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[发明专利]定位的准确性确定方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310820717.X在审
发明人：林鑫;冯景怡;张丹 -专利权人： 驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种定位的准确性确定方法，通过获取当前帧点云和当前帧位姿，根据当前帧位姿将当前帧点云变换至世界坐标系下，进而将当前帧点云中的地上第二层点云划分为多个地上二层区块点云，针对其中每一个地上二层区块点云，确定其在地图上的栅格占据概率平均值以及击中率，从中筛选出二层匹配区块点云，基于二层匹配区块点云的数量确定当前帧位姿的定位判断结果，从而根据定位判断结果确定当前帧位姿的置信度，以通过不易变化的地图区域的栅格占据概率平均值以及击中率计算定位的置信度，解决了现有技术中易出现定位置信度假阳性和假阴性的问题，提高了定位置信度的鲁棒性，使置信度表达位姿是否准确的区分性更强。
定位准确性确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]目标车辆的速度方向确定方法、装置、设备和介质-CN202310970988.3在审
发明人：王文斌;黄先楼;张丹 -专利权人： 驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2023-08-03 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种目标车辆的速度方向确定方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：获取目标车辆的当前帧运动朝向、当前帧行驶速度以及当前帧转向角速度；当目标车辆的当前帧转弯半径小于转弯半径阈值时，根据当前帧运动朝向、当前帧行驶速度、当前帧转向角速度以及目标车辆的车长确定目标车辆的速度方向，其中，当前帧转弯半径根据当前帧行驶速度和当前帧转向角速度确定。本公开解决了参考点不稳定导致的速度方向不稳定的情况，提高了目标车辆的速度方向预测的准确性以及自车行车的安全性和平顺性，而且本公开不依赖摄像头、毫米波雷达等传感器，且对激光雷达的性能以及无人驾驶车辆的硬件要求不高，应用面较广。
目标车辆速度方向确定方法装置设备介质

[发明专利]建图方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310877156.7在审
发明人：周宏涛;何潇;张丹 -专利权人： 驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种建图方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：获取图像数据，根据图像数据中的特征数据建立初始视觉地图，并基于初始视觉地图、轮速计信息以及方向盘转角信息，确定关键帧集合、关键帧集合中各关键帧位姿以及尺度恢复地图；基于各关键帧位姿，判断惯性测量单元的数据是否满足初始化条件；在惯性测量单元的数据至少部分满足初始化条件的情况下，对惯性测量单元进行初始化，确定惯性测量单元的初始化结果；根据惯性测量单元的初始化结果以及尺度恢复地图，确定目标地图。本公开在惯性测量单元中部分初始化成功的情况下就加入建图，并且对初始化结果进行验证，提高初始化的有效性，进而，提高建图的效率以及准确性。
方法装置电子设备存储介质

[发明专利]轨迹预测方法、装置、电子设备和存储介质-CN202311072164.0在审
发明人：肖伟;刘浩泉;孙博帆;杨天;樊越海 -专利权人： 驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2023-08-24 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06F18/20 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种轨迹预测方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：针对各局部区域，根据目标输入特征和周边输入特征分别确定对应的隐式状态特征；结合局部地图特征、第一注意力模块和第二注意力模块，确定局部区域语义特征；根据局部区域和周边区域各自的局部区域语义特征、相对位姿特征和第三注意力模块，确定目标语义特征；根据全局地图特征、目标语义特征和多头注意力模块，确定全局地图交互特征；将各交通参与者的目标语义特征分别与各全局地图交互特征进行融合，通过轨迹预测解码模块解码得到每个交通参与者对应的多条预测轨迹、隶属概率和各预测位置的概率分布参数，以进行多模态轨迹预测，提高轨迹预测的稳定性和可靠性。
轨迹预测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]地面点云分割方法、装置、设备和介质-CN202310803144.X在审
发明人：文扬;张丹 -专利权人： 驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种地面点云分割方法、装置、设备和介质，该方法包括：根据当前帧点云的分布特征和/或对应的路网信息确定平面ROI；针对同一平面ROI按照不同的高度区间划分多个容器；分别统计当前帧点云中落在各所述容器中的点云点；根据各容器中的点云点确定各容器的区间得分，所述区间得分越高，表示对应容器中的点云点是地面点的概率越大；根据区间得分最高的容器确定地面点。该方法无需标注大量的数据，且计算复杂度不高，可以在任意低算力平台上实现，可适配各种不同线束的机械或固态激光雷达。
面点分割方法装置设备介质

[发明专利]三维目标检测框标注方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310805047.4在审
发明人：周宏涛;何潇;张晶华;张丹 -专利权人： 驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种三维目标检测框标注方法、装置、电子设备和存储介质，包括：根据待检测图像，确定各二维目标检测框，根据结合检测数据，确定相机位姿和重建环境信息，针对每个二维目标检测框，根据相机内参矩阵、相机旋转矩阵和各预设采样航向角角度，确定各消失点集合，针对每个消失点集合，结合二维目标检测框和各上边缘框采样点，确定各角点集合，针对每个角点集合，结合相机内参矩阵、相机位姿和三维地面，确定各三维待处理检测框，针对每个二维目标检测框，结合各后帧二维检测框、各三维待处理检测框和各后帧三维检测框，确定三维目标检测框，并在待检测图像中标注，以实现结合二维目标检测框和检测数据，提高标注的准确性以及速度。
三维目标检测标注方法装置电子设备存储介质

[发明专利]占据概率栅格地图更新方法、装置、设备和介质-CN202310823067.4在审
发明人：林鑫;冯景怡;张丹 -专利权人： 驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F16/23 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种占据概率栅格地图更新方法、装置、设备和介质，该方法包括：获取单帧点云数据关联的hit点和边界miss点；利用光线投射算法将所述hit点和边界miss点的光线投射数据与计数栅格子图进行关联统计，获得统计结果；根据所述统计结果对待更新的占据概率栅格子图进行更新，其中，所述计数栅格子图的坐标系与所述占据概率栅格子图的坐标系重合，所述统计结果包括计数栅格子图中各栅格的类型以及各栅格发生hit事件或miss事件的次数，栅格的类型包括hit栅格和miss栅格。本公开提高了占据概率栅格地图的更新准确性。
占据概率栅格地图更新方法装置设备介质

[发明专利]地图离线优化方法和电子设备-CN202310698776.4在审
发明人：梁红见;何潇;张丹 -专利权人： 驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种地图离线优化方法和电子设备，该方法包括：确定视觉点云地图中属于设定平面的视觉点云点；确定激光点云地图中属于所述设定平面的激光点云点；对所述视觉点云点以及所述激光点云点进行对齐操作，获得所述视觉点云点的z坐标参考值；根据所述视觉点云点的z坐标参考值对所述视觉点云地图进行优化。本公开实现了在没有真值数据的条件下，对视觉点云地图进行离线优化的目的，提高了视觉点云地图的精度，提高了智能驾驶定位系统的整体精度及稳定性。
地图离线优化方法电子设备

[发明专利]动态物体特征点检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310868495.9在审
发明人：何常鑫;徐慧明;王妙妙;蔡含宇;杜振东;林伟 -专利权人： 驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明公开了动态物体特征点检测方法、装置、电子设备及存储介质；该方法包括：获取当前帧图像和上一帧图像，对当前帧图像进行特征点提取，得到图像特征点；对图像特征点进行物体检测，确定物体对应的检测框，根据各检测框确定第一背景特征点集合和每个检测框对应的第一物体特征点集合；若各检测框的总面积满足预设条件，根据第一背景特征点集合和上一帧图像确定背景特征点对应的第一位移向量集合；针对每个检测框，根据检测框对应的第一物体特征点集合和上一帧图像确定物体对应的第二位移向量集合，基于第一位移向量集合和第二位移向量集合确定检测框中的物体特征点是否为动态物体特征点，解决了单目相机进行动态物体检测时结果不准确的问题。
动态物体特征检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]破损检测方法、装置、电子设备和存储介质-CN202210216305.0在审
发明人：朱俊辉;戚悦;林伟 -专利权人： 驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种破损检测方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：通过预设车辆获取预设对象的原始图像；基于所述原始图像，获取所述预设对象的二值掩模图；根据所述二值掩模图，获取所述预设对象的感兴趣图像；根据所述感兴趣图像，判断所述感兴趣图像是否存在第一目标；如果所述感兴趣图像存在所述第一目标，将所述感兴趣图像输入至预先训练过的目标检测模型，获得第一目标的破损区域。本公开实现了24小时的无人检测，提高了动态的破损检测效率，弥补了人工不足，降低了生产成本。
破损检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]连接控制方法、装置、设备及存储介质-CN202111626390.X有效
发明人：吴可;操小飞 -专利权人： 驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B60D1/36 文献下载
摘要：本公开涉及一种连接控制方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：通过第一物体上的激光雷达组件向第二物体发射激光信号，获取第一初始激光点云；提取与第二物体上的对接结构所在的感兴趣区域对应的第一候选激光点云；根据第一候选激光点云的分辨率和第一候选激光点云获取对接结构的目标激光点云；在目标激光点云中确定对接结构的目标连接激光点，并根据目标连接激光点的位置控制第一物体向对接结构移动，以实现第一物体和第二物体的连接。由此，基于激光点云实现对对接结构上的连接位置的精准定位，进而，基于定位的连接位置实现第一物体和第二物体的自动连接，不受限于对接结构的摆放位置，实现了物体之间连接自动化，且提升了物体之间的连接效率和精确率。
连接控制方法装置设备存储介质

[发明专利]自动驾驶车辆的传感器数据选择方法、装置及车载设备-CN201910106037.5有效
发明人：张宇;林伟;石磊;冯威;刘晓彤 -专利权人： 驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2019-01-18 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种自动驾驶车辆的传感器数据选择方法、装置及车载设备，自动驾驶车辆包括多个传感器，多个传感器包括多个摄像头、激光雷达和/或超声波雷达，多个摄像头包括前向摄像头、后向摄像头、左向摄像头和右向摄像头，方法包括：获取多个传感器的数据；基于传感器数据生成感知定位信息，传感器数据基于车辆规划信息从多个传感器数据中选择；基于感知定位信息，生成车辆规划信息。本发明基于车辆规划信息选择传感器数据，并基于选择的传感器数据进行感知定位，进而生成车辆规划信息，自动驾驶系统无需处理所有传感器数据，减少数据处理时长，满足自动驾驶系统规划自动驾驶策略的低延时要求，提高自动驾驶策略的准确性，保证行车安全。
自动驾驶车辆传感器数据选择方法装置车载设备

[发明专利]一种障碍物检测方法、装置、车载设备及存储介质-CN201811108785.9有效
发明人：张宇;林伟;刘晓彤;王勃;孔凡君;冯威;雷坤宇;石磊;李国靖;刘静仁;张新平;尚坚强;刘淳 -专利权人： 驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2018-09-21 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种障碍物检测方法、装置、车载设备及存储介质，方法包括：获取图像传感器采集的图像信息；确定图像信息中障碍物的边缘信息；对边缘信息进行冗余处理，得到冗余信息；确定边缘信息和所述冗余信息为障碍物信息。考虑到障碍物的边缘在二维图像和三维图像中具有一致性，因此，本发明实施例通过确定图像信息中障碍物的边缘信息，并对边缘信息进行冗余处理，将增加冗余信息后的边缘信息作为障碍物信息，可以包含空间三维信息，为规划避障策略提供依据，从而提高规划避障策略的准确性。
一种障碍物检测方法装置车载设备存储介质

[发明专利]避让障碍物的决策方法、装置、设备及介质-CN202110984268.3有效
发明人：邬杨明;王锡贵;王珺旸;蔡祺生;周小成 -专利权人： 驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本公开涉及避让障碍物的决策方法、装置、设备及介质。其中，方法包括：获取道路信息、第一栅格障碍物的第一栅格障碍物信息和第一凸包障碍物的第一凸包障碍物信息；基于所述道路信息和所述第一栅格障碍物信息，对所述第一栅格障碍物进行预处理，得到第二栅格障碍物；将所述第二栅格障碍物转换成第二凸包障碍物；基于目标凸包障碍物的目标凸包障碍物信息，对所述目标凸包障碍物做出避让决策，其中，所述目标凸包障碍物包括所述第一凸包障碍物和/或所述第二凸包障碍物。本公开技术方案能够实现对栅格类型和凸包类型障碍物的统一决策，简化混合类型障碍物的障碍物决策流程，加速障碍物决策过程，使得决策规划模块能够方便、快速地进行障碍物决策。
避让障碍物决策方法装置设备介质

[发明专利]图像特征提取方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310765439.2在审
发明人：周宏涛;何潇;张丹 -专利权人： 驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种图像特征提取方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：对初始图像进行边缘提取得到边缘图像，进而，确定初始图像中的非边缘像素点，对非边缘像素点进行特征点提取，得到待划分特征点；将初始图像作为待划分网格，对待划分网格进行N叉树划分得到N个网格和各网格的类型；根据剩余期望特征点数量、可划分的网格的数量、预设像素数量和预设最小特征点数量，判断是否满足停止划分条件，以停止划分，得到未完成网格或继续划分；将各有效的网格内的待划分特征点作为第一特征点，根据第一特征点的数量、期望特征点数量和各未完成网格，确定第二特征点，进而确定目标特征点，以提高特征点分布与图像空间分布的一致性。
图像特征提取方法装置电子设备存储介质

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