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[实用新型]一种下肢外骨骼装置-CN202221941146.2有效
发明人：郭垚;黎波;刘家红;赵留刚;陈新志立;刘阳;万滢滢;程思源;王昌宏;曹豪;高殿权;殷国鑫 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种下肢外骨骼装置，包括髋关节机构、膝关节机构和踝关节机构，髋关节机构包括后背总板和髋关节调节组件，髋关节调节组件的轴向两侧对称设有腰间连接管，髋关节调节组件包括背部固定板和调节齿轮，在背部固定板上沿竖向方向设有两个调节滑轨，两个调节滑轨上均滑动连接有调节齿条，调节齿条均与调节齿轮啮合，在背部固定板上还转动连接有调节转轴，调节转轴通过齿轮键与调节齿轮连接，两个腰间连接管分别连接在两个调节齿条上，膝关节机构包括沿轴向分布的两组膝关节组件，腰间连接管的一端与对应侧的膝关节组件连接。本方案能够对髋关节机构处的尺寸进行有效调节，从而提高下肢外骨骼的助力效果，同时提高穿戴舒适性。
一种下肢骨骼装置

[实用新型]一种具有姿态变换功能的轮椅-CN202221940488.2有效
发明人：郭垚;黎波;刘家红;陈新志立;曹豪;刘阳;高殿权;王晓波;李芷妍;罗一鸣;蔡鑫;陈宇杰 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： A61G5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有姿态变换功能的轮椅，轮椅包括架体、坐垫、行走机构和姿态变换机构；架体包括集成框架和驱动框架，行走机构安装于驱动框架上，姿态变换机构包括坐垫转动组件和姿态变换组件，坐垫与坐垫转动组件连接，坐垫转动组件与姿态变换组件连接，坐垫转动组件用于带动坐垫转动到坐姿状态或站姿状态，姿态变换组件用于驱动坐垫转动组件运动，以使得坐垫转动组件带动坐垫转动到坐姿状态或站姿状态。本方案能够辅助使用者自主的在站立姿态和坐立姿态之间进行变换，从而减小使用者长期坐在轮椅上引起其它疾病的概率，同时也降低了使用者在康复过程中人力成本。
一种具有姿态变换功能轮椅

[外观设计]助行轮椅-CN202230480541.4有效
发明人：郭垚;黎波;刘家红;陈新志立;袁冬;靖晔;高殿权;周彦君;万滢滢;曹豪 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： 12-12 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：助行轮椅。2.本外观设计产品的用途：用于帮助腿部复健人员行走或用作轮椅。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
轮椅

[实用新型]一种具有跨越台阶功能的轮椅-CN202221941101.5有效
发明人：郭垚;黎波;刘家红;陈新志立;袁冬;万滢滢;曹豪;靖晔;高殿权;唐新;李雪;赵秋盛 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： A61G5/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有跨越台阶功能的轮椅，包括架体、座板、控制器、行走机构和跨台阶机构；行走机构包括主动轮和从动轮；跨台阶机构包括沿轴向设置的两组跨台阶组件，跨台阶组件包括第一电动推杆、第一、第二、第三连杆和支撑轮，第一电动推杆与控制器连接，固定端固定连接在架体上，伸缩端连接在第一连杆的中间位置，第一连杆的一端倾斜向上并与架体转动连接，另一端倾斜向下设置并与第二连杆的一端转动连接，第二连杆的另一端同时与第三连杆的一端和支撑轮转动连接，第三连杆的另一端与从动轮转动连接。本方案能自主跨越台阶，从而使得使用者坐在轮椅外出活动时，即便没有人陪伴也能跨越台阶，进而大大提高轮椅使用范围。
一种具有跨越台阶功能轮椅

[发明专利]一种多功能轮椅及其使用方法-CN202210885415.6在审
发明人：郭垚;黎波;刘家红;刘闽超;李仪有;陈新志立;袁冬;罗一鸣;王晓波;唐新;石俊;唐林 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： A61G5/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种多功能轮椅及其使用方法，该多功能轮椅包括架体、座板、控制器、行走机构、跨台阶机构和辅助起身自平衡机构，行走机构、跨台阶机构和辅助起身自平衡机构均与控制器连接，座板的前侧与架体转动连接，行走机构用于带动多功能轮椅运动；跨台阶机构用于和行走机构共同作用以带动多功能轮椅跨越台阶；辅助起身自平衡机构还与座板连接，且辅助起身自平衡机构能够带动座板绕所述架体转动，以通过座板绕架体的转动来实现辅助起身和行驶过程中的重力自平衡。本方案能够跨越台阶，同时能够辅助使用者起身，并且在行驶过程中能避免人体重心后仰前倾。
一种多功能轮椅及其使用方法

[发明专利]一种一体化助行轮椅及外骨骼装置-CN202210887122.1在审
发明人：郭垚;黎波;刘家红;陈新志立;袁冬;万滢滢;曹豪;靖晔;高殿权;唐新;李雪;赵秋盛 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种一体化助行轮椅及外骨骼装置，包括轮椅和下肢外骨骼，轮椅和下肢外骨骼通过连接机构进行可拆卸连接；轮椅包括架体、坐垫、行走机构和姿态变换机构，行走机构和姿态变换机构均安装在架体上，行走机构用于带动轮椅运动，坐垫同时与架体和姿态变换机构转动连接；下肢外骨骼包括髋关节机构、膝关节机构和踝关节机构，髋关节机构用于与连接机构进行连接，且髋关节机构与人体的髋关节位置相适应，膝关节机构用于穿戴在人体大腿和小腿并能够带动人体膝关节运动，踝关节机构用于穿戴在人体足部。本方案的轮椅和外骨骼既能够结合使用，同时又能够单独使用，从而满足患者不同时期康复需求。
一种一体化轮椅骨骼装置

[发明专利]一种运动自适应负重助力下肢外骨骼-CN202210821368.9在审
发明人：靖晔;黎波;刘家红;王昌宏;李志影;谢丹;高殿权;刘国玲;袁冬;陈新志立;钟韵;陈雨雪 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种运动自适应负重助力下肢外骨骼，包括腰部组件、腿部组件和踝关节组件；腰部组件中腰部第一旋转件通过第一纵向转动件与腰部主板连接，腰部第二旋转件和腰部第一支撑杆通过第一竖向转动件连接，腰部第三旋转件和腰部第二支撑杆通过第二纵向转动件连接；腿部组件中大腿杆上活动套设有大腿绑缚机构，小腿杆上活动套设有小腿绑缚机构；踝关节组件中踝关节连接件通过球轴承与踝关节主体进行周向360°的转动连接。本发明能满足人体髋关节和踝关节的屈/伸、内旋/外旋和外展/内收运动的三自由度运动，以及膝关节的屈伸运动，同时能够提高人体腿部外旋/内旋时人体与外骨骼的协同性，从而提高穿戴的舒适性和运动灵活性。
一种运动自适应负重助力下肢骨骼

[发明专利]一种主被动结合式搬运助力外骨骼-CN202210821644.1在审
发明人：王昌宏;黎波;刘家红;黄森;谢丹;靖晔;李志影;钟韵;陈新志立;袁冬;李桂江;陈雨雪 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种主被动结合式搬运助力外骨骼，包括背部组件、髋关节组件、腿部组件、仿生脊柱组件和助力组件；仿生脊柱组件包括多个仿生脊柱，相邻两个仿生脊柱之间通过第一轴向转动件转动连接；助力组件包括动力件、以及助力弹簧，助力弹簧的两端分别连接有第一钢丝拉绳和第二钢丝拉绳，第一钢丝拉绳的另一端与仿生脊柱组件连接，第二钢丝拉绳的另一端在双线绞盘上缠绕后与髋关节组件连接，动力件通过齿轮组件与双线绞盘连接，以使得所述动力件能够通过所述齿轮组件带动所述双线绞盘转动。本发明不仅可以对髋关节进行助力，还能对腰背部进行助力，同时主被动结构的助力形式的助力效果好，重量轻，成本低。
一种被动结合搬运助力骨骼

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