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[发明专利]车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310897235.4在审
发明人：张兴连;公岩松;冯景怡;张丹 -专利权人： 驭势（上海）汽车科技有限公司
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：确定待处理点云数据中的有效识别目标；针对每个有效识别目标，根据有效识别目标所对应的语义类别和包围盒进行几何属性提取，得到有效识别目标的几何特征；将几何特征转换到全局坐标系下，根据所对应的语义类别对预设地图中的元素进行搜索，形成目标语义匹配对；根据各目标语义匹配对的距离差及其对应的检出概率确定目标语义匹配对的匹配对概率，根据匹配对概率确定目标语义匹配对的权重；基于各目标语义匹配对的权重和目标语义匹配对确定车辆位姿，车辆位姿用于进行车辆定位，解决了车辆定位慢以及不准确的问题，提高算法处理速度，保证算法实时性，提高车辆定位准确度。
车辆定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]定位质量数据处理方法、装置、设备及介质-CN202310782477.9在审
发明人：周倬丞;郭晓琳;凌佳佳;周大刚;李世胤;丁鹏 -专利权人： 驭势（上海）汽车科技有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F16/215 文献下载
摘要：本公开涉及一种定位质量数据处理方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取车辆的多个定位质量数据；针对每个所述定位质量数据，通过预设经验法则、预先训练完成的支持向量机模型对所述定位质量数据进行评分，得到所述定位质量数据的目标评分结果；根据所述目标评分结果，对所述定位质量数据进行采样处理，得到目标定位质量数据。本公开根据目标评分结果对定位质量数据进行采样处理，得到目标定位质量数据，减少了服务器集群的储存压力，降低了服务器集群的计算量，提升了定位质量数据处理的准确度，提升了用户体验。
定位质量数据处理方法装置设备介质

[发明专利]护栏检测方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310953274.1在审
发明人：张晶华;耿秀军;张丹 -专利权人： 驭势（上海）汽车科技有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种护栏检测方法、装置、电子设备和存储介质，该方法通过获取当前帧点云，确定其中的至少一个障碍物目标，并针对每一个障碍物目标，通过其对应的点云块确定最终节点统计信息，进而判断障碍物目标是否满足长度连续条件，对于其中不满足长度连续条件的障碍物目标，根据最终节点统计信息判断其是否满足高度连续条件，将满足长度连续条件的障碍物目标以及满足高度连续条件的障碍物目标确定为当前帧的候选护栏目标，并结合历史帧的各正式护栏目标确定当前帧的各正式护栏目标，从而确定当前帧的护栏检测结果，实现了基于激光雷达点云的护栏检测，解决了护栏点云因遮挡或其他因素缺失导致的护栏漏检的问题。
护栏检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆循环路线调度方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310761038.X在审
发明人：王康;张晓濛 -专利权人： 驭势（上海）汽车科技有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种车辆循环路线调度方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：获取待下发订单，以及获取至少一个车辆的车辆信息；通过调度算法按照分配规则从至少一个车辆中为待下发订单确定接单车辆，其中，分配规则包括：满足循环路线中所有站点的站点乘客数量小于车载总容量的条件；将待下发订单作为已接订单发送至接单车辆，并根据已接订单的路程途经站点，对接单车辆的车辆信息中与路程途经站点对应的站点乘客数量进行更新。这样，能够保证车辆对于接收的每个订单对应的乘客都能正常上车，使得乘客的乘车体验感得到有效提高，使得乘客的乘车效率得到进一步提升。
车辆循环路线调度方法装置电子设备存储介质

[发明专利]道路参与者的运动行为预测方法、装置、设备和介质-CN202310801437.4在审
发明人：孙卓;张世娟 -专利权人： 驭势（上海）汽车科技有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种道路参与者的运动行为预测方法、装置、设备和介质。道路参与者的运动行为预测方法，包括：获取M个临近周期采集到的环境感知数据；采用运动行为预测模型预测目标道路参与者执行各种运动行为的第一预测概率，采用基于规则的预测方法预测目标道路参与者执行各种运动行为的第二预测概率；对各种运动行为对应的第一预测概率和第二预测概率进行数据融合，得到第三预测概率；根据第三预测概率确定目标道路参与者的预测运动行为。本公开实施例提供的方案融合基于运动行为预测模型和规则预测方法对各种运动行为的预测概率，使得运动行为的预测同时兼具了两种预测方法的长处，进而使得预测方法在各种场景下均具有良好的适应性。
道路参与者运动行为预测方法装置设备介质

[发明专利]关键目标物的识别方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202110944797.0有效
发明人：刘洋 -专利权人： 驭势（上海）汽车科技有限公司
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种关键目标物的识别方法、装置、计算机设备及存储介质。该方法包括：在车辆处于自动驾驶启动模式下，获取车辆周围环境中的目标物；获取与所述目标物对应的目标物关联描述参数集；将所述目标物关联描述参数集输入至LSTM网络中，得到所述目标物对应的关键目标物识别结果。通过本发明实施例的技术方案，能够实现不需要工程设计人员进行复杂的算法设计，只需要工程人员依据本发明实施例中的框架进行数据训练，即可以获得非常理想的目标选择模型，对车辆周围存在的各目标物进行关键目标物识别，提高了自动驾驶系统中对关键目标物的识别准确度。
关键目标识别方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]定位风险处理方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310752709.6在审
发明人：郭晓琳;凌佳佳;李世胤 -专利权人： 驭势（上海）汽车科技有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种定位风险处理方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：获取当前车辆数据、历史车辆数据、当前定位数据以及历史定位数据；根据回看时间序列以及历史车辆数据，确定回看时间序列内每个回看时间对应的待组合车辆数据，根据回看时间序列以及历史定位数据，确定回看时间序列内每个回看时间对应的待组合定位数据；将当前车辆数据以及待组合车辆数据组合得到待检测车辆数据，将当前定位数据以及待组合定位数据组合得到待检测定位数据；将待检测车辆数据和待检测定位数据输入至定位风险判断模型中，得到测量源风险数据；结合定位风险因子矩阵以及各定位测量源的重要性系数确定目标定位风险。本公开提高了定位风险的准确性。
定位风险处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆订单分配方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310804359.3在审
发明人：王康 -专利权人： 驭势（上海）汽车科技有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种车辆订单分配方法、装置、电子设备和存储介质，该方法通过获取到的订单列表以及车辆列表，生成包含多个初始个体的初始种群，进而通过以最小化分配失败订单数量为目标的第一优化目标、以最小化充电任务数量为目标的第二优化目标以及电量约束和时间窗约束，对初始种群迭代进行交叉、变异、修复和选择，得到包含多个末代个体的末代种群，从而根据各末代个体的分配失败订单数量从中确定最终决策个体，得到车辆列表中每个车辆最终分配的各订单以及最终插入的各充电任务，实现结合车辆电量动态安排充电任务，并实现订单的合理分配，充分利用有限的车辆资源，节省人力，使得订单安排率高。
车辆订单分配方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆定位方法、装置、定位设备及存储介质-CN202310748392.9在审
发明人：李子恒;张丹;朱昊 -专利权人： 驭势（上海）汽车科技有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆定位方法、装置、定位设备及存储介质，该方法包括：获取车辆的里程计信息和可信初始位姿信息，根据里程计信息和可信初始位姿信息确定目标预测位姿信息；获取车辆上的图像采集设备和目标预测位姿信息对应的道路车道线之间的相对距离，以及相对距离和目标预测位姿信息之间的函数关系式；对函数关系式的各状态量分别求导，获得卡尔曼滤波算法的观测矩阵；基于卡尔曼滤波算法，根据观测矩阵和相对距离对目标预测位姿信息进行更新，获得车辆的定位位姿信息。在不依赖高精地图的情况下，结合基于相对距离所约束的卡尔曼滤波算法实现了精确的车辆定位，降低了车辆定位的计算资源消耗和成本，提升了车辆定位的实时性和稳定性。
车辆定位方法装置设备存储介质

[发明专利]高精度地图的分布式存储系统及其应用-CN201710067618.3有效
发明人：黄波;张玉新 -专利权人： 驭势（上海）汽车科技有限公司
申请日： 2017-02-07 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： H04L67/1097 文献下载
摘要：本申请提供一种高精度地图的存储节点，包含该存储节点的高精度地图分布式存储系统，将高精度地图部署在该分布式存储系统中的方法，使用高精度地图的智能驾驶系统，以及安装该智能驾驶系统的车辆。所述高精度地图的存储节点包括：信息收发模块，其用于发送和/或接收高精度地图的子图；和存储设备，其用于存储高精度地图的子图集，其中所述子图集包括与本存储节点直接相关的行驶方向的地图信息，每个子图对应于与本存储节点直接相关的一个行驶方向的地图信息。本申请的技术方案节省了智能驾驶系统的存储空间，提供了一种确实可行的利用高精度地图进行智能驾驶的智能驾驶系统。
高精度地图分布式存储系统及其应用

[发明专利]用于预测驾驶行为的生成对抗网络的训练方法和电子设备-CN202010331971.X有效
发明人：于海泳 -专利权人： 驭势（上海）汽车科技有限公司
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本公开实施例涉及一种用于预测驾驶行为的生成对抗网络的训练方法、电子设备和存储介质，应用于智能驾驶车辆，所述生成对抗网络包括：生成器和判别器；所述方法包括：获取车辆周围环境的视觉图片、分割图片、车辆定位值序列和历史驾驶行为；所述生成器基于所述视觉图片、分割图片、车辆定位值序列和历史驾驶行为生成预测驾驶行为；所述判别器基于所述视觉图片、分割图片、车辆定位值序列和历史驾驶行为生成预测驾驶行为的第一判别值；基于所述第一判别值更新所述生成器的参数；所述判别器基于所述视觉图片、分割图片、车辆定位值序列和历史驾驶行为生成对真实驾驶行为的第二判别值；基于所述第一判别值和第二判别值更新所述判别器的参数。
用于预测驾驶行为生成对抗网络训练方法电子设备

[发明专利]智能车辆-CN201710507442.9有效
发明人：周峰 -专利权人： 驭势（上海）汽车科技有限公司
申请日： 2017-06-28 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B60J5/06 文献下载
摘要：本申请各实施例公开了一种智能车辆。所述车辆包括：至少一个滑动车门，所述滑动车门的设置使得其完全关闭时，所述车辆展示可被操控的至少一个控制面板；所述控制面板用于接收用户输入以及显示信息。本申请实施例的智能车辆通过滑动车门的完全关闭触发车辆对乘客的可操控，避免了乘客在任意时刻去尝试那些关门才能操作的功能，提高了车辆的使用效率；同时，在滑动车门完全开启时，乘客无法强制操作关门才能操作的功能，使得滑动门的操作能够实现对用户正确操作车辆流程的一个引导。
智能车辆

[发明专利]一种轨迹重合段融合方法、装置、系统及存储介质-CN201811302200.7有效
发明人：齐歆瑜;张小卉 -专利权人： 驭势（上海）汽车科技有限公司
申请日： 2018-11-02 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明提供了一种轨迹重合段融合方法、装置、系统及存储介质。该方法包括：获取第一轨迹和第二轨迹，其中第一轨迹和第二轨迹之间存在轨迹重合段；在轨迹重合段中确定第一端平滑连接点，其中，第一连接夹角不大于第一连接夹角阈值，或第一连接距离不小于第一连接距离阈值，第一连接夹角是第一轨迹在第一连接点处的方向线和第一方向线之间的夹角，第一方向线是自第一端平滑连接点至第一连接点的方向线，第一连接距离是第一连接点与第一端平滑连接点之间的距离；以及利用第一端平滑连接点融合第一轨迹和第二轨迹，以生成融合轨迹。由此，上述技术方案能够获得更平滑的融合轨迹，从而为根据路网的平稳行驶提供了保障。
一种轨迹重合融合方法装置系统存储介质

[实用新型]连接器组件及车辆-CN202320476356.7有效
发明人：王阔 -专利权人： 驭势（上海）汽车科技有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： H01R13/652 文献下载
摘要：本公开提供一种连接器组件及车辆。连接器组件包括壳体、盖板、连接器、PCB板和接地弹片；连接器与PCB板相连接，且连接器和PCB板支撑在壳体上，盖板盖设在壳体上，以将连接器和PCB板夹持在壳体和盖板之间；壳体的内部设置有安装平台，接地弹片安装在安装平台上并与连接器抵接。使得当静电从盖板、壳体与连接器之间的装配间隙进入到壳体内并接触到连接器时，能够通过与连接器抵接的接地弹片传递到壳体上，从而通过壳体接地将连接器上的静电消除，以保证连接器上不会长时间存在静电，避免静电接触连接器进入PCB板内部，对其射频信号形成影响，导致连接器和PCB板无法正常运行带来安全隐患。
连接器组件车辆

[发明专利]标注车辆3D检测框的方法、装置、设备和介质-CN202310736368.3在审
发明人：李思洋;郭雪亮;郭钰;李强;刘让;张丹 -专利权人： 驭势（上海）汽车科技有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06V20/70 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种标注车辆3D检测框的方法、装置、设备和介质，方法包括：建立第一2D图像中道路区域的像素点与世界坐标之间的关联关系；确定第二2D图像中车辆的伪3D检测框，所述第一2D图像中的道路区域包括所述车辆在所述第二2D图像中占据的道路区域；根据所述关联关系确定所述伪3D检测框上预设特征像素点所对应的世界坐标；基于所述预设特征像素点的世界坐标构造所述车辆的真3D检测框。本公开实现了车辆3D检测框的标注，提高了标注准确度以及效率，降低了投入成本。
标注车辆检测方法装置设备介质

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