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[发明专利]一种适用于现实室内环境的机器人视觉语言导航方法-CN202310475326.9在审
发明人：刘成菊;陆理文;陈启军;王乃佳 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于现实室内环境的机器人视觉语言导航方法，包括以下步骤：获取环境信息和全景图片；对现实室内环境进行二维栅格地图构建，并将连续的室内环境转换成离散图；生成路径‑指令对训练样本并提取全景图片的图像特征信息，基于二者构建现实室内环境的视觉语言导航数据集；构建视觉语言导航模型，接收语言指令和当前环境信息指令，输出当前时刻下的下一步动作选择；以视觉语言导航数据集为训练数据，对视觉语言导航模型进行迁移训练；以ROS系统为基础，在机器人上实现视觉语言导航功能的部署。与现有技术相比，本发明具有适用于室内环境、能够极大地提高机器人在室内环境下的视觉语言导航任务的成功率，加速网络模型训练、适用性强等优点。
一种适用于现实室内环境机器人视觉语言导航方法

[发明专利]一种适用于pepper机器人的室内导航方法-CN202110206793.2有效
发明人：刘成菊;陈启军;陆理文;杜家源;张恒 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-02-24 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于pepper机器人的室内导航方法，将机器人当前时刻的激光雷达信息和轮式里程计信息进行时间对齐；封装数据成帧，按照固定格式利用socket通信将数据发送至上位机；上位机将接收到的信息封装成ROS系统下的工作节点，并转化为标准消息格式；上位机的AMCL节点接收标准消息格式的激光雷达信息，结合室内环境的已知地图进行重定位，获取当前机器人在室内环境位置；基于位置信息和导航目标点，结合室内地图判断机器人所处室内房间和导航目标点所在的室内房间，规划运动路径；move_base节点根据运动规划路径和当前AMCL节点输出的定位信息获取机器人运动控制策略，将控制信号发送至机器人。本发明降低了机器人通过房门时的碰撞概率，加快了移动速度。
一种适用于 pepper 机器人室内导航方法

[外观设计]皮管转弯器-CN202230304462.8有效
发明人： 陆理文 -专利权人： 陆理文
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： 08-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：皮管转弯器。2.本外观设计产品的用途：本外观设计属于农业灌溉技术领域，是农业灌溉辅助工具，便于用橡胶皮管灌溉农作物时使用。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图。5.指定设计1为基本设计。
转弯

[发明专利]一种适用于室内动态环境的视觉SLAM方法-CN202010895210.7在审
发明人： 陆理文 -专利权人：同济人工智能研究院（苏州）有限公司
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于室内动态环境的视觉SLAM方法，包括获取环境的彩色图封装成帧，计算动态概率传播结果，根据动态概率剔除动态特征点，保留静态特征点，关键帧判定时若当前帧满足关键帧条件，对该关键帧进行目标检测，根据检测结果对图片做语义分割，确定属于动态物体的区域，更新与关键帧特征点对应地图点的动态概率，输入局部建图线程，更新并提取局部共视图，对关键帧和地图点的位姿进行局部优化，更新本质图进行全局优化。本发明在进行位姿计算和地图构建时，有效融合了环境中的物体类别信息，将目标检测算法与传统视觉SLAM系统相融合，及时剔除属于动态物体的特征点，在动态环境下定位与建图准确率更高，鲁棒性更强。
一种适用于室内动态环境视觉 slam 方法