓜种子身份的方法，属于作物育种中表型获取技术领域，包括：将所有品种的南瓜种子保存，控制室内温度湿度恒定；采用太赫兹脉冲采集南瓜样本的太赫兹图像信号，导出原始太赫兹光谱时域变换谱线，记为X，样本中南瓜所属品种记为Y；根据原始太赫兹光谱时域变换谱线X，找出南瓜对应的特征频域值；在X中提取出与南瓜特征频域值对应的太赫兹光谱折射率数据，记为X1，将所得数据(X1，Y)划分为建模集和预测集；分别以建模集中的X1作为输入，Y作为输出，构建南瓜品种与对应太赫兹时域变换谱线的折射率的卷积神经网络的多分类模型；将预测集中南瓜的光谱折射率X1带入卷积神经网络多分类模型中，得到待测南瓜的对应品种。
一种快速识别南瓜种子身份方法

[发明专利]一种空气动力水面除草清污装备和清污方法-CN201910935612.2在审
发明人：刘羽飞;鲍一丹;余越;何勇;褚航剑;刘飞;方慧;李晓丽;岑海燕 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： B63B35/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种空气动力水面除草清污装备和方法，属于农用空气动力船技术领域，包括船体和对船体进行远程控制的岸基设备，船体上设有：动力单元，包括发动机、与发动机连接的螺旋桨以及用于控制船体航行方向的尾舵；除草清污单元，设置在所述船体的前端，包括一网状传送带，网状传送带的一端向下倾斜插入水下，另一端设有网状收集袋；定位系统，包括用于获取船体的实时位置信息和航向信息的定位器；环境感知系统，包括用于获取船体所在位置的风向的风传感器以及用于检测船体前方动态障碍物的视觉传感器；船载控制器，控制船体的航行状态。网状传送带由电机驱动带动转动，水面的杂草杂物被卷上网状传送带表面，随着传送带旋转落入网状收集袋中。
船体网状传送带收集袋除草清污发动机环境感知系统实时位置信息动态障碍物空气动力船视觉传感器水面电机驱动定位系统动力单元风传感器航向信息航行方向航行状态空气动力向下倾斜远程控制杂草杂物传送带控制器定位器螺旋桨岸基船载尾舵转动风向检测

[实用新型]一种带有双轴舵机云台的农情监测无人机-CN201721921890.5有效
发明人：姬帅生;鲍一丹;何勇;何立文 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-12-30 - 公布日： 2018-08-14 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带有双轴舵机云台的农情监测无人机，包括机身主体和安装在机身主体周围的机臂，机身主体的顶部设有用于安装电池的电池架，底部通过快换装置安装有双轴舵机云台，双轴舵机云台可以根据农业无人机遥感技术要求，同时搭载红外相机和多光谱相机，可以灵活调整俯仰轴和横滚轴的位置，使内框架的重心与俯仰轴的轴线重合以及外框架的重心与横滚轴的轴线重合，旋转外框和旋转内框分别通过相互垂直的横滚轴和俯仰轴实现在横向和纵向的旋转调整，角度传感器检测到相机的角度发生了偏移后将信号传递给控制器，以控制驱动机构作为动力来进行调整，使相机角度保持平稳状态，达到农业遥感作业中两种相机的光轴与旋转轴位于同一轴线的要求。
舵机双轴云台机身主体俯仰轴横滚相机农情监测轴线重合重心控制驱动机构本实用新型多光谱相机角度传感器遥感技术红外相机角度保持快换装置灵活调整农业遥感平稳状态同一轴线信号传递旋转调整控制器垂直的电池架内框架外框架旋转轴偏移光轴机臂内框外框电池检测

[发明专利]一种农情监测无人机-CN201711486550.9在审
发明人： 鲍一丹;姬帅生;何勇;何立文 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-12-30 - 公布日： 2018-07-31 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种农情监测无人机，包括机身主体和安装在机身主体周围的机臂，机身主体的顶部设有用于安装电池的电池架，底部通过快换装置安装有双轴舵机云台，双轴舵机云台可以根据农业无人机遥感技术要求，同时搭载红外相机和多光谱相机，并且可以灵活调整俯仰轴和横滚轴的位置，使内框架的重心与俯仰轴的轴线重合以及外框架的重心与横滚轴的轴线重合，旋转外框和旋转内框分别通过相互垂直的横滚轴和俯仰轴实现在横向和纵向的旋转调整，角度传感器检测到相机的角度发生了偏移后将信号传递给控制器，以控制驱动机构作为动力来进行调整，使相机角度保持平稳状态，达到农业遥感作业中两种相机的光轴与旋转轴位于同一轴线的要求。
机身主体俯仰轴横滚相机农情监测轴线重合舵机双轴云台重心控制驱动机构多光谱相机角度传感器遥感技术红外相机角度保持快换装置灵活调整农业遥感平稳状态同一轴线信号传递旋转调整控制器垂直的电池架内框架外框架旋转轴偏移光轴机臂内框外框电池检测

[实用新型]一种折叠式的多旋翼无人机-CN201720789399.5有效
发明人：姬帅生;何立文;吴伟康;何勇;鲍一丹 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-06-30 - 公布日： 2018-01-23 - 主分类号： B64C1/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种折叠式的多旋翼无人机，包括机身、机臂及起落架，机身包括机身上壳和机身下壳，机身上壳上设置有用于安装GPS导航器的GPS支架；多个机臂通过抵装在机身上壳和机身下壳之间的折叠件均匀铰接在机身周围；起落架包括至少三个独立设置的支撑杆及设置在支撑杆顶端的铰连件，支撑杆均匀分布在机身周围且通过铰连件与机臂铰接；同时，支撑杆的长度大于机臂从铰连件到机臂上电机安装端的长度。机臂通过折叠件实现折叠，起落架通过铰连件实现折叠，从而整个无人机可在运输或不使用时折叠存放，同时，通过设置支撑杆的长度大于机臂从铰连件到机臂上电机安装端端的长度，可以在无人机处于折叠状态时仍然可以使用支撑杆支撑。
一种折叠式多旋翼无人机

[发明专利]一种多光谱图像的渐晕校正方法-CN201710445093.2在审
发明人： 鲍一丹;李艺健;朱红艳;赵懿滢 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-06-13 - 公布日： 2017-11-10 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多光谱图像的渐晕校正方法，包括以下步骤(1)采用遗传算法，将多光谱图像所有区域的像素值进行高斯曲面拟合，得到校正拟合曲面；(2)根据所述校正拟合曲面计算多光谱图像上每个像素点的渐晕校正系数；(3)利用所述渐晕校正系数分别对每个波段的多光谱图像进行渐晕校正得到校正后的多光谱图像。本发明的多光谱图像的渐晕校正方法根据多光谱图像具有多个波段的特定，采用遗传算法完成高斯曲面的拟合，能够准确地得到校正拟合曲面的参数，生成每个像素点的渐晕校正系数，提高渐晕校正的效果。
一种光谱图像校正方法

[实用新型]一种基于高光谱成像的大田害虫监控诱捕装置-CN201621085874.2有效
发明人： 鲍一丹;吕阳阳;杨国国 -专利权人：浙江大学
申请日： 2016-09-28 - 公布日： 2017-06-09 - 主分类号： A01M1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于高光谱成像的大田害虫监控诱捕装置，包括杀虫装置、采样装置、终端机，所述的采样装置为高光谱仪摄像头；还包括排虫装置；输送装置；动力装置；所述的排虫装置包括壳体，顶部设有与杀虫装置相连的入虫口，底部设有出虫口；空心芯轴，伸入壳体内；排虫轮，转动安装在空心芯轴上，外圆周面上设有排虫孔，排虫孔与排虫轮的内腔连通，排虫轮的内腔通过空心芯轴与负压装置连通；止吸阀，固定安装在空心芯轴上，可封闭欲排虫的排虫孔。可有效地克服由于害虫虫体相互重叠而导致无法精确计数和种类识别的问题；不仅可以进行计数，而且可对害虫的种类、雌雄以及虫龄进行判别，使对大田害虫虫情的预测和判别更准确。
一种基于光谱成像大田害虫监控诱捕装置

[发明专利]气吸式水果采摘器-CN201510259920.X有效
发明人： 鲍一丹;杨国国;刘子毅 -专利权人：浙江大学
申请日： 2015-05-20 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：本发明公开了一种气吸式水果采摘器，包括带有中空通道的支撑杆、位于支撑杆一端的手柄、位于支撑杆另一端的真空吸盘、与所述中空通道相连且受控于手柄的负压装置，所述支撑杆为活动插接的两子段，两子段之间设有相互配合的滚珠丝杠机构，所述真空吸盘上带有吸孔，真空吸盘与支撑杆之间通过缓冲软管连接，在支撑杆的中空通道内设有与所述吸孔相配合的密封挡片。本发明的采摘器因负压产生拉力和扭转力，只需将真空吸盘对准水果即可自动完成采摘动作，使用方便，结构简单，可大大提高水果的采摘效率；采摘器与水果软性接触，避免了实用刀具对果柄剪切，可防止采摘器对水果造成机械损伤。
气吸式水果采摘

[实用新型]一种食用菌的室内栽培系统-CN201520906798.6有效
发明人：杨国国;鲍一丹;吕阳阳 -专利权人：浙江大学
申请日： 2015-11-13 - 公布日： 2016-04-27 - 主分类号： A01G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种食用菌的室内栽培系统，包括培养箱、检测系统、控制系统、无线传输系统、移动终端、执行系统和显示屏；所述的检测系统包括温度传感器、湿度传感器以及模数转换电路；所述的执行系统包括加湿器、加热器和工作灯；所述的控制系统包括控制按钮和内置微处理芯片，所述的控制按钮能够控制微处理芯片。本实用新型同时将局域网无线数据传输和控制技术与传统的手动操作结合，实现了现实中种植的乐趣，将虚拟的种植乐趣搬到现实中，实现了娱乐性观赏性并存，并能最终获得食用功能。
一种食用菌室内栽培系统

[实用新型]一种室内自动化调节的食用菌栽培装置-CN201520906697.9有效
发明人：杨国国;鲍一丹;吕阳阳 -专利权人：浙江大学
申请日： 2015-11-13 - 公布日： 2016-04-27 - 主分类号： A01G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种室内自动化调节的食用菌栽培装置，包括培养箱和控制基座，所述的培养箱包括空心墙体，内置于空心墙体的电热管和加热介质，与墙体相连的培养槽底部和具有注水口的两头开口的透明管道，以及与透明管道的注水口连通的注水装置；所述的控制基座设置于培养箱下部，包括控制基座内部的控制装置，与控制装置相连接的温度传感器，湿度传感器，控制装置，显示屏，控制按钮，雾化装置和LED灯。本实用新型通过栽培装置合理的结构，使得栽培装置内部的温度和湿度高效均匀的调节，防止局部受热或者湿度不均匀。
一种室内自动化调节食用菌栽培装置

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