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[发明专利]一种便携式多地形无人机的控制方法-CN202111250813.2有效
发明人： 雷安旭;黄飞扬;詹志明;董蕴源 -专利权人：江汉大学
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种便携式多地形无人机的控制方法，所述控制方法包括构建模态识别方法、模态转换控制方法、自主航迹规划方法、飞行模态变桨距控制方法、行驶模态臂翼协同控制方法、航行模态臂翼协同控制方法和脱困控制方法；通过模态转换控制方法将无人机的当前动作状态转换至目标动作状态；通过自主航迹规划方法对无人机的航行路线进行自动规划；通过飞行模态变桨距控制方法、行驶模态臂翼协同控制方法、航行模态臂翼协同控制方法使得所述无人机的航行更加稳定；通过脱困控制方法使得当无人机本身出现故障、电量不足或者处于陆地行驶状态侧翻时，控制无人机采用自救程序，使得无人机恢复正常的动作状态。
一种便携式地形无人机控制方法

[发明专利]一种基于人工智能的无人机辅助飞行装置及飞行控制方法-CN202011144081.4有效
发明人： 雷安旭;詹志明;陈志恒;万彤;高驰昊;王歌歌 -专利权人：江汉大学
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人工智能的无人机辅助飞行装置及飞行控制方法，包括知识库与反应规划库的建立；预警指标的监控判断；通过算法自主找寻接近现有知识库和反应规划库中的相近策略，输出对应于预警状态量的控制量；通过执行器接收控制量，并将策略执行；预警判断实际飞行是否安全；另设置一个新的危险库，将预警判断不安全的状态量以及执行的控制量存入危险库中；将预警判断安全的状态量以及执行的控制量认定为新的安全策略，并存放在真实飞行状态矩阵中，扩充知识库和反应规划库的数据。本发明可以自行设计飞行方式，不会在同一个飞行状态下犯两次相同的决策错误，且通过大量实际飞行和计算，经过人工智能算法迭代后的飞行策略会更加安全。
一种基于人工智能无人机辅助飞行装置控制方法

[发明专利]一种用于太阳能无人机的空中起飞系统-CN201910593230.6有效
发明人： 雷安旭;胡小波 -专利权人：江汉大学
申请日： 2019-07-03 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B64D5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于太阳能无人机的空中起飞系统，包括空中起飞装置和升空定位装置，升空定位装置包括热气球、加热器、吊篮、蓄电池、控制器、定位模块和第一螺旋桨，热气球、加热器和吊篮从上至下通过柔性连接件依次固定连接，通过控制加热器的工作状态来调整升空定位装置的位置高度，控制第一螺旋桨来调整升空定位装置的水平位置，空中起飞装置包括壳体、跑道和弹射机构，弹射机构包括滑架、溜板机构、滑块、缆绳、弹簧、限位销和安装板，通过拔下限位销，使得溜板机构在缆绳的拉动下在滑架上滑动，从而使滑块滑动，推动无人机发射出去，由于弹簧收缩形变较大，因此无人机具有较大的动力，节省了无人机起飞时的能耗，具备很好的实用性。
一种用于太阳能无人机空中起飞系统

[发明专利]一种用于海上作业旋翼无人机的安全保护装置及保护方法-CN202011614238.5有效
发明人： 雷安旭;詹志明;陈志恒 -专利权人：江汉大学
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B64D17/80 文献下载
摘要：一种用于海上作业旋翼无人机的安全保护装置及保护方法，所述装置包括安全伞系统及漂浮系统，所述安全伞系统整体安装于旋翼机机体(6)正上方，通过绑带与旋翼无人机(6)固定连接，漂浮系统包括可调式起落架和气囊装置(7)，可调式起落架安装于无人机机体(6)下方。
一种用于海上作业无人机安全保护装置保护方法

[发明专利]一种海陆空三用无人机的控制方法-CN202111249198.3在审
发明人： 雷安旭;詹志明;董蕴源 -专利权人：江汉大学
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明提供一种海陆空三用无人机的控制方法，所述无人机包括：旋翼、可变机臂、大机臂、机体、起落架、万向轮和控制器；旋翼包括旋翼叶片、旋翼转轴、伺服系统；伺服系统包括电子调速器、电机，大机臂包括转轴一；旋翼通过旋翼转轴安装在可变机臂一端，可变机臂的另一端与大机臂的一端通过转轴连接，大机臂另一端通过转轴一与机体连接，机体内部设置控制器，机体下方对称设置至少一对起落架，起落架下方安装万向轮,机体为发泡防水材料制备。可广泛应用于飞行器技术领域。
一种海陆空无人机控制方法

[实用新型]一种用于海上作业旋翼无人机的安全伞系统-CN202023283630.4有效
发明人： 雷安旭;詹志明;陈志恒 -专利权人：江汉大学
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B64D17/80 文献下载
摘要：一种用于海上作业旋翼无人机的安全伞系统，安全伞系统包括安全伞外壳、绑带(2)、安全伞、激发装置、开伞电控装置(5)；安全伞外壳包括壳盖(11)、方舱(12)、上圆壁(13)、内扣环(14)；安全伞(3)包括伞体(31)、伞绳(32)；激发装置(4)包括锁止弹簧(41)、PWM开关(42)、安装板一(43)、支腿(44)、安装板二(45)；开伞电控装置(5)包括微控制器、陀螺仪传感器、气压传感器、蓝牙通信模块。本申请提供一种用于海上作业旋翼无人机的安全伞系统。
一种用于海上作业无人机安全系统

[实用新型]一种用于海上作业旋翼无人机的漂浮系统-CN202023289431.4有效
发明人： 雷安旭;詹志明;陈志恒 -专利权人：江汉大学
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B64D17/80 文献下载
摘要：一种用于海上作业旋翼无人机的漂浮系统，漂浮系统包括可调式起落架和气囊装置，可调式起落架安装于无人机机体(6)下方，气囊装置包括安装底座(71)、气囊(72)、网带(73)、弹性固定带(74)、滑轨(75)。
一种用于海上作业无人机漂浮系统

[发明专利]一种用于无人机的自适应拉烟器及其控制方法-CN201911390797.X有效
发明人： 雷安旭;黄晶;胡小波 -专利权人：江汉大学
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： B64D1/20 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种用于无人机的自适应拉烟器，包括：导气装置、开关装置、生烟装置、控制装置和固定装置，开关装置安装于导气装置中部，控制装置通过导线与开关装置连接。该无人机的自适应拉烟器的使用方法包括用户通过输入电路选择拉烟方式后，如果选择的手动拉烟方式，用户可通过输入电路控制无人机左侧或右侧拉烟；如果选择的自动拉烟方式，用户通过输入电路设置左右交替拉烟、左右同时连续拉烟和左右同时断续拉烟时间。本控制方法包括手动拉烟模式、自动拉烟模式以及条件触发拉烟模式这三种拉烟模式，既具有良好的灵活性，也通过预设降低了操作人员的操作难度和失误率。
一种用于无人机自适应拉烟器及其控制方法

[实用新型]一种用于多旋翼无人机的自适应拉烟器-CN201922451728.7有效
发明人： 雷安旭;黄晶;张宇锋;胡小波 -专利权人：江汉大学
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B64D1/20 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种用于多旋翼无人机的自适应拉烟器，包括：导气装置、开关装置、生烟装置、控制装置和固定装置。具有手动拉烟模式、自动拉烟模式以及条件触发拉烟模式这三种拉烟模式，通过不同的按钮进行切换，既可以操作人员主动控制进行手动拉烟，具有良好的灵活性与自主性；也可以预先编辑拉烟方式，再进入自动拉烟模式触发，以替代人工完成复杂的拉烟操作；还可以预设触发条件，切换为条件触发拉烟模式时，当无人机作出特定的飞行动作时触发，拉演时机比操作人员手动控制更加准确，拉烟表演效果更好。
一种用于多旋翼无人机自适应拉烟器

[实用新型]一种用于固定翼无人机的自适应拉烟器-CN201922451782.1有效
发明人： 雷安旭;黄晶;张宇锋;胡小波 -专利权人：江汉大学
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B64D1/20 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种用于固定翼无人机的自适应拉烟器，包括：导气装置、开关装置、生烟装置、控制装置和固定装置，开关装置安装于导气装置中部，控制装置通过导线与开关装置连接。具有手动拉烟模式、自动拉烟模式以及条件触发拉烟模式这三种拉烟模式，通过不同的按钮进行切换，既可以操作人员主动控制进行手动拉烟，具有良好的灵活性与自主性；也可以预先编辑拉烟方式，再进入自动拉烟模式触发，以替代人工完成复杂的拉烟操作；还可以预设触发条件，切换为条件触发拉烟模式时，当无人机作出特定的飞行动作时触发，拉演时机比操作人员手动控制更加准确，拉烟表演效果更好。
一种用于固定无人机自适应拉烟器

[实用新型]一种用于携带空中起飞装置的升空定位装置-CN201921022866.7有效
发明人： 雷安旭;胡小波;何华林;黄晶;胡锦欣 -专利权人：江汉大学
申请日： 2019-07-03 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： B64D5/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于携带空中起飞装置的升空定位装置，与空中起飞装置相连接，包括热气球、加热器、吊篮、蓄电池、控制器、定位模块和第一螺旋桨，热气球、加热器和吊篮依次固定连接，第一螺旋桨固定设置在热气球的外表面，定位模块、蓄电池和控制器均固定设置在吊篮内部，加热器包括储气瓶和点火器储气瓶喷出可燃气体，可燃气体经点火器点然后，进入热气球内部可以使热气球具有较大的上升浮力，控制器可以控制定位模块发送升空定位装置的位置信息，控制加热器的工作状态来调整升空定位装置的位置高度，控制第一螺旋桨的工作状态来调整升空定位装置的水平位置，节省了无人机升空的能量，延长了无人机的续航时间，具备很好的实用性。
一种用于携带空中起飞装置升空定位

[实用新型]一种用于太阳能无人机的空中起飞装置-CN201921022849.3有效
发明人： 雷安旭;胡小波;何华林;黄晶;尹航 -专利权人：江汉大学
申请日： 2019-07-03 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： B64D5/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于太阳能无人机的空中起飞装置，与升空定位装置相连接，包括壳体、跑道和弹射机构，弹射机构设置在壳体内部，弹射机构包括滑架、溜板机构、滑块、缆绳、弹簧、限位销和安装板，当无人机放置在跑道上时，滑块抵住无人机，通过缆绳的中部绕过限位销使缆绳被限位销张紧，弹簧伸长，无人机处于待发射射状态，拔下限位销，缆绳失去张力，弹簧恢复原状，使得溜板机构在缆绳的拉动下在滑架上滑动，从而使滑块滑动，推动无人机发射出去，由于弹簧收缩形变较大，因此无人机具有较大的动力，节省了无人机起飞时的能耗，具备很好的实用性。
一种用于太阳能无人机空中起飞装置

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