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[发明专利]一种基于前馈控制的跟随式自动驾驶汽车跟随控制方法-CN202210162725.5有效
发明人：郝建平;黄晋;贾一帆 -专利权人： 青岛德智汽车科技有限公司
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于前馈控制的跟随式自动驾驶汽车跟随控制方法，该跟随控制方法适用于电动汽车的跟随控制，跟随控制方法包括：步骤1，根据车辆行驶参数，拟合生成车辆跟随拟合函数，其中，车辆行驶参数至少包括行驶速度、控制信号以及荷电状态；步骤2，基于前车当前行驶状态下的车辆行驶参数以及目标加速度变化量，根据车辆跟随拟合函数，计算后车的行驶过程中的控制信号。通过本申请中的技术方案，解决了跟随式自动驾驶车辆后车跟随行驶过程中由于两车功率、车辆状况不同、存在延迟等原因导致跟随效果不佳及不稳定的问题。
一种基于控制跟随自动驾驶汽车方法

[发明专利]一种无GPS跟车场景下前车路径重建方法-CN202111215298.4有效
发明人：李惠乾;黄晋;贾一帆;苏炎召 -专利权人： 青岛德智汽车科技有限公司
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提出一种无GPS跟车场景下前车路径重建方法，包括步骤1：基于前后车初始时刻相对位置，生成一条参考路径；步骤2：将传感器相对定位信息和里程计信息进行融合，获取相对位姿最优估计值；步骤3：根据相对位姿最优估计值构建运动学模型，并对后车路径初始化并进行筛选，生成有效路径。本发明提供的无GPS自动驾驶跟车场景下前车路径重建方法，不依靠绝对定位信息及其他辅助基础设施，适用于非结构化道路上跟随行驶场景；同时，融合传感器、里程计多源信息，进一步提高相对定位的精度，并最终生成可靠的参考路径。
一种 gps 车场前车路径重建方法

[发明专利]一种换道场景下保证安全的智能网联队列鲁棒控制方法-CN202210161599.1有效
发明人：潘相呈;黄晋;贾一帆 -专利权人： 青岛德智汽车科技有限公司
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B60W30/16 文献下载
摘要：本发明提出一种换道场景下保证安全的智能网联队列鲁棒控制方法，包括：步骤1，对新队列中车辆进行重新编号；步骤2，新队列内的车辆规划层生成期望换道路径；步骤3，新队列中的车辆进行基于预设性能的纵向约束跟随控制，通过调整为换道车辆i提供适当的换道间隔；步骤4，换道车辆建立横向误差模型，并进行保证安全的横向约束跟随控制，计算前轮转角；步骤5，队列内的车辆间距稳定到期望车间距后，换道完成。本发明中控制方法将车辆的纵向控制与横向控制解耦，纵向控制采用基于预设性能的约束跟随控制方法，横向控制采用保证安全的约束跟随控制方法，不仅使控制稳定时达到期望的稳态响应，同时对控制过程中的瞬态响应也做了约束，保证安全。
一种道场保证安全智能联队鲁棒控制方法

[发明专利]基于经验路径拟合的非结构化道路作业车辆路径规划方法-CN202111420539.9有效
发明人：贾一帆;黄晋;李惠乾 -专利权人： 青岛德智汽车科技有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了基于经验路径拟合的非结构化道路作业车辆路径规划方法，包括：基于人工环形经验路径与设定的装载/卸货点，确定人工环形经验路径上的路径规划点以及路径规划点的切线方向向量；根据装载/卸货点、路径规划点以及切线方向向量，计算装载/卸货点M与路径规划点之间的局部路径规划；计算并选取各个局部路径规划的最大曲率值中最小值对应的局部路径规划，记作最优局部路径；计算并选取各个路径规划点对应的最优局部路径的评价值中的最小值对应的最优局部路径与人工环形经验路径，组成最优规划路径。通过本申请中的技术方案，降低了非结构化道路作业车辆路径规划的实现难度，并提高了作业车辆自动化驾驶的作业效率。
基于经验路径拟合结构道路作业车辆规划方法

[发明专利]一种约束导向的智能网联汽车鲁棒换道合流控制方法-CN202111209228.8有效
发明人：王昭清;黄晋;贾一帆 -专利权人： 青岛德智汽车科技有限公司
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种约束导向的智能网联汽车鲁棒换道合流控制方法，该方法包括：步骤1，当接收到待合流四轮转向车辆的换道合流请求后，确认车辆汇入车辆行驶队列中的位置，并根据队列行驶速度及汇入时间，确定车辆换道路径；步骤2，根据换道路径及待合流四轮转向车辆的行驶信息构建合流车辆四轮转向行驶模型，该模型至少包括横向路径跟踪模型和纵向车距误差模型；步骤3，根据横向路径跟踪模型计算路径跟踪误差最小时车辆的前后轮转角控制律，控制车辆换道合流至车辆行驶队列，根据纵向车距误差模型，控制车辆与前车保持合理距离。通过本申请中的技术方案，解决现有智能网联汽车队列行驶中外部车辆换道合流控制精度不高、算法复杂问题。
一种约束导向智能汽车鲁棒换道合流控制方法

[实用新型]一种用于氢能汽车的空压机集成于电堆总成结构-CN202222096300.7有效
发明人：贾一帆;黄莉;朱雅頔 -专利权人： 青岛德智汽车科技有限公司
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B60L50/72 文献下载
摘要：本实用新型涉及氢能汽车技术领域，特别涉及一种用于氢能汽车的空压机集成于电堆总成结构。所述集成箱的一侧壁上设有接气口；所述集成箱的顶部设有电磁排气阀；所述集成箱内设有氢气压缩仓和氢燃料电池仓；所述氢气压缩仓和氢燃料电池仓连通；所述氢气压缩仓内设有空压机和气泵；所述空压机的输入端与接气口连通；所述气泵的输入端与氢气压缩仓连通，输出端与电磁排气阀连通；所述氢气压缩仓的顶部内壁上设有气压传感器；所述氢气压缩仓远离接气口的一侧内壁上设有连接管。本实用新型不仅提高了空压机和电堆总成的使用寿命，还提高了安全性。
一种用于汽车空压机集成总成结构

[实用新型]一种氢能汽车动力系统布置结构-CN202222204521.1有效
发明人：贾一帆;黄莉;朱雅頔 -专利权人： 青岛德智汽车科技有限公司
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B60K1/00 文献下载
摘要：本实用新型属于氢能汽车制造技术领域，特别涉及一种氢能汽车动力系统布置结构；包括上车架；所述上车架的一端固定连接有第三壳体，且所述第三壳体远离上车架的一侧固定连接有第四壳体；所述第三壳体的一侧内壁固定连接有第一湿度传感器，且所述第三壳体的内壁设置有铜涂层，所述第三壳体靠近第四壳体的一侧开设有两组第三通孔，且两组所述第三通孔沿第三壳体的中轴线对称设置，且所述第四壳体靠近第三壳体的一侧内壁固定有两组第二限位块，两组所述第二限位块远离第三壳体的一侧均固定连接有一组第一限位块，使装置可以对氢气罐进行保护，不仅整体提升了装置的整体安全性，还提高了装置的兼容性。
一种汽车动力系统布置结构

[实用新型]一种氢能汽车电机余热利用系统-CN202123234759.0有效
发明人：黄莉;贾一帆;苏晓 -专利权人： 青岛德智汽车科技有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： H01M8/04225 文献下载
摘要：本实用新型涉及新能源领域，提出一种氢能汽车电机余热利用系统，包括保温装置；所述保温装置包括尾气输送结构及保温结构，所述保温结构设置于所述气体输送装置、清水输送装置、蒸汽发生装置及燃料电池的外周侧，所述尾气输送结构与所述保温结构连通；本实用新型通过设置尾气输送结构，将燃料电池的尾气中的热量进行回收利用，有效节约资源，节省了燃料电池的启动时间；在尾气输送结构上设置除污结构，保证了尾气流通性，同时保证了保温结构的干净度，延长了保温结构的使用寿命；同时设置保温结构，使尾气中的热量得到了充分的置换；在尾气输送管上设置鼓风结构与辅助蒸汽管，从而对流入大气中的尾气进行降尘处理，有效保护了环境。
一种汽车电机余热利用系统

[实用新型]一种氢能汽车蓄电池固定装置-CN202123258257.1有效
发明人：贾一帆;黄莉;苏晓;潘相呈 -专利权人： 青岛德智汽车科技有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B60K1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及新能源汽车领域，提出一种氢能汽车蓄电池固定装置，包括底板、第一固定部及第二固定部，底板安装于汽车底盘上，第一固定部安装于底板上，第二固定部安装于蓄电池上，第二固定部与第一固定部配合；第一固定部包括滑动轨道、缓震弹簧、弹簧压板及弹簧压板限位结构，滑动轨道安装于底板上，缓震弹簧安装于滑动轨道内，弹簧压板安装于缓震弹簧顶部，弹簧压板限位结构与弹簧压板连接；滑动轨道的内端设置有第一堵头、外端设置有第二堵头，第一堵头固定于滑动轨道上，第二堵头滑动安装于滑动轨道上；第二固定部包括第一滑块，第一滑块安装于蓄电池底部，第一滑块与所述滑动轨道配合；本实用新型保证了蓄电池的稳定性、有效减缓振动。
一种汽车蓄电池固定装置

[实用新型]一种氢能汽车加注口的密封结构-CN202123201008.9有效
发明人：黄莉;贾一帆;谭宇航 -专利权人： 青岛德智汽车科技有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： F17C13/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及新能源汽车领域，提出一种氢能汽车加注口的密封结构，包括：包括第一本体与第二本体，所述第一本体与氢能储罐连通，所述第二本体与所述第一本体滑动连接；还包括单向止回结构，所述单向止回结构一端固定于所述第二本体的进气端、另一端套装于所述第一本体内，所述第一本体与所述第二本体分别对所述单向止回结构两端进行限位；本实用新型通过设置设置单向止回结构及与第二本体配合密封的密封圈，有效保证了充气时的流通性和密封性，充气更加安全高效；同时充气完成后通过拧动第二本体使止回球抵靠于阶梯腔的台阶上，有效防止储气罐漏气，为储气罐加装双重保险，更加安全可靠。
一种汽车加注密封结构

[实用新型]一种氢能汽车专用的集成式储气罐-CN202123204365.0有效
发明人：贾一帆;黄莉;薛兴宇;苏晓 -专利权人： 青岛德智汽车科技有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： F17C1/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及新能源领域，提出一种氢能汽车专用的集成式储气罐，包括：储罐本体，所述储罐本体上设置有进出气口，所述进出气口上连通有进出气管道，所述进出气管道上设置有进出气阀门；所述进出气管道包括第一气流管道与第二气流管道，所述第二气流管道与所述第一气流管道连通，所述第一气流管道与所述储罐本体连通；所述第二气流管道内设置有两用单向阀；本实用新型通过设置支撑结构，使得储罐本体的结构更加简单，提高了储罐本体的安全性，同时支撑结构能够对储罐本体进行缓震，提高了行车安全；且本申请中的储罐本体上连通的进出气管道内设置有两用单向阀，有效简化了结构。
一种汽车专用集成储气罐

[实用新型]一种氢能汽车燃料电池空气循环系统-CN202123119656.X有效
发明人：贾一帆;黄莉;薛兴宇;苏晓 -专利权人： 青岛德智汽车科技有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B01D46/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种氢能汽车燃料电池空气循环系统，包括底座，所述底座的表面固定安装有燃料电池本体、空压机和空气循环泵，所述空压机的输入端固定连接有第三进气管。通过过滤机构的设置，能够在第一进气管与第二进气管之间对空气进行过滤，除去空气中掺杂的大颗粒杂质，同时密封垫圈的设置提高了过滤仓内部的密封性，保证了对空气的过滤效率和过滤质量，并且过滤仓和过滤座均设置为可拆卸式结构，便于对过滤座拆卸进行清理，从而防止杂质在滤网的表面堆积，而且双重滤网的设置，提高了对空气的过滤效果，能够大幅度对空气中的杂质进行过滤，以保证空气质量达到要求。
一种汽车燃料电池空气循环系统

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