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专利名称

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申请人
公布日期

农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[实用新型]一种推拿机器人用按摩头-CN202221735210.1有效
发明人：颜建军;陈厚儒;蔡金星;赵伟阳;陈博畅 -专利权人：华东理工大学
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： A61H7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种推拿机器人用按摩头，包括切换块，所述切换块上设有与推拿机器人连接的连接法兰，所述切换块上设有一对相对设置的直杆，一个直杆的外端部设有手指按摩头，所述直杆的另一端设有手掌按摩头，所述手指按摩头的端部设有硅胶指套，所述硅胶指套为硅胶材质的；所述手掌按摩头的推拿表面设有硅胶掌垫；且所述手指按摩头内设有第一电加热器，所述手掌按摩头内设有第二电加热器。本实用新型可根据推拿的需求来选择手掌按摩头或手掌按摩头来进行推拿按摩，从而可根据不同的人体穴道来实现不同的手法按摩需求。
一种推拿机器人按摩

[发明专利]推拿机器人-CN202211136097.X在审
发明人：颜建军;陈厚儒;赵伟阳;王立群;蔡金星;陈博畅 -专利权人：华东理工大学
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了推拿机器人，包括躺床和设备体，所述设备体上设有多轴协作机器人，所述多轴协作机器人的运动端设有多头推拿器，所述多头推拿器和多轴协作机器人的运动端之间设有对多头推拿器的推拿压力进行检测的三维力传感器，且所述躺床的旁侧设有定位架，所述定位架上设有对躺床的背部穴位信息进行采集的3D相机；所述设备体内设有工业控制器，且所述3D相机的输出端与工业控制器连接，所述多轴协作机器人与工业控制器连接，工业控制器根据3D相机采集到的背部穴位信息，控制多轴协作机器人带动多头推拿器对相应的背部穴位进行推拿，并且通过三维力传感器对推拿力进行实时监测，通过控制多轴协作机器人的运动对多头推拿器的按摩手法进行调节。
推拿机器人

[实用新型]一种基于机器视觉的穴道的自动定位装置-CN202221737837.0有效
发明人：颜建军;蔡金星;陈厚儒;赵伟阳;陈博畅 -专利权人：华东理工大学
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： A61H39/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于机器视觉的穴道的自动定位装置，包括用于对人体背部信息进行采集的3D相机，还包括躺床，所述躺床的一侧固定有定位架，所述3D相机安装在定位架上且位于躺床的正上方，且所述定位架设有安装有对3D相机进行防尘的防尘机构，所述防尘机构包括固定在定位架上且位于3D相机的正下方的环形出风管，所述环形出风管上设有倾斜向下设置的出风嘴，所述定位架上固定有风机和灰尘过滤筒。本实用新型利用风机将过滤后的空气泵入到环形出风管内，并从而出风嘴喷出，从而在3D相机的拍摄面的前方形成风墙，避免空气中的灰尘附着在3D相机的镜面，从而起到了很好，保证了3D相机所采集人体背部信息更为精准。
一种基于机器视觉穴道自动定位装置

[发明专利]一种基于机器视觉的背部穴道的定位方法-CN202210793374.8在审
发明人：颜建军;陈厚儒;蔡金星;赵伟阳;王立群;陈博畅 -专利权人：华东理工大学
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的背部穴道的定位方法，首先获取包含人体的轮廓、姿态等信息的二维RGB图像数据，以及包含人体背部的深度信息的三维点云数据；通过二维RGB图像数据提取得到肩部特征点；通过三维点云数据提取得到臀部特征点；将提取得到的二维肩部特征点和臀部特征点进行融合；进行模型训练，将融合后所有特征点的坐标输入GBDT算法进行回归训练，得到基准穴道坐标的回归模型；通过回归模型得到标准基准穴道坐标，基于标准基准穴道坐标建立了其他背部穴道坐标的计算公式，计算得到其他背部穴道坐标；模型训练完成之后不再需要人工手动标定，为后续的各式推拿操作提供了参考。
一种基于机器视觉背部穴道定位方法

[发明专利]一种推拿机器人力位控制方法-CN202210793377.1在审
发明人：颜建军;蔡金星;陈厚儒;赵伟阳;王立群;陈博畅 -专利权人：华东理工大学
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种推拿机器人力位控制方法，对推拿机器人的路径规划进行规划；利用具有透传功能的协作机器人将运动路径点提前存入透传缓存队列；获取当前位置用户坐标系坐标，并对其进行转换，得到协作机器人基坐标系坐标；将协作机器人基坐标系坐标反解得到协作机器人的关节坐标系坐标，并将关节坐标系坐标输入到缓存队列，若达到目标点，则协作机器人关闭透传功能，若没有达到目标点，则对应手法控制器对协作机器人进行控制，基于三轴力传感器反馈值更新运动目标点的用户坐标系坐标，获取修正坐标，计算得到协作机器人基坐标系坐标，最终直至到达目标点。本发明无需大量的迭代计算，满足轻量化控制系统的需求。
一种推拿机器人力控制方法

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