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[发明专利]一种简单有效的地标定位方法-CN202310385113.7在审
发明人：梁慧斌;张治国;杨通;李学艺;赵洋;王海霞;袁万斐;卢晓;张华宇;毕全聚 -专利权人：青岛卓信通智能科技有限公司;青岛伊唯特智能科技有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及地标定位技术领域，具体为一种简单有效的地标定位方法，包括以下步骤：S1、使用单目相机获取地标实时图像；S2、基于高斯滤波与自适应对比度提升的方法，对图像进行预处理；S3、使用Canny边缘检测法获取地标边缘点集，通过图像检测技术的轮廓检测函数将边缘点拟合成粗略轮廓。本发明为由图像采集装置和图像处理算法组成的堆高机视觉系统，利用视觉系统捕获的地标实时位置信息与模板信息进行比较，反馈堆高机吊具所需的调整信息，最终实现对堆高机吊具位姿的精确控制；这种方法可以稳定、高效地实现港口集装箱堆高机的自动化识别与快速精准的进行定位，满足港口堆高机自动化运行需求，符合实际生产需要。
一种简单有效地标定位方法

[发明专利]一种基于3D传感器的集装箱自动定位方法-CN202310204989.7在审
发明人：李学艺;梁慧斌;张治国;朱伟;王海霞;杨通;卢晓;张华宇;毕全聚 -专利权人：山东科技大学;青岛卓信通智能科技有限公司;青岛伊唯特智能科技有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于3D传感器的集装箱自动定位方法，包括以下步骤：101、将两个3D传感器分别安装于空箱堆高机的吊具两侧，获取集装箱两侧特征数据，包括锁孔数据、边缘数据；102、制作所选特征在标准位置的点云模型，采用基于主成分分析(PCA)粗配准与改进的迭代最近点(ICP)精配准的方法，获取集装箱两侧特征实时位置与标准位置在传感器坐标系下偏差。本发明基于3D传感器的集装箱自动定位方法，通过安装于堆高机吊具两侧的3D传感器获取集装箱相对吊具偏差，并通过相对标定的方式，获取3D传感器与吊具坐标系旋转矩阵，从而将偏差从传感器坐标系转换到吊具坐标系，方法易操作，准确性高，可帮助实现吊具对目标集装箱的定位。
一种基于传感器集装箱自动定位方法

[实用新型]一种顶部夹紧式的焊接系统用工件定位机构-CN202222943419.3有效
发明人：毕全聚;杨杰;孙程程 -专利权人： 青岛伊唯特智能科技有限公司
申请日： 2022-11-06 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及工件定位机构技术领域，具体是一种顶部夹紧式的焊接系统用工件定位机构。包括定位架，还包括设于定位架上的下压夹紧机构和侧压夹紧机构，所述定位架上设有焊接孔，焊接孔的两侧设有定位座，所述工件设于定位座上，所述下压夹紧机构和侧压夹紧机构均设于焊接孔周侧的定位架上。本实用新型焊接孔的设置可保证工件固定后无需重新固定即可对正反面进行焊接，增加生产效率，3个下压夹紧机构可从工件的不同位置对工件进行固定，侧压夹紧机构对工件的两侧进行夹紧，增加固定的稳固。
一种顶部夹紧焊接系统用工定位机构

[实用新型]一种用于焊接半轴套管的机器人焊接系统-CN202222943414.0有效
发明人：毕全聚;李贺林;孙程程 -专利权人： 青岛伊唯特智能科技有限公司
申请日： 2022-11-06 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明涉及焊接系统技术领域，具体是一种用于焊接半轴套管的机器人焊接系统。包括变位机，设于变位机上的工件定位机构，所述变位机的一侧设有焊接机器人，所述工件定位机构用于对工件进行固定，所述焊接机器人用于对工件定位机构上的工件进行焊接；所述工件定位机构包括定位架，设于定位架上的侧压机构和端压机构，所述侧压机构和端压机构共同将工件固定。本发明变位机的变位功能，可以使机器人无法够到或是不利于焊接的焊缝位置，在焊接过程中，可以使得待焊工件获得理想的焊接位置，焊枪以最佳的焊接姿态进行焊接，扩大了机器人的焊接范围，保证了焊接质量及外观要求，减少了焊后工件变形；双工位可实现焊接、上下料同步进行，提高生产效率。
一种用于焊接轴套机器人系统

[实用新型]一种侧部夹紧式的焊接系统用工件定位机构-CN202222943420.6有效
发明人：毕全聚;张晓军;庄桂栋 -专利权人： 青岛伊唯特智能科技有限公司
申请日： 2022-11-06 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及工件定位机构技术领域，具体是一种侧部夹紧式的焊接系统用工件定位机构。包括定位架，所述定位架上设有端部夹紧机构和侧部夹紧机构，所述端部夹紧机构用于对工件的两端进行夹紧，所述侧部夹紧机构用于对工件的两侧进行夹紧；所述侧部夹紧机构设有两组，包括固定于定位架上的动力件，与动力件连接的传动组件，与传动组件连接的夹持组件，所述夹持组件用于对工件进行夹持。本实用新型的端部夹紧机构和侧部夹紧机构分别用于对工件的两端和两侧进行夹紧，保证工件的上端裸露，方便焊接，侧部夹紧机构上的导向件可保证侧部夹紧机构的夹持方向，传动组件可保证工件夹持的稳定。
一种夹紧焊接系统用工定位机构

[实用新型]一种用于纸箱码垛的抓取搬运机构-CN202222827735.4有效
发明人：毕全聚;李贺林;陈群 -专利权人： 青岛伊唯特智能科技有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及抓取搬运机构技术领域，具体是一种用于纸箱码垛的抓取搬运机构。包括气缸固定架，设于气缸固定架上的气缸，与气缸固定架滑动连接的抓手固定架，设于抓手固定架上的抓手，所述气缸的输出端与抓手固定架固定连接；所述气缸固定架上设有滑轨，所述抓手固定架上设有滑块，所述滑块与滑轨滑动连接。本实用新型的气缸推动抓手固定架沿气缸固定架移动，进而带动抓手移动，使抓手进行纸箱的码垛，通过调整气缸的伸缩长度，可实现对不同尺寸纸箱的码垛，将整个抓取搬运机构与机械手臂进行联合，可同时进行多工位的纸箱码垛，使用更加灵活。
一种用于纸箱码垛抓取搬运机构

[实用新型]一种辅助机器人抓取纸箱的对正机构-CN202222868428.0有效
发明人：毕全聚;孔凡利;陈群 -专利权人： 青岛伊唯特智能科技有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B65G47/82 文献下载
摘要：本实用新型涉及对正机构技术领域，具体是一种辅助机器人抓取纸箱的对正机构。包括固定架，设于固定架上的气缸座，固定于气缸座上的气缸，所述气缸的输出端固定有推板组件，所述推板与气缸座之间还设有导向组件；所述推板组件包括与气缸的输出端固定连接的下推板，固定于下推板上的上推板，所述下推板上设有若干辊子贯穿孔。本实用新型的对正机构与辊道输送机配合使用，辊道输送机的辊子设于下推板的辊子贯穿孔内，使推板组件的上推板伸出至辊道的上端面，气缸杆带动推板组件运动，进而推动辊道上的纸箱至指定位置，方便机器人抓取纸箱，当纸箱规格改变时，只需调整气缸的伸缩长度，即可推动纸箱仍然至原来的位置，方便抓取。
一种辅助机器人抓取纸箱机构

[实用新型]用于龙门自动排焊装置的运送机构-CN202220467876.7有效
发明人：毕全聚;庄桂栋;张晓军;毕坤;高绪涛;周小林 -专利权人： 青岛伊唯特智能科技有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及运送装置技术领域，特别涉及用于龙门自动排焊装置的运送机构。所述排焊装置上设有机架，所述运送机构包括设于机架上端用于运送焊件的胎具机构，与胎具机构下端面连接为胎具机构提供动力的输送机构，所述输送机构包括固定于机架上的第一电机，与第一电机的输出端连接的输送皮带，所述输送皮带的另一端与固定于机架上的输送固定轮连接，所述输送皮带的两侧还设有固定于机架上的输送滑轨，每个所述输送滑轨上均设有输送滑块，两个所述输送滑块和输送皮带上共同固定有气缸架，所述气缸架上设有输送气缸，所述输送气缸的伸缩端固定有连接爪，所述连接爪用于与胎具机构连接。
用于龙门自动装置运送机构

[实用新型]用于龙门自动排焊装置的下料机构-CN202220468114.9有效
发明人：毕全聚;徐全文;于超;陈群;高绪涛;周小林 -专利权人： 青岛伊唯特智能科技有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及下料机构技术领域，特别涉及用于龙门自动排焊装置的下料机构。所述排焊装置上设有机架，所述机架的下料工位处设有下料机构，所述下料机构包括设于机架上部的支撑架，设于支撑架上端面的动力机构，与动力机构连接且沿支撑架滑动的滑动架，设于滑动架上的升降架，以及设于升降架末端的吸料机构。本实用新型下料机构的设置使整个设备自动化程度高，实现自动下料，节约人工成本，提高工作环境的舒适性和安全性。
用于龙门自动装置机构

[发明专利]一种人防门自动成型装置及其成型方法和应用-CN202011560751.0有效
发明人：毕全聚;张晓军;闫强;王泽祎 -专利权人： 青岛伊唯特智能科技有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种人防门自动成型装置及其成型方法和应用，包括面板焊接机构，自动翻面机构，面板塞焊机构和焊接成型机构，焊接成型机构包括焊接台和夹紧组件；焊接台：底端安装有2个支座，所述2个支座的底端安装有行走地轨组件，其分别安装有焊接机器人，所述焊接台的顶端阵列安装有四组安装板，其顶端安装有输送辊；夹紧组件：包含有溜板、左旋丝杠、动力单元和右旋丝杠，所述左旋丝杠与右旋丝杠端部连接在一起，左旋丝杠与左侧的溜板转动连接，右旋丝杠与右侧的溜板转动连接；该成型装置能够自动对人防门面板进行焊接，全程无需人工干预，焊接的效率高，质量好。
一种人防自动成型装置及其方法应用

[实用新型]一种龙门自动排焊装置-CN202122703905.3有效
发明人：毕全聚;徐全文;张晓军;闫强 -专利权人： 青岛伊唯特智能科技有限公司
申请日： 2021-11-07 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及焊接装置技术领域，特别涉及一种龙门自动排焊装置及其使用方法。包括机架，还包括设于机架上端用于运送焊件的胎具机构，与胎具机构下端面连接为胎具机构提供动力的输送机构，用于对焊件进行焊接的龙门排焊机构，用于将胎具机构升高的举升机构，以及设于举升机构上部用于下料的下料机构。本实用新型设有两套输送机构和两套胎具机构，两套机构可以同时运行，使一个焊件在装夹上料的同时，另一个焊件进行焊接，节约上料时间，提高工作效率，龙门排焊机和下料机构的设置使整个设备自动化程度高，实现自动化焊接，节约人工成本，提高工作环境的舒适性和安全性。
一种龙门自动装置

[实用新型]用于龙门自动排焊装置的举升机构-CN202122703912.3有效
发明人：毕全聚;李贺霖;高玉林;毕坤 -专利权人： 青岛伊唯特智能科技有限公司
申请日： 2021-11-07 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及举升装置技术领域，特别涉及用于龙门自动排焊装置的举升机构。所述排焊装置上设有机架，所述机架的下料工位处设有举升机构，所述举升机构包括设于机架两侧的举升架，设于举升架底部的举升气缸，与举升架滑动连接且与举升气缸的输出端固定连接的举升板，若干个固定于举升板上的固定气缸。本实用新型用于龙门自动排焊装置的举升机构的有益效果是：举升机构的设置使整个焊接设备的自动化程度高，大件焊件也可实现自动举升，无需人工搬运，减少焊件损伤，节约人工成本，提高工作环境的舒适性和安全性。
用于龙门自动装置举升机

[发明专利]一种龙门自动排焊装置及其使用方法-CN202111309903.4在审
发明人：毕全聚;徐全文;张晓军;闫强 -专利权人： 青岛伊唯特智能科技有限公司
申请日： 2021-11-07 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明涉及焊接装置技术领域，特别涉及一种龙门自动排焊装置及其使用方法。包括机架，还包括设于机架上端用于运送焊件的胎具机构，与胎具机构下端面连接为胎具机构提供动力的输送机构，用于对焊件进行焊接的龙门排焊机构，用于将胎具机构升高的举升机构，以及设于举升机构上部用于下料的下料机构。本发明设有两套输送机构和两套胎具机构，两套机构可以同时运行，使一个焊件在装夹上料的同时，另一个焊件进行焊接，节约上料时间，提高工作效率，龙门排焊机和下料机构的设置使整个设备自动化程度高，实现自动化焊接，节约人工成本，提高工作环境的舒适性和安全性。
一种龙门自动装置及其使用方法

[实用新型]钢结构焊接工作站-CN202122121586.5有效
发明人：毕全聚;于凤鸣;闫强;毕坤 -专利权人： 青岛伊唯特智能科技有限公司
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及焊接技术领域，且公开了钢结构焊接工作站，包括轨道和焊接机器人，所述轨道的上端面固定安装有头座机构，所述轨道远离头座机构的一侧滑动连接有尾座机构，所述头座机构和尾座机构的外侧设置有工件，所述轨道的外侧滑动连接有反变形纠偏机构，所述轨道的外侧设置有活动工装，所述轨道靠近头座机构的一侧设置有头座滑动工装。该钢结构焊接工作站，根据焊接位置手动推动反变形纠偏机构，通过液压缸的设置便于带动托架升降，使托架与工件贴合，转动手轮，手轮通过齿轮传动带动限位滑轮上下移动，便于根据工件的直径手动调节限位滑轮的高度，通过托架与限位滑轮的配合，防止工件在焊接时弯曲变形，提高焊接质量，加强装置的实用性。
钢结构焊接工作站

[实用新型]一种自动化物流货架焊接工作站-CN202122067012.4有效
发明人：毕全聚;陈群;杨杰;闫强 -专利权人： 青岛伊唯特智能科技有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及物流货架焊接技术领域，且公开了一种自动化物流货架焊接工作站，包括焊接组件，所述焊接组件的外侧设置有变位机组件，所述变位机组件的上端设置有焊接工装，所述焊接工装的上端设置有物流货架本体。该自动化物流货架焊接工作站，将原有手动焊接的方式改为采用焊接机器人进行焊接，同时增加双变位机的焊接工作站以及焊接工装，可以更加方便的进行不同位置的焊接，提高焊接的精度和质量，使得本实用新型操作简单、节省人力，效率高、可靠性好，同时也降低了对工人技能的要求，焊后产品的一致性强，大大提高了实用性。
一种自动化物流货架焊接工作站

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