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[发明专利]基于双位置敏感器件约束的机器人参数标定方法及系统-CN202310698927.6有效
发明人：王迎智;于少冲;靳津 -专利权人：极限人工智能（北京）有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于双位置敏感器件约束的机器人参数标定方法及系统，属于机器人参数标定技术领域。在机器人不同姿态下，根据激光距离传感器末端点与第一坐标系和第二坐标系的位置关系，得到各个激光距离传感器末端点位置转换到第一坐标系中的各个第一位置坐标；获取激光距离传感器各个末端点位置转换到第三坐标系中的各个第二位置坐标；任意两个第一位置坐标之间计算距离，任意两个第二位置坐标之间计算距离，以任意两个激光距离传感器末端点位置对应的第二距离值和第一距离值的差值为误差，以所有误差的加和最小构建目标函数，得到最优的机器人参数；本发明解决了现有方案参数标定能力差的问题，能够实现机器人参数的更精确标定。
基于位置敏感器件约束机器人参数标定方法系统

[发明专利]三次三段式的机械臂轨迹规划方法、系统、设备及介质-CN202310579238.3有效
发明人：王迎智;靳津;张书猛 -专利权人：极限人工智能（北京）有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种三次三段式的机械臂轨迹规划方法、系统、设备及介质，涉及机械臂轨迹规划技术领域，包括：根据给定的起始位置、起始姿态、终止位置、终止姿态、最大速度和最大加速度，按加速、匀速和减速的阶段，分别确定从起始到终止的位置运动时间和姿态运动时间；判断位置运动时间和姿态运动时间的大小，以两者之中较长的时间为给定时间，对时间较长的运动保持路径轨迹参数不变，对时间较短的运动按给定时间进行重规划，根据最终确定的位置运动和姿态运动下的实际轨迹参数，得到机械臂的规划路径。实现运动过程中冲击最小的同时保证时间最优，同时考虑位置变化和姿态变化，保证加速度在运行过程中不发生突变。
三次三段式机械轨迹规划方法系统设备介质

[发明专利]一种六轴串联机器人D-H参数标定方法及系统-CN202310708799.9在审
发明人：王迎智;靳津;于少冲 -专利权人：极限人工智能（北京）有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种六轴串联机器人D‑H参数标定方法及系统，属于机器人参数标定技术领域。获取多个激光距离传感器末端点位置在第二坐标系中的多个实际位置坐标；根据第一坐标系与第二坐标系的齐次转换坐标，得到多个激光距离传感器末端点位置在第二坐标系中的多个理论位置坐标；根据各激光距离传感器末端点位置对应的理论位置坐标与实际位置坐标的误差，构建线性方程，求解线性方程后，得到六轴串联机器人的D‑H参数的误差量，进而得到六轴串联机器人的D‑H参数标定结果；本发明避免了求解算法对目标函数的大规模运算，提高了六轴串联机器人的绝对定位精度。
一种串联机器人参数标定方法系统

[发明专利]机械臂过腕部奇异点的轨迹规划方法、系统、设备及介质-CN202310579237.9在审
发明人：王迎智;靳津;张书猛 -专利权人：极限人工智能（北京）有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种机械臂过腕部奇异点的轨迹规划方法、系统、设备及介质，涉及机械臂控制技术领域，包括：根据对机械臂所规划的初始路径得到在笛卡尔空间内每个时刻对应的位置，根据初始路径总时间、起点位置的轴角度和终点位置的轴角度，得到在四轴、五轴和六轴匀速状态下每个时刻对应的四轴、五轴和六轴的轴角度；根据每个时刻对应的四轴、五轴和六轴的轴角度和每个时刻对应的位置得到一轴、二轴和三轴的轴角度，从而根据一轴至六轴的轴角度得到使机械臂通过腕部奇异点的运动轨迹。在保证末端位置精度的同时，使机械臂末端经过奇异位置时不会出现四六轴超速和末端精度误差大的问题。
机械腕部奇异轨迹规划方法系统设备介质

[发明专利]一种智能化核安全级DCS设计与验证方法、系统及存储介质-CN202211122425.0在审
发明人：武有光;张子鹏;彭浩;吴志强;马权;罗晓君;穆兰芬;肖安洪;靳津;王恺;杨宗昊;周岱 -专利权人：中国核动力研究设计院
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：为解决现有技术采用人工方式设计DCS设备或软件存在的依赖设计人员经验和人工投入导致的设计质量不高和投入大的问题，本发明实施例提供一种智能化核安全级DCS设计与验证方法、系统及存储介质，包括：采用图像识别提取上游DCS输入文件中DCS设计数据形成功能需求数据库；根据DCS软件设计要求、软件设计规范和软件设计原则形成软件设计规则库；利用测试用例设计规范形成的用例设计规则库；根据DCS硬件设计要求、硬件设计规范和硬件设计原则形成硬件设计规则库；使用软件设计规则库和功能需求数据库，形成软件工程数据包；使用硬件设计规则库和功能需求数据库，形成硬件工程数据包；使用功能需求数据库和用例设计规则库形成测试脚本，进行测试验证形成测试报告。
一种智能化安全 dcs 设计验证方法系统存储介质

[发明专利]一种基于力控传感器的双轴孔装配机器人装置和方法-CN202111144231.6在审
发明人：于少冲;靳津;张保伟;马金荣 -专利权人：天津朗硕机器人科技有限公司
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明涉及工件装配技术领域，具体为一种基于力控传感器的双轴孔装配机器人装置和方法，包括底座轴工件和双孔工件，双孔工件内部开设有安装孔，安装孔与轴工件相匹配，底座内部设置有可以对活动盘进行移动的移动组件，底座内部设置有可以使活动盘移动更为稳定的支撑组件，活动盘顶部设置有用于移动安装板的连接机构，安装板内部设置有可以对轴工件进行安装的夹持安装机构；本发明通过设置夹持安装机构，通过安装板内部的夹持件对轴工件进行夹持，当轴工件与双孔工件内部的安装孔对其时轴工件会猛地下楼，此时压力传感器检测到压力突然变大时通过液压杆将轴工件推送至安装孔内部，完成对轴工件的精准安装。
一种基于传感器双轴孔装配机器人装置方法

[发明专利]一种基于结构光的三维检测装置-CN202111146563.8在审
发明人：于少冲;靳津;张保伟;马金荣 -专利权人：天津朗硕机器人科技有限公司
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明涉及三维检测技术领域，具体为一种基于结构光的三维检测装置，包括置物平台、待测工件、结构光源、摄像机和信息处理单元，结构光源包括有若干个光源模组，摄像机内部设置有用于收集图形数据的图像数据收集单元，摄像机内部设有用于传输图像数据的图像数据输出单元；本发明通过设置图像数据收集单元与图像数据输出单元将摄像机收集的图像信息传输至信息处理单元，通过数据同步单元将两个摄像机传输的图像数据进行智能拼接，防止后期成像时出现锯齿状的连接缝隙，通过图像数据转换单元对图像数据进行转换，通过对色彩和明暗度的调整来实现对待测工件内的深孔、槽等和表面复杂曲面以及反光表面体现在三维模型中，提高了三维模型的精确程度。
一种基于结构三维检测装置

[发明专利]一种基于机器视觉的装配孔定位方法-CN202111146610.9在审
发明人：于少冲;靳津;张保伟;马金荣 -专利权人：天津朗硕机器人科技有限公司
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明涉及机器视觉技术领域，具体为一种基于机器视觉的装配孔定位方法，包括以下步骤：S1：将装配孔的工件放入可旋转的圆形平台，识别工件位置角度与后台预设角度的差值；S2：计算出的工件的角度与预设工件角度的差值控制的圆形平台旋转；S3：将调整好角度的工件运输到装配平台，机器视觉拍摄装置拍摄并发送到后台进行定位处理；S4：对后台图像处理设置限定处理时间，超过设定的时间未处理完成，后台放弃处理，并将工件转移输送到待定区；本发明通过终止运算模块停止运算，通过电动推杆将工件推送到第二传输带，并将工件运输到待定区，避免定位时间过长影响后面的工件装配和运算定位不准确损害工件或设备，提高了装配孔设备的效率和安全性。
一种基于机器视觉装配定位方法

[发明专利]一种基于双目视觉的工件识别和定位方法-CN202111144338.0在审
发明人：于少冲;靳津;张保伟;马金荣 -专利权人：天津朗硕机器人科技有限公司
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及工件定位技术领域，具体为一种基于双目视觉的工件识别和定位方法，包括以下步骤：S1：对双目相机的参数进行标定，得到单应矩阵，根据标定结果对原始图像校正；S2：拿出一个工件，打开相机进行拍照侧视调整相机角度，并备份到处理终端保存为副本；S3：处理拍摄的图像，将图像的光线做出补正；S4：将拍摄出的两张图像通过三维模型处理，模拟出工件的三维空间模型；S5：分析工件的特征点，通过与放置平台上的定位点对比计算工件的位置，进行定位；本发明通过将对双目相机的调整数据上传到数据整合分析单元进行整合处理，并统一上传到云端保存，方便后续使用时查询，可以加快双目相机的调整，节省时间。
一种基于双目视觉工件识别定位方法

[实用新型]基于micro LED的结构光三维测量系统-CN202022932262.5有效
发明人：王耿;席宁;陈和平;张保伟;靳津 -专利权人：深圳市智能机器人研究院
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于micro LED的结构光三维测量系统，包括：micro LED投影仪，用于通过投影镜头将条纹结构光放大并投影到待测物体的表面；图像采集装置，用于采集所述待测物体反射回来的光线，将采集到的图像信息发送至数据处理设备；数据处理设备，用于对所述图像信息进行处理，实现对所述待测物体进行三维测量。本实用新型通过基于microLED的投影系统，有效解决DLP投影设备功耗大、热量难耗散等问题，利用microLED能够实现小尺寸、轻重量、高亮度的三维测量系统，可广泛应用于结构光三维测量技术领域。
基于 micro led 结构三维测量系统

[发明专利]硒制剂在制备治疗克罗恩病药物中的应用-CN202110265423.6在审
发明人：靳津;曹倩;黄灵洁;毛信韬;李异媛 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-03-11 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： A61K33/04 文献下载
摘要：本发明提供了硒制剂在制备治疗克罗恩病药物中的应用。通过体外细胞实验研究证实，亚硒酸钠浓度控制为0.5～1μM具有良好的抑制Th1分化效果，且对细胞无明显毒性。亚硒酸钠对小鼠T细胞过继转移诱导的肠炎症状有显著改善效果，可显著抑制小鼠结肠组织内的Th1细胞，在小范围临床试验中显示可以促进缺硒克罗恩病患者肠炎的缓解。本发明提供了亚硒酸钠的新用途，对于针对克罗恩病治疗药物的研发具有重要意义，可以为临床药物的开发和机制研究提供参考。
制剂制备治疗克罗恩病药物中的应用

[实用新型]一种带有过滤结构喷涂设备涂料的混合装置-CN202021678123.8有效
发明人：靳津;于少冲 -专利权人：天津朗硕机器人科技有限公司
申请日： 2020-08-13 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： B05B15/25 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带有过滤结构喷涂设备涂料的混合装置，属于涂料领域，包括底座，所述底座顶部的侧面固定连接有连接套，连接套的内部活动套接有调节杆，且连接套的正面通过螺栓与调节杆的正面固定连接，调节杆的正面开设有螺孔，且调节杆的顶端固定连接有混合箱，调节杆的底端通过调节弹簧与连接套内腔的底部传动连接；该带有过滤结构喷涂设备涂料的混合装置，通过设置过滤网，可以在水性涂料混合的过程中，便于对添加的水性涂料进行过滤处理，能够有效的将水性涂料中凝结物等杂物去除，这样会给水性涂料的溶解混合带来了便利，且通过设置磁块，可以对过滤网进行拆卸安装，从而为过滤网的拆卸清理带来了便利。
一种带有过滤结构喷涂设备涂料混合装置

[实用新型]一种多用型零部件的加工打磨装置-CN202021706965.X有效
发明人：靳津;于少冲 -专利权人：天津朗硕机器人科技有限公司
申请日： 2020-08-17 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： B24B19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多用型零部件的加工打磨装置，属于零部件加工领域，包括底座，所述底座的上表面对称焊接有支柱，支柱的顶壁上安装有液压缸，两个液压缸的顶部固定有同一个水平设置的放置板，放置板上对称安装有固定块，底座上表面对称开设有滑槽，滑槽内滑动连接有滑块，两个滑块的顶部固定有同一个水平设置的活动框，活动框的两侧内壁沿长度方向设置有齿条一，活动框顶壁的外表面沿长度方向设置有齿条二，底座上表面的一侧安装有电机一，电机一的输出轴连接有扇形齿轮一，底座上表面的一侧焊接有侧板；本实用新型设计新颖，既可以进行平面打磨，也能实现曲面打磨，功能多，适用性高，值得推广。
一种多用零部件加工打磨装置

[实用新型]一种可调节机器人固定装置-CN202021724156.1有效
发明人：靳津;于少冲 -专利权人：天津朗硕机器人科技有限公司
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可调节机器人固定装置，属于机器人技术领域，包括支撑柱，所述支撑柱的一侧铰接有摆动杆，摆动杆的一端铰接有调节杆，所述调节杆的一端固定安装有定位板，所述定位板的顶部转动安装有放置台，所述定位板上设有用于放置台转动的转动机构，所述定位板上开设有两个矩形通孔，矩形通孔内滑动安装有竖直设置的活动板，所述矩形通孔内设有用于活动板水平移动的驱动机构，两个活动板相对立的一侧顶部固定安装有水平设置的压缩箱；本实用新型便于调节控制夹持力度的大小，使得物品的固定稳定安全，更换不同面进行夹持，便于对不同的位置进行加工，实现对被夹持物品的位置调节，满足加工的需求。
一种调节机器人固定装置

[实用新型]一种便于拆装的机器人维修平台-CN202021674073.6有效
发明人：靳津;于少冲 -专利权人：天津朗硕机器人科技有限公司
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人维修用辅具领域，尤其是一种便于拆装的机器人维修平台，针对现有的机器人维修平台的支撑台面的高度固定，不方便不同身高的机器人维修人员使用，适应性较差；拆装机器人所需的操作繁琐，使用便捷性较差的问题，现提出如下方案，其包括支撑箱，支撑箱的顶壁的中间段开设有通孔，支撑箱的内底壁上安装有输出端朝上的液压缸，液压缸位于通孔的内部，液压缸的输出端延伸至支撑箱的上方且固定有升降箱，升降箱的外顶壁的中间段固定有支撑台，位于支撑台两侧的升降箱的顶壁上均开设有矩形的移动孔，本实用新型设计新颖，支撑台面的高度可调，方便不同身高的机器人维修人员使用，适应性较强，方便拆装机器人，使用便捷性较高。
一种便于拆装机器人维修平台

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