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[发明专利]基于脑机接口的多源域自适应想象语音生成方法及系统-CN202111082146.1有效
发明人：高诺;戚禾汀;赵凯;王蕴辉;鲁守银 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了基于脑机接口的多源域自适应想象语音生成方法及系统，获取源域数据和目标域数据；对源域数据和目标域数据进行预处理；所述源域数据，包括：训练集和测试集；训练集和测试集均为已知分类标签的脑电信号；目标域数据，包括：预设伪标签的脑电信号；将预处理后的源域数据和目标域数据均进行特征提取；对提取的特征进行降维处理；根据降维处理得到的训练集特征向量、测试集特征向量、已知伪标签对应脑电信号的特征向量和分类器，得到目标域数据对应的修正后的伪标签；根据修正后的伪标签，生成对应的语音信号。通过降低源域和目标域之间的边缘分布差异和条件分布差异，使用在源域数量增加时拥有更高的识别准确率。
基于接口多源域自适应想象语音生成方法系统

[发明专利]一种基于人工势场法的机器人跳点搜索方法-CN202111404445.2有效
发明人：高焕兵;侯宇翔;鲁守银;李艳萍;高诺 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于人工势场法的机器人跳点搜索算法，本发明使用跳点搜索算法路径规划时效率较低的问题，提出了基于人工势场法的跳点搜索算法。该算法结合了人工势场法的引力与斥力的合力下所指出的的方向与跳点搜索遍历基于父节点获得的方向作为遍历方向寻找跳点，以此来减少搜索跳点是不必要的遍历，提高算法在路径规划时的效率；并且跳点搜索法自身特性也有效解决了人工势场法陷入局部极小值点的缺陷；最后由于该算法最终找到的路径路径不够平滑，在部分路径中存在锐点，导致现实中应用会引起移动机器人急停的情况，速度波动较大，因此在该算法的基础上，引入三次B样条曲线平滑优化拐点处的路径。使该算法能够更快地寻找到平滑路径，最终使移动机器人更加稳定的更加快速的到达目标点。
一种基于人工势场法机器人搜索方法

[发明专利]一种电缆搬运设备、系统及电缆存储方法-CN202310416618.5在审
发明人：王海鹏;鲁守银;郭爽毅;高诺;高焕兵;隋首钢 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B66C19/00 文献下载
摘要：本发明公开一种电缆搬运设备、系统及电缆存储方法，其中，第一移动机构包括：第一主体支架的一端设有轨道，另一端设有移动车轮，通过移动车轮在预设区域内移动；第二移动机构包括：第二主体支架的底端通过钢丝绳连接吊具，且在第二主体支架底端设有摄像单元；第二主体支架的底端设有第二移动车轮，第二移动车轮置于轨道上，使吊具吊起电缆集装托盘；吊具包括：在吊具主体上且对准摄像单元的位置设有图像检测板；在吊具主体的底端设有转销，通过转销与电缆集装托盘的卡接，完成对电缆集装托盘的起吊；控制模块根据摄像单元获取的图像检测板图像，得到吊具的偏距距离，控制第一移动机构和第二移动机构的移动。实现堆场电缆物资的密集存储。
一种电缆搬运设备系统存储方法

[发明专利]一种上肢外骨骼康复机器人系统及方法-CN202110624513.X有效
发明人： 鲁守银;谭荣斌;宋玲;高诺;高焕兵;刘斌 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种上肢外骨骼康复机器人系统及方法，包括：外骨骼机器人本体结构，包括主机械臂和从机械臂；电机驱动模块，与从机械臂的各关节连接，驱动从机械臂完成相应动作；传感与信息采集模块，检测主从机械臂各关节位姿信息；分析规划模块，接收关节位姿信息，并对主从机械臂当前的位姿进行比对，对从机械臂进行运动规划实现跟随主机械臂动作。
一种上肢骨骼康复机器人系统方法

[发明专利]一种绝缘热缩管嵌套装置、机器人系统及方法-CN202110872180.2有效
发明人： 鲁守银;姜哲;高焕兵;高诺;王涛 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B29C63/42 文献下载
摘要：本公开提供一种绝缘热缩管嵌套装置、机器人系统及方法，涉及工业机器人领域，包括夹持机构、嵌套机构和供应机构；嵌套机构的嵌套夹具包括弧形板状夹爪，用于探入热缩管内部夹持侧壁；供应机构包括依次设置的收放辊、裁剪件和气嘴，裁剪件和气嘴之间形成容纳工件的工作部，气嘴用于输出气流扩充裁剪后的热缩管维持圆筒状；嵌套机构用于夹持裁剪后的热缩管并嵌套在工件上；通过夹具探入热缩管内夹持侧壁，配合气流对裁剪后的热缩管形变切口位置进行纠正，扩充状态下的热缩管能够方便的套设在工件上，到达指定位置后，不受气流作用的热缩管端部能够恢复扁平结构，卡合在工件外壁上，进行位置固定，减少输送过程中的位置变化。
一种绝缘热缩管嵌套装置机器人系统方法

[发明专利]一种机械臂减速器性能测试方法及系统-CN202111104799.5有效
发明人： 鲁守银;袁鲁浩;高诺;汤承龙;赵洪华 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本公开提供一种机械臂减速器性能测试方法及系统，涉及机器人检测领域；针对目前机械臂减速器测试多为拆卸后单独进行导致参数无法满足需求的问题，以减速器安装于机械臂上的运行状态为基础，控制每个目标关节处对应的负载并进行负载调节，获取减速器在此工况下的工作参数，贴合减速器实际使用时工作状态，满足减速器性能测试和评价的需求，基于目标关节不同负载时的独立动作，分别获取目标关节在不同负载下对应电机和减速器的运行参数，进而得到目标关节减速器疲劳时间；基于多个目标关节同时动作，分别获取在不同负载下，每个目标关节对应电机和减速器的运行参数，进而得到每个目标关节处减速器与对应手臂的共振参数。
一种机械减速器性能测试方法系统

[发明专利]基于小波变换和稀疏表达的脑电信号分类系统与方法-CN201710244077.7有效
发明人：高诺;王涛;鲁守银;翟文文;吴林彦 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2017-04-14 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于小波变换和稀疏表达的脑电信号分类系统及方法，该方法的具体步骤包括：在字典学习模块内对运动想象脑电信号的字典学习：将脑机接口系统采集的已知运动想象脑电信号作为学习数据进行特征提取、字典学习和类别直方图计算，得到学习字典及学习数据的类别直方图，并传输至所述类别识别模块。在类别识别模块内对运动想象脑电信号的类别识别：将未知运动想象脑电信号作为分类数据进行特征提取，利用训练模块中的学习字典得到分类数据的稀疏表达，计算分类数据的类别直方图，并根据学习数据的类别直方图与分类数据的类别直方图的对比结果进行分类数据的类别识别分类。所述特征提取包括信号预处理、小波变换和特征向量建立。
基于变换稀疏表达电信号分类系统方法

[发明专利]液态环境下溶洞勘探机器人及其控制系统、控制方法-CN202111043828.1有效
发明人：高焕兵;鲁守银;王涛;隋首钢;高诺 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明液态环境下溶洞勘探机器人及其控制系统、控制方法，其中，一种液态环境下溶洞勘探机器人，包括安装支架，所述安装支架下部安装有声呐震源，底部设置有若干个与所述声呐震源连接的声呐传感器，所述声呐震源上方设置有密封电控仓，所述安装支架两侧设置有双向推进器组件，顶部设置有浮力块，所述浮力块、声呐传感器、双向螺旋推进器组件及声呐震源均与所述密封电控仓电连接并受其内的控制系统控制。其目的是为了提供一种省力省时、工作效率高且可在水下主动探测的液态环境下溶洞勘探机器人及其控制系统、控制方法。
液态环境溶洞勘探机器人及其控制系统控制方法

[发明专利]基于结点电压法的多引下线接地电阻测量方法-CN202011392519.0有效
发明人：隋首钢;辛永乐;乔镔;王昊;王涛;刘晓平;鲁守银 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G01R27/20 文献下载
摘要：本发明公开一种基于结点电压法的多引下线接地电阻测量方法，本方法基于回路法，根据结点电压方法，列写结点电压方程，并根据钳表法列写回路电阻方程，利用电压互感器将电压感应至引下线，再利用电流互感器采集引下线上的电流值，求解待求量。本方法对于多引下线接地系统，可以便捷的实现接地极接地电阻及引下线电阻的综合测量。
基于结点电压下线接地电阻测量方法

[发明专利]基于引下线伏安特性的接地电阻测量方法-CN202011392572.0有效
发明人：隋首钢;辛永乐;乔镔;王昊;王涛;刘晓平;鲁守银 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G01R27/20 文献下载
摘要：本发明公开一种基于引下线伏安特性的接地电阻测量方法，本方法利用电压互感器将电压感应至引下线，再利用电流互感器采集引下线上的电流值，列写方程，并将方程整理为各引下线电压电流比值关系，求解得到待求量。本方法对于多引下线接地系统，可以便捷的实现接地极接地电阻及引下线电阻的综合测量。若某一接地引下线断开，系统能够实现判断并且不影响方程的求解。若电路中某参数为阻抗形式，该方法仍然适用。
基于下线伏安特性接地电阻测量方法

[发明专利]骨关节置换手术机器人的CT图像的三维重建方法及系统-CN202111215711.7在审
发明人：高焕兵;鲁守银;王涛;高诺;隋首钢 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及骨关节置换手术机器人领域，公开了一种骨关节置换手术机器人的CT图像的三维重建方法及一种基于增强现实的计算机辅助骨科手术系统，首先获取CT图像的骨骼分割数据；然后根据获得的CT图像的骨骼分割数据生成骨骼三维模型；采用一种基于改进的SURF特征点视频图像匹配算法，对视频图像的目标进行匹配跟踪，然后求解目标的空间姿态，再对虚拟的三维物体进行相应的空间变换，从而实现增强现实的效果。本发明的主要目的是为术前病人CT图像的三维重建提供能建立足够复杂和精确的三维影像技术，以使手术机器人能借此自主完成髋关节、膝关节、肩关节置换骨科手术。
关节置换手术机器人 ct 图像三维重建方法系统

[发明专利]一种用于骨关节置换手术的机器人-CN202111217192.8在审
发明人：高焕兵;王涛;鲁守银;侯宇翔;高诺;付超超 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： A61B34/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于骨关节置换手术的机器人，其将CT三维重建、三维模型与实际坐标系转换、术中视觉伺服、基于人工势场法的路径规范方法融合到骨关节手术机器人中，全新提出了一种可用于肩关节、髋关节、膝关节置换或单髁置换的手术机器人，比现有的骨关节手术机器人功能更全面，定位和导航规划的速度更快、精确性更高。并采用基于三维可视化与特征点匹配的增强现实技术，实现术前病人CT图像的三维重建。进一步在机器人手腕安装六维力度传感器，实时测得的接触力，用于机械臂寻找手术位置中的碰撞检测和术中安全检测，结合急停措施，保障了机器人手术的安全。本发明的主要目的是提供一种具备完成髋关节、膝关节骨科手术功能的骨关节置换手术机器人。
一种用于关节置换手术机器人

[发明专利]主从式上肢外骨骼康复机器人控制系统及其控制方法-CN201811086199.9有效
发明人： 鲁守银;张蔚然;高焕兵;王涛;高诺;隋首钢;彭伟;赵世晶;汤承龙 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2018-09-18 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了主从式上肢外骨骼康复机器人控制系统及其控制方法，传感器模块，所述传感器模块检测主从式上肢外骨骼康复机器人工作时关节处的主从臂姿态信息、表征患者的运动意图的信息及防止从臂各关节运动超出范围的开关信息；底层运动控制器，接收传感器模块所检测的各种信息并上传至上层主控计算机；上层主控计算机，通过传感器模块获得的数据进行处理得到控制力矩，形成控制指令下发至底层运动控制器，控制机器人从臂驱动机构进行运动，从而驱动机器人从臂执行机构完成相应动作。
主从上肢骨骼康复机器人控制系统及其控制方法

[发明专利]一种喷水效果检测装置、变电站水冲洗机器人及方法-CN202111045063.5在审
发明人： 鲁守银;李志鹏;隋首钢;王涛;高焕兵;汤承龙 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B08B3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种喷水效果检测装置、变电站水冲洗机器人及方法，装置包括喷水单元、拍摄单元、空心绝缘杆和机械臂连接单元；喷水单元与拍摄单元均布置在空心绝缘杆的一端，且拍摄单元在喷水单元的上方，机械臂连接单元布置在绝缘杆的另一端；通过将上述三个单元集成在空心绝缘杆上，实现了通过水冲洗机器人检测操作，结构简单，操作方便，且节约人力。
一种喷水效果检测装置变电站冲洗机器人方法

[发明专利]一种巡检机器人室内充电系统及方法-CN202110981913.6在审
发明人： 鲁守银;袁鲁浩;高焕兵;王涛;高诺;汤承龙 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种巡检机器人室内充电系统及方法，属于巡检机器人充电技术领域，其技术方案为：包括机器人移动装置、充电舱室，机器人移动装置底面安装信号发射器，信号发射器周向间隔布置多个标签阅读器；所述机器人移动装置内安装有能够伸出或回缩的对接装置；充电舱室中心位置周向布置多个标签，且围绕充电舱室中心设定位置设有多个信号接收器；所述充电舱室安装充电桩，充电桩能够与对接装置对接以对机器人充电。本发明使巡检机器人在充电舱室内进行自身定位和路径规划移动后与充电桩对接，完成自动充电，提高了巡检机器人充电的可靠性和充电效率。
一种巡检机器人室内充电系统方法

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