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- [发明专利]砌砖设备-CN202210551006.2在审
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李卓雄;谢军;阳跃武;张细刚;张文柔
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广东博智林机器人有限公司
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2022-05-18
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2023-09-05
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E04G21/22
- 本申请涉及一种砌砖设备，属于建筑机械技术领域。砌砖设备包括安装台、上砖夹爪、定位夹具和过渡平台，上砖夹爪可移动地设于所述安装台，上砖夹爪用于抓取砖块；定位夹具沿左右方向可移动地设置于安装台，定位夹具用于承接上砖夹爪所抓取的所述砖块并夹持所述砖块；过渡平台设于所述安装台过渡平台用于存放砖块，过渡平台包括固定段以及折叠段，所述固定段设于所述安装台，所述折叠段与所述固定段铰接，所述折叠段相较于所述固定段具有水平状态和竖直状态，当所述折叠段处于所述水平状态时，所述折叠段与所述固定段位于同一平面，且折叠段在所述安装台上的投影至少部分位于所述安装台的投影面积外。这种砌砖设备能够提高过渡平台的空间利用率。
- 砌砖设备
- [发明专利]夹爪、砌砖方法及砌砖设备-CN202210457373.6在审
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陈翀;何文操;阳跃武;谢军
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广东博智林机器人有限公司
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2022-04-27
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2023-09-05
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E04G21/22
- 本申请涉及一种夹爪、砌砖方法及砌砖设备。夹爪用于沿左右方向砌筑砖块，工作环境中具有右侧基准面和左侧基准面，右侧基准面和左侧基准面用于控制砖块的砌筑位置，夹爪包括：本体，用于沿前后方向拾取砖块并沿左右方向砌筑砖块；第一距离传感器，设置于本体，用于检测砖块到右侧基准面的距离；第二距离传感器，设置于本体，用于检测砖块到左侧基准面的距离；其中，夹爪被配置为由左向右砌筑并砌筑到末位的砖块时通过第一距离传感器在左右方向上定位砖块；夹爪被配置为由右向左砌筑并砌筑到末位的砖块时通过第二距离传感器在左右方向上定位砖块。本申请技术方案能够解决末位砖块无法自动砌筑的问题，还能够由右向左和由左向右两种方向交替砌筑。
- 夹爪砌砖方法设备
- [发明专利]一种砌砖装置及控制方法-CN202210459062.3在审
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谢军;李卓雄;阳跃武;何文操;易馨娴
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广东博智林机器人有限公司
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2022-04-27
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2023-09-05
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E04G21/22
- 本申请实施例提供一种砌砖装置及控制方法，涉及建筑机械技术领域。该砌砖装置包括底盘机构、立柱机构和机械臂；立柱机构安装在底盘机构上，立柱机构设置在底盘机构的前侧；机械臂包括工业机械臂机构和协作机械臂机构，工业机械臂机构包括第一轴工业机械臂，第一轴工业机械臂用于在底盘机构的前侧、左侧、右侧范围内转动；协作机械臂机构安装在工业机械臂机构，协作机械臂机构的末端设置有末端协作机械臂和安装在末端协作机械臂的砌砖夹爪机构，竖直方向与立柱机构的延伸方向平行，末端协作机械臂的转动与第一轴工业机械臂保持联动，以使砌砖夹爪机构夹取的砖块与待砌筑墙壁平行；该砌砖装置可以实现3个面砌筑，以提高砌筑效率的技术效果。
- 一种砌砖装置控制方法
- [发明专利]拆垛取料装置及供砖机器人-CN202110223997.7有效
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王荣荣;徐龙;阳跃武;刘剑秋;胡译华
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广东博智林机器人有限公司
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2021-03-01
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2023-09-05
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B65G61/00
- 本发明涉及一种拆垛取料装置及供砖机器人，包括：移动底座的上表面一侧设置有电控箱，与电控箱相邻的另一侧区域形成有收容空间；承载悬臂设置于电控箱的顶部并处于收容空间的上方；升降驱动机构设置于承载悬臂上；旋转驱动机构设置于升降驱动机构上；以拾料执行终端设置于旋转驱动机构上，当处于工作状态时，拆垛取料装置能够将预设于收容空间内的物料旋转转移至收容空间的外部，当处于非工作状态时，旋转驱动机构能够驱动拾料执行终端转动至收容空间内。升降驱动机构、旋转驱动机构和拾料执行终端一起作为整体布置在电控箱的相对侧，与电控箱形成力平衡关系，避免了拆垛取料装置的重心发生偏斜，可拆垛取料装置发生倾倒，消除安全隐患。
- 拆垛取料装置机器人
- [发明专利]执行终端及抹浆砌筑机器人-CN202110285950.3有效
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阳跃武;谢军;徐龙;刘剑秋;王荣荣
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广东博智林机器人有限公司
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2021-03-17
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2023-09-05
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E04G21/20
- 本发明涉及一种执行终端及抹浆砌筑机器人，包括：连接座，包括第一连接部和第二连接部，第一连接部沿着第一Z轴安装于机械臂末端；砌筑执行机构，包括砌筑安装座以及沿着第一Z轴安装于砌筑安装座下方的砌筑执行模组，砌筑安装座包括沿着第一Y轴相对间隔设置的第一安装部和第二安装部，第一安装部沿着第一Y轴连接于第二连接部且绕着第一Y轴相对于第二连接部可旋转设置；以及抹浆执行机构，其沿着第一Y轴固定于第二安装部。本方案中的砌筑执行机构和抹浆执行机构由于集成在了连接座上，也即实现了对抹浆和砌筑工序的高度集成，抹浆和砌筑作业先后连续高效完成，有助于提高施工效率和质量，节省耗时，降低施工时间成本，提升经济性。
- 执行终端砌筑机器人
- [发明专利]切砖系统及切砖方法-CN202211476202.4在审
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谢军;梁敏雄;阳跃武;王荣荣;王品隆
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广东博智林机器人有限公司
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2022-11-23
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2023-08-25
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B28D7/04
- 本发明提出了切砖系统，包括：沿纵向延伸设置的支撑架；以及设置于支撑架内的切砖组件；切砖组件包括：沿纵向依次间隔设置的第一承载台和第二承载台；夹紧机构，设置于第一承载台远离第二承载台的一侧；限位机构，设置于第二承载台远离第一承载台的一侧；以及切割机构。本发明还提出了切砖方法，应用于上述的切砖系统对砖块进行切割。在本切砖系统中，通过第一承载台活动至倾斜位置，被放置在第一承载台上的多个砖块会在重力的作用下，通过夹紧机构使砖块的第一表面对齐后再夹紧，然后第一承载台活动至水平位置，再通过限位机构将对齐后的多个砖块的第二表面进行限位，最后通过切割机构进行切割，以保证在切割时不易跑偏，有效提高切割良品率。
- 系统方法
- [发明专利]抹浆机构-CN202211327536.5在审
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王品隆;谢军;阳跃武;张文柔;王荣荣
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广东博智林机器人有限公司
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2022-10-26
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2023-03-07
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E04G21/20
- 本发明公开一种抹浆机构，用于抹浆机器人，包括：料仓，包括：进料端；出料端；以及至少两个浆料通道，至少两个浆料通道将进料端与出料端连通，至少两个浆料通道相互间隔并沿料仓的宽度方向排列；以及阀门，设置于进料端，阀门包括：阀体，阀体内部设有相互间隔的第一通道和第二通道，第一通道连通浆料通道的数量大于第二通道连通浆料通道的数量，以及阀芯，阀芯活动设置于阀体，阀芯能够关闭第一通道和第二通道，或者选择性打开第一通道或第二通道。当抹宽砖时，阀门将第一通道打开；抹窄砖时，阀门将第二通道打开，由于第二通道连通浆料通道的数量小于第一通道连通浆料通道的数量，使得抹浆机构可以灵活地适应宽窄不同的砖块。
- 机构
- [发明专利]砌砖设备及建筑系统-CN202110645032.7有效
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谢军;曹耿;肖国新;郭崇;易俊;阳跃武
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广东博智林机器人有限公司
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2021-06-08
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2023-02-03
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E04G21/00
- 本申请实施例提供一种砌砖设备及建筑系统，砌砖设备包括一架体、一翻转机构以及一砌砖机械手。翻转机构包括一安装座和一拾取部，安装座连接架体，拾取部沿一第一轴线枢接于安装座，拾取部能够拾取抹浆后的砖块，且沿第一轴线翻转砖块，被翻转后的砖块呈抹浆面朝下设置和非抹浆面朝上设置；砌砖机械手包括一基部、自基部延伸的臂部以及连接于臂部的手部，基部安装于架体，臂部具有多个自由度，手部能够向下拾取翻转后的砖块，且将其释放于堆砌位置。上述的砌砖设备及建筑系统，砌砖时节省了人力，避免抹浆的砖块与输送机构或者放置机构发生粘连，便于砌砖机械手转运抹浆的砖块后直接以水平抹浆面朝下的位姿将其放至堆砌位置，方便高效。
- 砌砖设备建筑系统
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