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[发明专利]一种子母机协同方法及装置-CN202110171703.0有效
发明人：王雨桐;樊伟;徐彬;项昌乐;刘春桃 -专利权人：北京理工大学;北京理工大学重庆创新中心
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种子母机协同方法及装置，该方法先获取子机的飞行数据，然后基于该飞行数据，确定输入项，将输入项，输入到模糊控制模型，得到模糊控制模型输出的飞行等级，控制子机按照飞行等级飞行，并获取子机按照飞行等级飞行时的飞行数据，根据自适应控制算法估计控制模型参数，更新模糊控制模型，并返回执行获取子机的飞行数据的步骤，实现对模糊控制模型的参数的不断更新，并在此基础上，实现对飞行等级的不断更新，保证子母机协同系统按照实际情况进行决策和控制，提高系统的灵活度，保证系统的实时性及安全性。
种子母机协同方法装置

[发明专利]一种垂直起降的纯电飞行平台-CN202310531729.0在审
发明人：王伟达;孟晓腾;杨超;岳兴;项昌乐;徐彬;赵靖;马捷飞 -专利权人：北京理工大学;北京理工大学重庆创新中心
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B64U10/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种垂直起降的纯电飞行平台，包括平台机身，所述平台机身上分别设有动力系统和能源系统，所述动力系统包括分别位于平台机身首尾两端的大涵道圈和左右两侧的小涵道圈，位于大涵道圈和小涵道圈内的桨叶以及控制桨叶的桨叶电机，所述小涵道圈通过可伸缩机臂与平台机身连接，实现纵向的收缩，所述大涵道圈的下方搭载有可摆动的舵片；可收缩涵道式构型在存放或运输等尺寸受限的条件下，将两侧涵道向机身内部收缩，提高空间利用率，采用约200kg的220wh/kg电池和两个2米内径涵道和两个0.8米内径涵道，具备不低于30分钟的优秀续航能力和在总重不超过400kg的前提下具备最高搭载100kg物资的优秀负载能力。
一种垂直起降飞行平台

[发明专利]一种轮腿机器人及其驱动方法-CN202011430953.3有效
发明人：胡小东;徐彬;秦也辰;刘辉;项昌乐;杨海洋;刘春桃 -专利权人：北京理工大学重庆创新中心;北京理工大学
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮腿机器人及其驱动方法，属于轮腿机器人技术领域，包括车体、大腿、小腿、轮和两个液压控制系统；液压控制系统包括液压缸、活塞杆和电机齿轮控制系统；液压缸内设有承载腔和非承载腔；活塞杆分隔承载腔和非承载腔；一个液压控制系统通过控制活塞杆相对液压缸的伸长量或通过电机齿轮控制系统来控制车体和大腿之间的夹角大小；另一个液压控制系统通过控制活塞杆相对液压缸的伸长量或通过电机齿轮控制系统来控制大腿和小腿之间的夹角大小。本发明的一种轮腿机器人及其驱动方法，没有溢流损耗，无节流损耗，节约系统功率，液压系统传递效率高，能量利用率高，缓冲性能好，寿命长。
一种机器人及其驱动方法

[发明专利]一种轮腿机器人及其驱动方法-CN202011427807.5有效
发明人：胡小东;徐彬;秦也辰;刘辉;项昌乐;杨海洋;刘春桃 -专利权人：北京理工大学重庆创新中心;北京理工大学
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮腿机器人及其驱动方法，属于轮腿机器人技术领域，包括车体、大腿、小腿、轮和两个液压控制系统；所述大腿一端和车体铰接，大腿另一端和小腿一端铰接；所述小腿另一端设有轮；两个液压控制系统分别控制车体和大腿之间的夹角大小、大腿和小腿之间的夹角大小；液压控制系统包括液压缸、活塞杆、补油蓄能器、高压蓄能器、高压油路和低压油路；所述液压缸内设有承载腔和非承载腔；活塞杆分隔承载腔和非承载腔；所述补油蓄能器的出口通过低压油路连通非承载腔；高压蓄能器的出口通过高压油路连通承载腔。本发明的一种轮腿机器人及其驱动方法，没有较大的节流功率损耗，液压系统传递效率高，能量利用率高，缓冲性能好，寿命长。
一种机器人及其驱动方法

[发明专利]一种轮腿机器人及其驱动方法-CN202011430952.9有效
发明人：胡小东;徐彬;秦也辰;刘辉;项昌乐;杨海洋;刘春桃 -专利权人：北京理工大学重庆创新中心;北京理工大学
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮腿机器人及其驱动方法，属于轮腿机器人技术领域，包括车体、大腿、小腿、轮和两个液压控制系统；所述大腿一端和车体铰接，大腿另一端和小腿一端铰接；所述小腿另一端设有轮；所述两个液压控制系统分别控制车体和大腿之间的夹角大小、大腿和小腿之间的夹角大小；所述液压控制系统包括液压缸和活塞杆；所述液压缸内设有承载腔、非承载腔和弹簧；所述活塞杆分隔承载腔和非承载腔；所述弹簧用于使活塞杆的杆部有伸出液压缸的趋势。本发明的一种轮腿机器人及其驱动方法，没有溢流损耗，无节流损耗，节约系统功率，液压系统传递效率高，能量利用率高，缓冲性能好，寿命长。
一种机器人及其驱动方法

[发明专利]一种轮腿机器人及其驱动方法-CN202011427765.5有效
发明人：胡小东;徐彬;秦也辰;刘辉;项昌乐;杨海洋;刘春桃 -专利权人：北京理工大学重庆创新中心;北京理工大学
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮腿机器人及其驱动方法，属于轮腿机器人技术领域，包括车体、大腿、小腿、轮和两个液压控制系统；所述大腿一端和车体铰接，大腿另一端和小腿一端铰接；所述小腿另一端设有轮；所述两个液压控制系统分别控制车体和大腿之间的夹角大小、大腿和小腿之间的夹角大小；所述液压控制系统包括液压缸、活塞杆和第二高压蓄能器；所述液压缸内设有承载腔和非承载腔；所述活塞杆分隔承载腔和非承载腔；所述第二高压蓄能器通过油路连通承载腔。本发明的一种轮腿机器人及其驱动方法，没有较大的节流功率损耗，液压系统传递效率高，能量利用率高，缓冲性能好，寿命长。
一种机器人及其驱动方法

[发明专利]多构型飞行汽车的飞行控制系统、控制板卡及控制方法-CN202310012000.2在审
发明人：岳兴;侯铮;王伟达;徐彬;项昌乐;孙希明;李骁波;向真 -专利权人：北京理工大学;北京理工大学重庆创新中心;大连理工大学
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供多构型飞行汽车的飞行控制系统、控制板卡及控制方法，属于交通工具系统技术领域，解决飞行汽车在多任务、多模式下存在较大范围质量和环境不确定性的飞行稳定控制和飞行安全问题；飞行控制系统包括：自主决策系统，用于在飞行汽车执行任务的过程中，综合用户指令和传感器数据，自主进行决策任务；在线辨识神经网络算法模块，用于依据传感器数据，适应飞行汽车质量和构型变化，在线辨识质量特性参数；自适应反步制导及姿态控制算法模块，用于综合质量不确定性和外界扰动的影响，对质量特性参数进行修正；优先级混控器，用于依据飞行汽车电机几何特性，得到控制输出与电机间的映射关系；本发明提升了飞行汽车的自主性、鲁棒性和安全性。
构型飞行汽车控制系统控制板卡方法

[发明专利]陆空设备及其控制方法-CN202111134833.3有效
发明人：唐寿星;樊伟;徐彬;项昌乐;刘春桃 -专利权人：北京理工大学重庆创新中心;北京理工大学
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种陆空设备及其控制方法，涉及陆空设备及其控制方法技术领域，设备包括设备主体和控制其运行的中央控制器，设备主体包括轮胎、旋翼，中央控制器能够同时控制轮胎和旋翼运行；方法包括5个步骤。设备主体在地面行驶产生侧向失稳趋势，即产生侧滑、严重不足或过渡转向、侧翻类运行不稳定的情况时，中央控制器能够控制旋翼运行，辅助设备主体稳定，减小旋翼惯性质量在行驶模式下对设备主体产生的不利影响，增加安全性。控制方法基于设备，达到与设备相同的有益效果。
陆空设备及其控制方法

[发明专利]陆空双模式设备及其控制方法-CN202111134548.1有效
发明人：唐寿星;樊伟;徐彬;项昌乐;刘春桃 -专利权人：北京理工大学重庆创新中心;北京理工大学
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种陆空双模式设备及其控制方法，涉及陆空设备技术领域；系统包括轮胎、旋翼及中央控制器；中央控制器与轮胎、旋翼均建立通信并同时控制两者运行；中央控制器能够控制轮胎和旋翼同步或非同步启动运行；方法包括6个步骤，通过相同于中央控制器的操作。本发明提高了地面行驶与空中飞行两种运行模式的转换效率，从而提升陆空双模式设备的行驶安全性与运行效能。
陆空双模设备及其控制方法

[发明专利]一种飞行汽车线控底盘控制系统-CN202310030052.2在审
发明人：王伟达;杨超;胡彪;马泰恒;张宇航;孙同林;李颖;岳兴;项昌乐 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B60W50/023 文献下载
摘要：本发明提供一种飞行汽车线控底盘控制系统，包括：信号接收与处理模块、动力学控制模块、执行控制模块，所述飞行汽车线控底盘控制系统还包括：故障诊断与定位模块、容错控制模块；其中，信号接收与处理模块用于对接收的各类信息进行预处理，将故障检测结果发送至容错控制模块以及外部；故障诊断与定位模块用于根据上述信息，检测并定位执行机构发生的故障；容错控制模块用于根据分类故障重构各执行力矩；执行控制模块用于根据各力矩进行执行关系换算。本发明所述飞行汽车线控底盘控制系统飞行汽车线控底盘控制系统能适用于分体式飞行车辆的特定需求，且具有控制精度高、响应快的特点，可广泛应用于飞行车辆领域。
一种飞行汽车底盘控制系统

[发明专利]一种串联式机电复合传动系统的动力储备预测控制方法-CN202110664557.5有效
发明人：杨超;陈瑞虎;王伟达;马越;王暮遥;杨刘权;查明军;项昌乐 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-06-16 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B60W20/00 文献下载
摘要：本发明提供一种串联式机电复合传动系统的动力储备预测控制方法，包括以下步骤：应用车辆驾驶的历史数据作为训练集，训练预测车速和加速度的神经网络；根据当前时刻以及之前时刻所采样车辆状态数据，应用训练好的神经网络预测未来2‑3秒内的车速和加速度，进而计算未来时域内车辆的需求功率；当预测到发电机当前转速无法满足未来需求功率时，在当前时刻对发动机发电机组进行预调速控制，预先提升发动机发电机组的转速，增大发动机发电机组的动力储备，以应对未来时刻的发电功率需求。本发明解决大功率需求时发动机调速缓慢和动力电池组过度放电的问题，在调速时满足发电需求，防止发动机调速时发动机转速震荡或熄火。
一种串联式机电复合传动系统动力储备预测控制方法

[发明专利]一种物资设备的装定方法、装置及系统-CN202110411175.1有效
发明人：牛三库;徐彬;项昌乐;刘春桃 -专利权人：北京理工大学;北京理工大学重庆创新中心
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06F17/00 文献下载
摘要：本申请提供一种物资设备的装定方法、装置及系统，通过装定器向待装定物资设备发送装定请求，该请求包括一对多装定指令或一对一装定指令；待装定物资设备接收装定请求，并对装定请求进行解析，得到对应的装定指令；依据装定指令从预设数据表中确定对应的装定方式，该预设数据表中存储有装定指令与装定方式之间的对应关系，该装定方式为一对多装定方式或一对一装定方式；按照装定方式对待装定物资设备对应的物资设备进行装定。可以针对不同的物资设备类型，预先对物资设备进行编组，并采用一对多装定方式或一对一装定方式完成物资设备装定，使各式不同物资设备之间的信息表达和标准化传输问题，实现统一装定，节约人员和装备，从而降低装定成本。
一种物资设备方法装置系统

[发明专利]飞行器系留跟随保护平台及其控制方法-CN202010114738.6有效
发明人：徐彬;项昌乐;樊伟;张一博;刘春桃 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B60P3/11 文献下载
摘要：本发明公开一种飞行器系留跟随保护平台及其控制方法，属于飞行器设计技术领域；用于在前飞试验中，对被试飞行器进行有效的保护。该飞行器系留跟随保护平台包括：地面跟随底盘、防护平台和系留钢索；地面跟随底盘可以在前飞测试时与被试飞行器同步前进，在飞行器飞行时，防护平台不影响气流流动，在飞行器故障时，防护平台能够对被试飞行器进行有效的保护。通过设置活动杆组使防护平台始终与被试飞行器的落地面保持相对平行，能与被试飞行器的坠地姿态匹配，起到更好的保护作用。
飞行器跟随保护平台及其控制方法

[发明专利]一种分体式飞行车辆的线控底盘制动系统-CN202211610739.5在审
发明人：杨超;王伟达;孙同林;胡彪;马泰恒;张宇航;李颖;岳兴;项昌乐 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B60T8/32 文献下载
摘要：本发明提供一种分体式飞行车辆的线控底盘制动系统，包括：再生制动系统、防抱死制动系统、牵引力控制系统、VCU、液压调节模块、轮毂电机模块、电源；其中，VCU用于确定制动模式，并进行逻辑控制，向液压调节模块发送主缸需求液压制动压力，向电机调节模块发送需求电机制动力矩；液压调节模块用于进行液压制动压力调节；轮毂电机模块用于进行电机制动力矩调节；电源用于供电，并向VCU提供电池SOC。本发明所述分体式飞行车辆的线控底盘制动系统具有计算时间短、响应快、能应对突发状态、匹配分体式飞行车辆的特点，可广泛应用于智能交通工具领域。
一种体式飞行车辆底盘制动系统

[发明专利]一种智能移动机器人路径规划方法、设备和介质-CN202211424881.0在审
发明人：赵靖;杨超;王伟达;李颖;岳兴;杨刘权;项昌乐 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能移动机器人路径规划方法，模拟CAR‑T靶向治疗,包括以下步骤：栅格化地图，输入机器人起点和终点位置；假设用于路径规划的智能群体为T细胞，T细胞在起点采用八邻域搜索，设置算法最大迭代次数，T细胞选中起点向外扩展搜索八个子邻域，子邻域中的T细胞精英化为CAR‑T细胞，精英率与到达终点的距离成正比；CAR‑T细胞以一定概率向其他子邻域转移；判断是否找到终点；若找到，则当前迭代结束，否则，选中细胞浓度最高的子邻域，继续重复上述八邻域搜索过程，直至找到终点。下一次迭代，增强历史最优路径的初始T细胞浓度。本发明优点：提高算法的搜索效率与精度，可在较短时间内为机器人规划一条全局最优的任务路径，有效提高工作效率。
一种智能移动机器人路径规划方法设备介质

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