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[发明专利]一种RRT和图像边缘检测融合的无人船自主探索方法-CN202310520333.6在审
发明人：范云生;谢先萌;张佳昊;韩新洁 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种RRT和图像边缘检测融合的无人船自主探索方法，针对无人船在未知海域自主探索具有较灵活、成本低、效率高等特性，及无需人工参与，安全性强的优势，开展一种仅针对局部地图进行详细勘探的融合动态修剪快速随机树和图像边缘检测的无人船未知区域轻量化自主探索的工程应用。在无人船实时定位和地图构建的过程中，应用动态修剪的快速拓展随机树和Canny边缘检测算法获取探索前沿点，轻量化随机树的同时，保证边界点检测的全面性。相较以往探索方法，针对无人船航行时无法自转且在狭隘海域不易大角度转向的固有运动特性，提出具有转向约束的探索目标点评价函数和Dijkstra与Dubins融合的路径规划算法，减少因运动缺陷导致的低效率探索情况的产生。
一种 rrt 图像边缘检测融合无人自主探索方法

[发明专利]未知环境下无人船集群自主探索及环境重构方法-CN202210771312.7在审
发明人：范云生;张佳昊;韩新洁 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种未知环境下无人船集群自主探索及环境重构方法，包括：在未知水域环境下采用3D激光雷达获取水域环境的三维点云信息，采用RGB‑D视觉相机获取水域环境的图像信息，将两者信息融合处理后导入至栅格地图重构未知水域环境；采用快速探索随机树算法与边界探索算法相结合的策略在未知水域环境中获取待探索目标点，并将待探索目标点在栅格地图中进行可视化显示，将所有获取的待探索目标点归类成集合，定义为探索目标点集；在探索目标点集中采用无人船集群自主探索方法寻找导航目标点，构建待探索目标点的增益函数，通过比较各目标点的增益大小选择导航目标点。
未知环境无人集群自主探索方法

[发明专利]一种基于扩张状态观测器的非奇异终端滑模气动定位控制方法-CN202210248009.9在审
发明人：范云生;张茂磊;韩新洁 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： F15B21/08 文献下载
摘要：本发明提供一种基于扩张状态观测器的非奇异终端滑模气动定位控制方法，适用于对气动系统实现高精度定位控制，该方法包括：对气动系统的定位控制过程进行机理分析，推导出气动系统的数学模型和摩擦力干扰模型；设计跟踪微分器，安排过渡过程提取气动系统输入的跟踪信号和微分信号，滤除输入噪声；设计非奇异终端滑模控制面和控制率，抑制气动系统内部不确定性和外部干扰组成的复合扰动对定位控制的影响；针对滑模控制存在的抖振问题，设计改进滑模变结构扩张状态观测器，用扩张状态观测器估计到的复合扰动作为矫正依据更新非奇异终端滑模控制律，降低控制率中的切换增益和抑制气动系统内部不确定性以达到降低抖振的效果。
一种基于扩张状态观测器奇异终端气动定位控制方法

[发明专利]一种基于LoRaWAN网络云监测的电能预测分配系统-CN202210162182.7在审
发明人： 韩新洁;耿明君;范云生 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明提供一种基于LoRaWAN网络云监测的电能预测分配系统，包括：电能采集网络、LoRaWAN网关、云监测平台和移动端APP，其中：电能采集网络用于实时采集用电设备的电参数，包括电压、电流、有功功率和电能量；LoRaWAN网关作为无线通信基站，用于同时接收8个信道的数据，并将数据打包成以太网数据协议包，即时转发到云监测平台；云监测平台用于获取居民的用电数据，基于K‑Means++聚类算法和条件生成对抗神经网络构建用电量预测模型，并通过MQTT端口连接移动端APP；移动端APP用于实时查看电能表的电参数，获取来自云端的最佳用电方案的推送。本发明技术方案能够获取稳定的数据源，并且能够准确地进行负荷预测和有序地规划用电。
一种基于 lorawan 网络监测电能预测分配系统

[发明专利]无人船自主探索和未知环境三维重构的监控系统-CN202111272539.9在审
发明人：范云生;张佳昊;韩新洁 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G06T7/593 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人船自主探索和未知环境三维重构的监控系统，包括数据采集单元、主控单元、PC端、阿里云服务端和下位机单元。该系统以无人船为试验平台，通过读取数据采集单元获取的环境信息，得到无人船所在环境的三维彩色点云地图并确定自身位姿，主控单元通过自主探索策略算法选择边界探索最佳目标点并反馈至下位机单元从而驱动舵机进行运动并拓展栅格地图，直至环境无未探索区域后返回至起始位置，该系统使无人船在自主了解周围环境后顺利进行后续工作，并且重构地图将对任意船舶适用，大大提高无人船自主工作的效率。
无人自主探索未知环境三维监控系统

[实用新型]一种船舶机舱用自动反冲洗过滤器-CN201920025489.6有效
发明人：郝自强;孟宪尧;韩新洁 -专利权人：合德海洋科技（大连）有限公司
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： B01D29/35 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种船舶机舱用自动反冲洗过滤器，包括外壳和进水口，所述弯管的上端固接有铁块，所述磁铁的上端固接有支杆，所述支杆的上端与外壳固定相连，所述外壳的右侧下端固接有开口，所述弯管的内壁设有螺纹管，所述弯管与螺纹管螺纹相连，所述螺纹管的下端固接有排渣口，所述排渣口的外壁固接有橡胶塞，所述橡胶塞与开口紧密贴合，所述外壳的内壁固接有导向阀。该船舶机舱用自动反冲洗过滤器，通过外壳与进水口以及出水口的配合，通过套筒与滤网的配合，通过橡胶塞的作用，通过铁块与磁铁的配合，筒磁铁与支杆的配合，可以方便更换以及维修滤网，使用方便，更换方便快捷，提高工作效率，节省成本，实用性强。
固接自动反冲洗过滤器船舶机舱上端螺纹管橡胶塞磁铁弯管支杆进水口排渣口滤网内壁铁块下端配合开口本实用新型方便更换工作效率紧密贴合外壳固定出水口导向阀螺纹套筒外壁维修

[发明专利]一种基于物联网的城市区域集中供热监控系统及供热系统-CN201510500661.5有效
发明人：王文标;蔡麒;汪思源;郑赫;刘维聪;孟松;韩新洁 -专利权人：大连海事大学微电脑开发公司
申请日： 2015-08-14 - 公布日： 2018-02-06 - 主分类号： F24D19/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于物联网的城市区域集中供热监控系统及供热系统，所述集中供热监控系统包括感知层、网络层与应用层，感知层与应用层通过网络层相互传输数据信号；所述感知层包括锅炉监控系统，换热站监控系统，楼宇监控系统以及气象数据采集系统；所述网络层包括网络通讯服务器、中心管理服务器以及通讯网络；网络通讯服务器用于接收感知层上传的各供热运行状态数据并将供热运行状态数据传输到中心管理服务器中；中心管理服务器用于存储供热运行状态数据并进行Web网页发布。本发明可实现集中供热过程的全网集中控制，实现热源、热网与热用户的分散控制以及协调控制的功能，具有自动化程度高、可靠性好、能源消耗低等优点。
一种基于联网城市区域集中供热监控系统供热

[发明专利]智能位式控制方法-CN201510292834.9有效
发明人：王文标;刘永齐;汪思源;孟松;韩新洁;郑赫;刘维聪 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2015-06-01 - 公布日： 2017-11-10 - 主分类号： F24D19/10 文献下载
摘要：本发明提供一种智能位式控制方法。本方法，包括根据实测室外温度设定热交换站二次网供回水均温的目标温度；根据所述目标温度设定温度上限、温度下限；根据所述目标温度与所述实测温度的关系控制加压泵的阀位处于阀位上限、中限或下限；根据前一运行周期的所述目标温度、实测温度、阀位中限确定所述阀位中限；根据所述阀位中限确定所述阀位上限和下限；根据所述目标温度、实测温度、阀位中限、阀位上限和阀位下限控制一次网加压泵阀位，以使二次网实测供回水的平均温度达到所述目标温度。本发明不但实现了节能供热，提高了供热系统的效率，阀位的变动不频繁，减少了压力波动，保证一次管网压力在一个安全的范围内；而且延长了执行器的寿命。
智能控制方法

[发明专利]全自动饱和蒸气压测定器及其测定方法-CN201510282295.0有效
发明人：王文标;葛占元;汪思源;孟松;韩新洁;郑赫;刘维聪 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2015-05-28 - 公布日： 2017-03-01 - 主分类号： G05D27/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种全自动饱和蒸气压测定器及其测定方法，所述测定器包括水浴槽体；循环泵；置于水浴槽体内的电加热棒、温度传感器和氧弹；所述氧弹内盛装待测油品试样；调压模块；所述调压模块根据控制端接收的电压控制量调整输出端的输出电压；所述调压模块的输出端连接所述电加热棒；带动所述氧弹旋转的电机；测定待测油品饱和蒸气压力的压力传感器；连接所述温度传感器、调压模块、电机、压力传感器的控制器，该控制器接收温度传感器检测的水浴槽体内的实际温度值和水浴温度设定值，并输出电压控制量至调压模块的控制端；本发明通过对水浴温度的精度控制，进而保证与温度有明显对应关系的饱和蒸气压的测定结果的准确性和精度。
全自动饱和蒸气测定及其方法

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