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[发明专利]一种室内定位与导航方法-CN201910428323.3有效
发明人：尤海龙;鲁照权;黎叶莹;吴冰婕;朱丽莹;胡锴;刘惠;丁浩峰 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-05-22 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种新型室内定位与导航方法，包括：通过射频信号和超声波信号的室内精确定位系统；改进蚁群算法中的参数α(信息启发因子)、参数β(期望启发因子)和参数ρ(信息素挥发因子)，得到更快速的室内路径规划算法；建立深度学习神经网络模型，构建图像分类系统，根据前两步的室内定位与路径规划确定图像标签，训练分类系统，最终根据微缩智能车采集到的实时图像的分类结果进行转向角预测，实现室内导航。本发明融合了室内定位与机器视觉导航技术，通过对物体所处规划路径位置的精确定位，实现图像标签的精确标注，能最大限度的提高训练数据准确率，提高视觉导航精度。
一种室内定位导航方法

[发明专利]一种冰箱发泡夹具腔内自动检测装置及其方法-CN202111275423.0有效
发明人： 鲁照权;孙海 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本发明涉及冰箱发泡夹具腔内自动检测装置，包括前侧板、后侧板、左侧板、右侧板和底板围成的盒体，还包括主测量单元、辅测量单元和上位机，所述主测量单元包括第一微控制器和8个用于采集发泡夹具前侧板、发泡夹具后侧板的测距信息的第一激光位移传感器；所述辅测量单元包括第二微控制器和12个用于采集发泡夹具左侧板、发泡夹具右侧板、发泡夹具底板的测距信息的第二激光位移传感器，所述上位机与主测量单元之间双向通讯，主测量单元与辅测量单元之间双向通讯。本发明还公开了冰箱发泡夹具腔内自动检测装置的自动检测方法。本发明采用了20个激光位移传感器组装设计夹具腔内测量装置，实时获取夹具四个侧面与底面测距点距离信息，提高了通用性。
一种冰箱发泡夹具自动检测装置及其方法

[发明专利]一种基于WiFi的室内定位方法-CN201910428150.5有效
发明人：苏明明;鲁照权;丁浩峰;吴冰婕;朱丽莹;胡锴;黎叶莹;刘惠 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-05-22 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于WiFi的室内定位方法，包括：离线阶段，采集室内定位区域N个参考点位置的指纹向量，将这N个参考点指纹信息存入指纹库DB；在线阶段粗定位，即确定目标楼层；利用K‑均值算法对相应楼层的子指纹库DBjk作聚类分析，进一步划分定位子区域；实时定位阶段，首先进行AP选择，然后，利用KNN分类算法确定目标所在子区域；最后，找出K个最近邻居，以加权平均的方式估算目标的位置(x，y)。本发明是针对大范围室内定位场景，保留了所有AP的强度信息；针对室内楼层定位，使用了SVM分类器，并且在分类器模型上加入了编码器，编码器的引入降低了数据维度，有效地减少了冗余信息和噪声干扰，提高了分类精度。
一种基于 wifi 室内定位方法

[发明专利]一种新型机械臂目标定位及路径规划方法-CN201911282846.8在审
发明人：马慧丽;鲁照权;王寿庭;鲁飞;牛晨 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种新型机械臂目标定位及路径规划方法，该方法包括下列顺序的步骤：(1)目标物定位，使用相机拍摄机械臂工作场景，依据目标物表面颜色的色度值H标记图片中的特征像素点，利用滑动窗口法找到目标物所在的图片区域即目标物区域；(2)目标点位姿计算；(3)机械臂与障碍物建模；(4)在关节空间中对机械臂进行避障路径规划。本发明使用视觉系统实时检测目标点的位姿，提高了规划算法的通用性；另外，在关节空间中的规划有效规避了频繁的运动学反解，同时，结合人工势场法及RRT算法的优点，提高了规划的快速性及关节运动的平滑性。
一种新型机械目标定位路径规划方法

[发明专利]一种光电互补供电系统蓄电池剩余电量的准确估算方法-CN201510040644.8有效
发明人： 鲁照权;吴巨峰;鲁博翰;王渭;俞越;陶剑峰 -专利权人：合肥工业大学;合肥翰谱节能控制设备有限公司
申请日： 2015-01-27 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： G01R31/36 文献下载
摘要：本发明涉及一种光电互补供电系统蓄电池剩余电量的准确估算方法，包括系统初始化后，控制器检测光伏电压是否正常；根据光伏电压的正常与否，去控制光电互补供电系统的工作状态；在蓄电池对负载供电或蓄电池充电的过程中，进行安时积分、测量环境温度，并结合温度补偿系数、用于表示蓄电池健康状况的综合因子对蓄电池的实际电量进行修正，并对剩余电量进行估算。本发明通过对蓄电池的充放电电流、端电压、内阻、温度进行实时在线检测，对光电互补供电系统的工作状态进行控制，实时准确地在线估算出蓄电池剩余电量。
一种光电互补供电系统蓄电池剩余电量准确估算方法

[发明专利]一种摄像监控用光伏电源控制装置-CN201510062591.X有效
发明人： 鲁照权;吴金竹;鲁博翰;李阳;钱晓阳;季亮 -专利权人：合肥工业大学;合肥翰谱节能控制设备有限公司
申请日： 2015-02-06 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： H02J7/35 文献下载
摘要：本发明涉及一种摄像监控用光伏电源控制装置，该装置由主电路、电压电流检测电路、微控制器及通讯电路组成，主电路的第一输入端与光伏电池的输出端相连，主电路的输出端与电压电流检测电路的输入端相连，电压电流检测电路的输出端与微控制器及通讯电路的输入端相连，微控制器及通讯电路的输出端与主电路的第二输入端相连，主电路向蓄电池充电，微控制器及通讯电路依次通过网络摄像机、无线网桥与监控计算机双向通讯。本发明还公开了一种摄像监控用光伏电源控制装置的控制方法。本发明直接进行直流供电，省去了功耗非常大的逆变、整流、稳压环节，使得系统的自耗大大降低，在同样的光伏和储能设计容量下，供电时间大幅度提升。
一种摄像监控用光电源控制装置

[发明专利]一种光电互补供电系统的功率优化自动分配方法及系统-CN201510040176.4有效
发明人： 鲁照权;向伟伟;鲁博翰;华绘;文茹;吴金竹 -专利权人：合肥工业大学;合肥翰谱节能控制设备有限公司
申请日： 2015-01-27 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： H02J7/35 文献下载
摘要：本发明涉及光电互补供电系统的功率优化自动分配方法，包括提取设定的负载用电优先级矩阵；检测光伏功率，刷新供电能力矩阵；若蓄电池电量未达下限或已经充满电，则断开、；若蓄电池电量已达下限，而光伏发电量正常且能够满足负载所需，则闭合；若蓄电池电量已达下限、光伏发电量无法满足负载所需，且处于市电最低电价时间内，则闭合；若蓄电池电量已达下限、光伏发电量无法满足负载所需，且并非处于市电最低电价时间内，则断开、；分别计算各个开关的状态并输出；返回步骤二。本发明还公开了实现所述功率优化自动分配方法的系统。本发明制定了各开关控制规则，实现了功率的优化自动分配，最大限度地发挥光电互补供电系统的投入与产出比。
一种光电互补供电系统功率优化自动分配方法系统

[发明专利]一种钢坯加热炉的步进梁系统模拟器及其模拟方法-CN201510040145.9有效
发明人： 鲁照权;季亮;鲁博翰;李平平;程健;洪志 -专利权人：合肥工业大学;合肥翰谱节能控制设备有限公司
申请日： 2015-01-27 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： C21D9/70 文献下载
摘要：本发明涉及一种钢坯加热炉的步进梁系统模拟器，包括移动梁上升过程模拟器、移动梁下降过程模拟器、移动梁前进过程模拟器和移动梁后退过程模拟器，四者电路相同，所述移动梁上升/下降/前进/后退过程模拟器包括电阻R1，其一端接用于控制移动梁上升控制信号，其另一端与第一放大器A1的反相输入端相连，第一放大器A1的输出端通过电阻R5与第三放大器A3的反相输入端相连；第十放大器A10的输出端输出步进梁上升/下降/前进/后退位移信号。本发明还公开了一种钢坯加热炉的步进梁系统模拟器的模拟方法。本发明为步进梁控制方法研究、控制设备开发、控制设备安装前的调试创造了条件，可使步进梁现场调试时间大大缩短，可大幅度降低工程实施成本。
一种钢坯加热炉步进系统模拟器及其模拟方法

[实用新型]汽车后视镜自动收纳控制器-CN200720044152.7无效
发明人： 鲁照权 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2007-10-15 - 公布日： 2008-07-09 - 主分类号： G05D3/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及汽车电子领域，为一种汽车后视镜自动收纳控制器。它包括微控制器U1、三极管Q1、Q2、继电器RE1、左收纳/展开马达M1、右收纳/展开马达M2、控制开关S1。辅助设备电源信号ACC输入微控制器U1的输入口，微控制器U1输出口信号与三极管Q1、Q2基极连接并控制其通断，三极管Q1、Q2射极输出与继电器RE1线圈连接，左收纳/展开马达M1、右收纳/展开马达M2分别通过继电器RE1的触点与控制开关S1连接。本实用新型解决了现有技术需要手动操作、使用不便的问题，具有在泊车时自动收纳后视镜的功能，同时也保留了手动控制收纳与展开的功能。
汽车后视镜自动收纳控制器

[实用新型]汽车后视镜联动控制装置-CN200720044153.1无效
发明人： 鲁照权 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2007-10-15 - 公布日： 2008-07-09 - 主分类号： G05D3/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及汽车电子领域，为一种汽车后视镜联动控制装置。包括微控制单元U1、双直流马达驱动器U2、切换继电器RE1、RE2、下倾角度设置开关SW1、联动选择开关S3、左右侧选择开关S1、上下角度调整开关S2、三极管Q1、Q2、双马达M1、M2。下倾角度设置开关SW1和联动选择开关S3与微控制单元U1的输入口连接，微控制单元U1输出控制信号至双直流马达驱动器U2，双直流马达驱动器U2通过受三极管Q1、Q2控制的切换继电器RE1、RE2连接双马达M1、M2，微控制单元U1输出控制信号与三极管Q1、Q2的基极连接控制其导通与关断。它解决了现有电动倒车镜需要人工控制操作的技术问题，具有在倒车或泊车时自动调整后视镜角度的优点。
汽车后视镜联动控制装置

[发明专利]汽车后视镜自动收纳控制器-CN200710133591.X无效
发明人： 鲁照权 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2007-10-15 - 公布日： 2008-03-12 - 主分类号： G05D3/10 文献下载
摘要：本发明涉及汽车电子领域，为一种汽车后视镜自动收纳控制器。它包括微控制器U1、三极管Q1、Q2、继电器RE1、左收纳/展开马达M1、右收纳/展开马达M2、控制开关S1。辅助设备电源信号ACC输入微控制器U1的输入口，微控制器U1输出口信号与三极管Q1、Q2基极连接并控制其通断，三极管Q1、Q2射极输出与继电器RE1线圈连接，左收纳/展开马达M1、右收纳/展开马达M2分别通过继电器RE1的触点与控制开关S1连接。本发明解决了现有技术需要手动操作、使用不便的问题，具有在泊车时自动收纳后视镜的功能，同时也保留了手动控制收纳与展开的功能。
汽车后视镜自动收纳控制器

[发明专利]汽车后视镜联动控制装置-CN200710133592.4无效
发明人： 鲁照权 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2007-10-15 - 公布日： 2008-03-12 - 主分类号： G05D3/10 文献下载
摘要：本发明涉及汽车电子领域，为一种汽车后视镜联动控制装置。包括微控制单元U1、双直流马达驱动器U2、切换继电器RE1、RE2、下倾角度设置开关SW1、联动选择开关S3、左右侧选择开关S1、上下角度调整开关S2、三极管Q1、Q2、双马达M1、M2。下倾角度设置开关SW1和联动选择开关S3与微控制单元U1的输入口连接，微控制单元U1输出控制信号至双直流马达驱动器U2，双直流马达驱动器U2通过受三极管Q1、Q2控制的切换继电器RE1、RE2连接双马达M1、M2，微控制单元U1输出控制信号与三极管Q1、Q2的基极连接控制其导通与关断。它解决了现有电动倒车镜需要人工控制操作的技术问题，具有在倒车或泊车时自动调整后视镜角度的优点。
汽车后视镜联动控制装置

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