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[发明专利]一种基于双流结构的小样本遥感图像场景分类方法-CN202310689737.8在审
发明人：陈彦桥;雷耀麟;刘厦;宗茂;何文志;柴兴华 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双流结构的小样本遥感图像场景分类方法，该方法首先将遥感图像场景分类数据集分为训练集、验证集和测试集3部分；然后基于训练集、验证集和测试集分别构建情景集；然后构建双流结构中的全局流网络；然后构建双流结构中的局部流网络；然后基于全局流网络和局部流网络构建基于双流结构的深度近邻神经网络模型；然后基于情景集对基于双流结构的深度近邻神经网络模型进行训练及验证；然后基于情景集对训练好的基于双流结构的深度近邻神经网络模型进行测试。本发明提出了具有全局流网络和局部流网络的两个分支的双流结构，融合全局流网络和局部流网络的分类结果，减轻目标尺度变化剧烈对模型分类性能的负面影响。
一种基于双流结构样本遥感图像场景分类方法

[发明专利]一种非完全已知条件下多机协同规划方法-CN202211307481.1在审
发明人：柴兴华;陈彦桥;朱进;蔡迎哲;雷耀麟;刘厦 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： H04W4/021 文献下载
摘要：本发明针对无人机群在通信网络覆盖支援任务中，如何在保证无人机之间网络联通状态情况下尽量多的覆盖待支援目标数量，以及无人机间网络不完全联通状态下，如何根据每个无人机已知的局部信息通过分布式协商实现局部最优覆盖问题，提出了一种非完全已知条件下多机协同规划方法，属于多无人机协同领域。该方法在全局信息条件下，将大规模非均匀动态目标的覆盖规划问题转化为多目标组合优化问题；在局部信息条件下，将动态目标的局部策略调整转化为无人机节点分布式协商规划问题，提升了典型任务场景的代表性和真实性，具有更强的场景适应能力。
一种完全已知条件下协同规划方法

[发明专利]一种基于面元的轻量化无人机地图构建方法-CN202211245143.X在审
发明人： 雷耀麟;柴兴华;李晨阳;丁文锐;原璟;吴俊成 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于面元的轻量化无人机地图构建方法，涉及无人机和地图构建领域。本发明包括以下步骤：对传感器获得的深度图像进行超像素提取，计算得到超像素的法向量，使用SLAM方法估计摄像机位姿，利用超像素信息和关键帧信息，进行面元提取工作，在位姿图中搜索局部一致关键帧，提取局部地图，融合局部面元，建立全局地图，融合面元。本发明减少了无人机地图的计算资源，可将其部署在计算和存储资源有限的无人机上；设置了一致性准则，保障了面元融合的精度，降低了面元地图的累积误差。
一种基于量化无人机地图构建方法

[发明专利]一种虚实融合的无人集群协同验证系统-CN202111012132.2有效
发明人：柴兴华;陈彦桥;耿虎军;关俊志;牛韶源;高峰;张小龙;雷耀麟;刘厦 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明属于无人集群协同演示验证技术领域，为有效解决面向复杂任务的无人集群协同算法半实物演示验证问题，本发明提供了一种虚实融合的无人集群协同验证系统，该验证系统同时包含计算机端的半集中‑半分布式的数字仿真节点以及基于嵌入式板载系统的分布式半实物节点两种模态，且不同模态的无人集群节点间能实现数据交互、任务协同。整体系统架构中将核心算法逻辑分解为集中式算子和分布式算子两部分，进一步对二者的任务逻辑、部署方式进行划分。该系统既能为无人集群协同算法提供验证平台，又能为任务要素及场景设计提供同半实物验证途径。
一种虚实融合无人集群协同验证系统

[发明专利]一种栅格尺度自适应的多无人机协同搜索方法-CN202110576471.7有效
发明人：柴兴华;陈彦桥;张小龙;雷耀麟;刘厦 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种栅格尺度自适应的多无人机协同搜索方法，属于无人机集群协同控制技术领域。该方法根据无人机搜索传感器的幅宽及搜索重复率要求，自适应对任务区域进行栅格化处理，并对每个栅格及所有无人机进行引力场及斥力场计算并进行矢量叠加，生成所有无人机的运动方向，以此驱动每个无人机沿该方向移动至下一栅格位置，更新该栅格的任务属性为已搜索，如此循环往复，直至整个任务区域全部变为已搜索，则任务结束。该方法通过引入栅格尺度自适应机制及可定义的栅格模板，既保证了搜索覆盖率的最大化，同时兼顾搜索效率，对于解决无人机集群协同遍历搜索问题具有较高鲁棒性。
一种栅格尺度自适应无人机协同搜索方法

[发明专利]一种融合动态价值的大规模群体目标聚类方法-CN202210703039.4在审
发明人：柴兴华;耿虎军;陈彦桥;蔡迎哲;陈勇;雷耀麟;刘厦;宗茂 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种融合动态价值的大规模群体目标聚类方法，属于大规模目标覆盖领域。该方法对由多个独立的目标单位组成的群体进行建模，建立针对群体中各目标的全局价值表和价值更新算法，并由探测集合实时更新全局价值表中的信息，基于全局价值表内的信息，采用改进K均值聚类算法，对融合动态价值的大规模群体实现聚类。该方法基于改进的K均值聚类算法，针对大规模群体目标聚类问题，提出了一种符合实践要求的解决方案，解决了当前方法针对大规模群体目标聚类问题缺少实操性及缺乏对目标价值考量的问题。
一种融合动态价值大规模群体目标方法

[发明专利]一种基于自适应模型集成的无人机航拍图像目标检测方法-CN202110665950.6有效
发明人：曾国奇;朱晨曦;雷耀麟;马骏一 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-06-16 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应模型集成的无人机航拍图像目标检测方法，属于航拍图像目标检测领域；首先、训练m个子模型，对无人机在不同高度下日间与夜间分别拍摄的样本进行标注；针对每个高度，利用目标标注的边框面积平均值作为高度指标；同时，对图像coco测评得到测评表；接着，实际固定作业，将拍摄图片分别送入各子模型中，利用所有目标的边框面积平均值，与高度指标进行相似度比较，找到作业条件中的高度值；同时，通过对图片像素点的灰度值进行判断，得到各图片的明暗标志，对应为作业条件中的日夜间条件；最后，通过对各个模型融合权重，分别计算各目标的置信度及对边框进行修正，实现目标检测。本发明计算量小、普适性好，适用于大部分场景。
一种基于自适应模型集成无人机航拍图像目标检测方法

[发明专利]一种基于特征融合与注意力机制的红外目标检测方法-CN202210241296.0在审
发明人：柴兴华;雷耀麟;李晓颖;姬红兵;张文博;刘厦;宗茂;张小龙 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本发明属于计算机视觉领域，公开了一种基于特征融合与注意力机制的红外目标检测方法，主要解决现有技术在红外图像目标检测中由于红外图像特征少导致的精度低问题。其方案为：1)搭建特征融合与注意力机制的红外目标检测网络；2)构建红外图像数据集；3)利用构建的数据集对特征融合与注意力机制的红外目标检测网络进行训练，得到训练好的红外目标检测网络；4)将待检测的红外图像，输入到训练好的网络中进行检测标注，输出红外目标的检测结果。本发明增强了网络的识别和定位红外能力，保证检测的速度，提高了检测精度，广泛应用于工业、安防、交通等领域。
一种基于特征融合注意力机制红外目标检测方法

[发明专利]一种航天器编队轨道协同与连通性保持控制方法-CN202111214638.1在审
发明人：靳锴;雷耀麟;刘厦;宗茂;李思男;何文志;薛向宏 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种航天器编队轨道协同与连通性保持控制方法，属于航空航天技术领域。本发明针对航天器编队控制协同控制任务，通过航天器相对运动建模，构建航天器编队动力学模型；通过势函数设计，在空间中构建虚拟势场，使得势函数在期望构型处取得极小值，从而保证航天器间的轨道协同与连通性，使得航天器保持期望相对状态；采用预设性能控制方法，在预定时间内，以预定精度将航天器控制至期望相对位置。本发明采用人工势函数与预设性能控制的思想，精确有效的完成了航天器编队与控制。
一种航天器编队轨道协同连通性保持控制方法

[发明专利]一种基于点云空间二值化的无人机视觉避障方法-CN201810471344.9有效
发明人：柴兴华;高峰;雷耀麟;胡炎 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2018-05-17 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于点云空间二值化的无人机视觉避障方法，属于机器视觉技术领域。在基于双目视觉的无人机避障技术实施过程中，由于双目图像特征匹配存在大量误匹配点，重建的三维点云包含障碍物信息的同时，也包含大量由误匹配引起的噪声信息。该发明针对内部参数及结构参数已确定的双目视觉传感器，按照一定的空间坐标规则将其视场范围分割为边长一定的空间方格，根据双目图像三维点云重建后在各空间方格内的分布数量，通过给定的阈值确定空间方格是否有效，将有效的方格进行统计计算后进行无人机飞行路径规划。该方法在有效去除误匹配点的同时，可保留障碍物的距离及尺寸信息，提高了避障算法鲁棒性和准确度。
一种基于空间二值化无人机视觉方法

[发明专利]一种基于遥感图像的无人机航线撞地风险评估方法-CN202010758152.3有效
发明人：曾国奇;王桂达;雷耀麟 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G06K9/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于遥感图像的无人机航线撞地风险评估方法，属于无人机航线撞地风险领域。首先对申报的航线地面区域拍摄遥感图像，根据经纬度坐标拼接形成栅格地图，对每个栅格内的像素进行分类。然后计算无人机在当前位置跌落后的撞地坐标，以及在该跌落点所在的像素区域的概率Pij和造成的财产损失值Qij，以跌落点为中心设定20*20个相邻像素区域作为误差区域，计算风险评估值E[Qij]。将申报的航线划分若干段航路子段，分别计算每段航路子段的撞地风险评估值，引入通信强度因子，选出评估值最大的航路子段。最后判断最大的航线风险评估值是否大于设定的阈值，如果是，则该航路是危险的，否则此航路安全。本发明计算量小，普适性好，应用范围更广。
一种基于遥感图像无人机航线风险评估方法

[发明专利]一种单摄像机镜像双目视觉系统的标定方法-CN201810230421.1有效
发明人：柴兴华;高峰;雷耀麟;王港 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2018-03-20 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种单摄像机镜像双目视觉系统的标定方法，属于视觉测量技术领域。其在不对成像系统结构进行任何操作的情况下，利用多次采集的真实标定靶标图像进行内部参数标定，确定摄像机内部参数，包括主点坐标、畸变系数及有效焦距；再对单幅标定靶标图像以主点所在轴线为中心线进行镜像对称翻转，以翻转前后的两幅图像中同一侧的标定靶标为世界坐标系建系基准进行系统结构参数标定，计算镜像双目结构的旋转矩阵及平移向量，完成系统结构参数的标定工作。本发明在标定过程不对摄像机及反射镜结构进行任何操作，仅需对所采集图像本身进行处理即可获得高精度系统参数，是对现有技术的一种重要改进。
一种摄像机双目视觉系统标定方法

[发明专利]无人机测控链路评估方法-CN201711414375.2有效
发明人：侯岳磊;孙志刚;李奇;刘素婵;赵豆;雷耀麟 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了无人机测控链路评估方法，可分析无人机测控数据链的可靠性和安全性，有助于建立合理可行的与我国工业技术基础相匹配的无人机测控链路设备可靠性安全性测试规范。首先获取被测试设备的地面数据终端工程专业指标效用原始数据和机载数据终端工程专业指标效用原始数据，代入指标效用函数进行归一化处理。然后获取被测试设备的地面数据终端功能指标效用数据和机载数据终端功能指标效用数据，代入指标效用函数进行归一化处理。最后将以上参数带入到测控链路通用评估模型分析，经过测控链路效能评估模型各级准则效用计算后得到评估结果，生成评估报告。
无人机测控评估方法

[发明专利]一种无人机地面控制站中的紧凑型显控一体化控件制作方法-CN201318004434.5有效
发明人：刘厦;刘二平;何兆龙;孙荣欣;宗茂;贺渝兵;雷耀麟 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2013-09-12 - 公布日： 2015-07-15 - 主分类号： G06F3/00 文献下载
摘要：本发明公开了无人机地面控制站中的一种紧凑型显控一体化控件制作方法，它涉及无人机指挥控制系统中的设备状态显示和指令控制发送。本发明采用底图刷新、扩展双缓存技术，基于GDI+图形工具开发包提供了面向无人机地面控制站的将指令无缝嵌入到参数显示的紧凑型显控一体化标准控件制作方法。本发明有效的解决了无人机地面参数显示和控制指令相分离所造成的操作压力和界面冲突的问题，并降低了复杂地面站软件中CPU占用率，保证了地面站软件运行性能。本发明特别适用于大型、高端无人机系统地面控制站中的设备状态和参数显示以及控制。
一种无人机地面控制站中的紧凑型一体化控件制作方法

[发明专利]无人机地面控制站支持视频叠加的多路图像显示方法-CN201410764085.0在审
发明人：宗茂;杜明;李华伟;胡佳;刘厦;雷耀麟 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2014-12-09 - 公布日： 2015-03-04 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明公开了无人机地面控制站支持视频叠加的多路图像显示技术，本发明主要包括以下步骤：(1)创建多个图像数据接收线程；(2)初始化GDI+资源；(3)将收到的多路压缩图像数据分别进行解压；(4)初始化DirectDraw；(5)创建多个主表面；(6)创建多个YUV离屏表面；(7)初始化多媒体定时器；(8)在定时器的响应函数中将多组YV12图像数据分别拷贝到对应的YUV离屏表面；(9)在定时器的响应函数中逐个翻转主表面和与对应的离屏表面；(10)在定时器中采用GDI+双缓冲机制进行仪表或文字的视频叠加；(11)任务执行结束后，关闭多媒体定时器，关闭所有的图像数据接收线程，释放GDI+资源。
无人机地面控制站支持视频叠加图像显示方法

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