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[发明专利]一种机械臂人机协同控制的方法、装置以及设备-CN202310014408.3在审
发明人：张虹淼;魏国正;吴宇立;袁兆华;梁随;匡绍龙;孙立宁 -专利权人：苏州大学
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂人机协同控制的方法、装置、设备以及计算机可读储存介质，包括实时采集使用者上肢的数据；将当前表面肌电信号进行滤波处理，建立肌肉骨骼模型，根据肌肉骨骼模型计算当前手臂关节刚度趋势指数；通过末端静态手臂刚度校准实验，将肌电信号和手臂末端刚度进行拟合，得到当前手臂末端静态刚度，根据当前手臂末端刚度计算当前手臂末端阻抗值；建立上肢运动学模型，通刚度变换矩阵转化为当前手臂各关节阻抗值；将当前手臂各关节动态阻抗值转化为当前控制指令，进行人机协同运动；本发明能够满足实时处理来自两种传感器信号并实现对人体上肢动态阻抗值的有效估计，有助于提高人机交互控制和协同运动的准确性。
一种机械人机协同控制方法装置以及设备

[实用新型]一种焦炉烟气脱硫脱硝系统-CN201921823461.3有效
发明人：王钧祥;韩烨;张民强;段志钢;董良华;钱方;李文波;付金柱;魏国正;李晓拴;杨志杰;刘蛇 -专利权人：河北渤海煤焦化有限公司;河北纵横集团丰南钢铁有限公司
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： B01D53/86 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种焦炉烟气脱硫脱硝系统，包括依次连接的除尘器、烟气换热器、电磁加热模块、SCR脱硝反应器、空气换热器、脱硫塔以及烟囱，所述SCR脱硝反应器和脱硫塔上还连接有氨供应系统；电磁加热模块包括并联在烟气流通管道上的两个加热管道，一个加热管道常闭，另一个加热管道常开，两个加热管道上分别串联有若干个电磁加热管段，电磁加热管段包括由外至内依次设置的电磁感应加热线圈、绝缘隔热材料层、加热筒以及固设在加热筒内壁上的强化传热筒，强化传热筒上均布有多个轴向通风孔，轴向通风孔内同轴穿设有螺旋导流条，通过加热筒和强化传热筒的配合，可以有效加热流经的烟气，避免了燃料燃烧加热带来的烟气处理负担和碳排放增加问题。
一种焦炉烟气脱硫系统