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[发明专利]一种基于腱鞘驱动与被动储能的上肢辅助外骨骼机器人-CN202311057952.2在审
发明人：王正雨;卞文杰;宋文军;王道明;钱森;于翔;贾子瑞;刘旭昌 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-08-22 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于腱鞘驱动与被动储能的上肢辅助外骨骼机器人，包括对称设置在背部骨架上端的左臂单元及右臂单元，左臂单元及右臂单元均分别包括与背部骨架相连的肩部连杆、通过肩关节与肩部连杆相连的大臂单元以及通过肘关节与大臂单元相连的小臂单元；背部骨架的下端连接有腰部安装板；还包括与控制器无线连接的脚踏开关。还包括腱鞘装置，所述的腱鞘装置包括与第一驱动装置相连的第一柔索、与第二驱动装置相连的第二柔索及与第三驱动装置相连的第三柔索，上述各驱动装置分别通过拉放相对应的柔索以带动相对应的关节发生转动。
一种基于腱鞘驱动被动上肢辅助骨骼机器人

[发明专利]一种1-3压电陶瓷／聚合物复合传感材料及其制备方法-CN202310455383.0在审
发明人：王妍;钱森;陈川;李楠;晋萃萃;刘东 -专利权人：国网智能电网研究院有限公司;国网天津市电力公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： C04B26/14 文献下载
摘要：一种1‑3压电陶瓷/聚合物复合传感材料及其制备方法，属于压电材料技术领域，克服现有技术中的1‑3型压电陶瓷/聚合物复合传感材料制备方法成本高、要求高、局限性大的缺陷。本发明1‑3压电陶瓷/聚合物复合传感材料的制备方法，包括以下步骤：步骤1、将压电陶瓷粉体、粘合剂、增塑剂以质量比30：(4～6)：1混合成泥料；步骤2、将所述泥料制备成陶瓷纤维素坯，干燥后在铅气氛埋烧烧结1270～1290℃烧结2‑4h，制得压电纤维；步骤3、将聚合物基体、稀释剂和固化剂以质量比20：2：(4～5)混合后浇注到排列有压电纤维的容器中，固化，制得1‑3压电陶瓷/聚合物复合传感材料。本发明制备方法工艺步骤简单、易于操作、重复性好。
一种压电陶瓷聚合物复合传感材料及其制备方法

[发明专利]一种TMR磁平衡测量的电缆环流监测系统、方法及设备-CN202310869942.2在审
发明人：邓辉;黄辉;黄凤;郭经红;梁云;钱森;田文锋 -专利权人：国网智能电网研究院有限公司
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01R19/00 文献下载
摘要：本发明涉及电力设备状态监测技术领域，公开了一种TMR磁平衡测量的电缆环流监测系统、方法及设备，该系统包括：基于TMR磁敏传感芯片改进的A相、B相和C相接地电缆环流数据采集器、数据传输处理单元以及监测平台；数据传输处理单元与A相、B相和C相接地电缆环流数据采集器电连接，与监测平台信号连接；任一相接地电缆环流数据采集器用于采集任一相的接地电缆环流数据，转化为对应的电信号；数据传输处理单元接收电信号并将电信号发送至监测平台，监测平台用于存储电信号。在本发明实施例中，基于高灵敏度的TMR磁敏传感芯片，采用磁动平衡设计原理设计电缆环流监测系统使用的TMR电流传感器，解决了电缆环流测量精度不高的问题。
一种 tmr 平衡测量电缆环流监测系统方法设备

[发明专利]一种具有直流零漂抑制的电流传感器-CN202310842131.3在审
发明人：王志良;郭经红;邓辉;黄辉;钱森;梁先锋;王冠鹰;付俭定;李春龙;李福超;严平 -专利权人：国网智能电网研究院有限公司;国网四川省电力公司营销服务中心
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01R15/14 文献下载
摘要：本发明涉及电力电子技术领域，公开了一种具有直流零漂抑制的电流传感器，包括：零漂抑制电路、磁敏电流传感器，其中，零漂抑制电路，其与被测线路并联连接；磁敏电流传感器，其用于以磁感效应感应被测线路通过的电流；当零漂抑制电路关断时，磁敏电流传感器感应被测线路的第一电压；当零漂抑制电路导通时，磁敏电流传感器感应被测线路的第二电压；第二电压与第一电压的差值表征被测线路的电流；差值大小仅与磁敏电流传感器与被测线路之间的垂直距离、被测线路的电流成线性关系。本发明采用对同一个具有直流零漂抑制的电流传感器不同状态的采样方法，克服了零点漂移和需要重复校准的问题，达到了很好的输出的效果。
一种具有直流抑制电流传感器

[发明专利]基于旋转目标检测的视觉分拣方法-CN202310783741.0在审
发明人：钱森;朱家鼎;赵泽曜;王正雨;刘勇;訾斌 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了基于旋转目标检测的视觉分拣方法，方法步骤如下：S1：采集待分拣物的图像，将采集的图像输入旋转检测模型；S2：对旋转检测模型进行部署，并将旋转检测模型的输出通过非极大值抑制方法得到旋转检测目标的最终输出矩形框；S3：对旋转检测目标的最终输出矩形框进行坐标变换得到其在绝对坐标系下的具体位置，并根据实际需求制定分拣策略；S4：通过轨迹规划与逆运动学控制机器人进行分拣；S5：机器人完成分拣动作后重复S1‑S4，直到完成分拣任务。本发明可以更加精确地表示旋转目标的角度，并且大大降低了计算量，避免因检测头过长造成的特征浪费，且推理速度更快，预测效果更加准确，可以更好的实现工业分拣系统的实时检测功能。
基于旋转目标检测视觉分拣方法

[发明专利]一种用于堆场作业的刚柔耦合机器人-CN202310814940.3在审
发明人：訾斌;刘洋;周斌;钱森;崔国华;李元 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B65G57/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于堆场作业的刚柔耦合机器人，包括移动安装机构、刚柔耦合机构、无人机布料机构和卷绳机构，刚柔耦合机构设于移动安装机构的主架之间，并由卷绳机构吊起刚柔耦合机构。通过刚柔耦合机器人可以实现集装箱群侧面的扭锁绑扎工作，完成集装箱群顶部的桥锁绑扎作业及40英尺和20英尺标准集装箱码垛作业；通过无人机布料机构可以实现集装箱群顶部桥锁的投放和辅助绑扎带绑扎作业。本发明具有码垛、绑扎、布料等一体化功能，既具有混联机构的特性，又具有刚柔耦合的特点，工作范围大、定位精度高、模块化程度高、结构简单、实用性强。
一种用于堆场作业耦合机器人

[发明专利]一种用于飞机发动机内部检测的多自由度连续体机器人-CN202310641348.8在审
发明人：王正雨;刘旭昌;訾斌;周泽文;王道明;钱森;钱钧;于翔;贾子瑞 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01M15/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于飞机发动机内部检测的多自由度连续体机器人，包括连续体机构，连续体机构包括依次设置且连接的刚性管、单自由度切口式连续体、双自由度切口式连续体、摄像头；还包括与单自由度切口式连续体配合的第一至第十柔索、与双自由度切口式连续体配合的第十一至第十六柔索；还包括分别与上述柔索相连的驱动装置，驱动装置分别驱动相对应的柔索伸缩以实现单自由度切口式连续体的俯仰偏转及双自由度切口式连续体的俯仰和左右偏转；还包括分别与上述柔索相配合的滑轮组及张紧轮。由上述技术方案可知，本发明的机器人具有灵活度高、耐用度高、控制精度高等优点，可以安全快速进入发动机内部复杂狭窄的环境，高效率完成发动机检测任务。
一种用于飞机发动机内部检测自由度连续机器人

[发明专利]一种并联式光学镜面加工装置-CN202110437291.0有效
发明人：王道明;周贤德;钱森;王正雨;潘瑞;李梦祥 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B23D79/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种并联式光学镜面加工装置，包括机架以及置于机架内的框架，所述框架的顶部通过配重机构吊挂在机架上，所述的配重机构包括第一导轨以及第二导轨，所述框架的左侧面与机架的侧板之间设有连接两者的连杆运动机构，所述的连杆运动机构驱使框架沿第一导轨或第二导轨限定的方向移动以实现框架在Y轴方向或X轴方向的移动，所述机架的底板上固定有镜面加工平台，所述镜面加工平台的上方设有刀具执行机构，所述的刀具执行机构通过动平台与固定在框架内的气缸驱动机构相连，所述的气缸驱动机构驱使动平台实现Z轴方向的移动。本发明刚度好，控制简便，加工精度及传动效率高，并能实现刀具执行机构的力可控、刚度可调，提高了加工的质量。
一种并联光学加工装置

[发明专利]一种绳索驱动的柔性电解磨削加工工具-CN202110558300.1有效
发明人：张聚臣;乔宜祥;方明;钱森;陈顺华;宋莎莎;刘洋;李世成;唐火红;常伟杰 -专利权人：合肥工业大学;安徽工程大学
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B23H5/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种绳索驱动的柔性电解磨削加工工具，属于复合电解加工技术领域。包括绳索驱动机构、阴极机构、箱式的防护罩和T型槽工作台；绳索驱动机构包括三只电机和三根柔性绝缘绳索；阴极机构包括阴极本体、端盖、进液管和碳刷；阴极本体的内表面设有绝缘层，阴极本体的磨头外表面镶嵌设有一层金刚石磨粒，且磨头上开设有两个以上的出液孔；阴极机构由自身的重力保证其处于竖直状态；三根柔性绝缘绳索分别活动连接着阴极机构，实现控制阴极机构的运动轨迹。本发明在加工过程中，电解液三个出液口中高速喷出所形成的反冲力F的切向分力Ft作用于阴极本体上驱动阴极机构旋转实现电解磨削加工，与传统的电机驱动相比，结构简单且降低了加工成本。
一种绳索驱动柔性电解磨削加工工具

[发明专利]一种毫安级到百安级大动态范围宽频交直流磁敏传感器-CN202310876429.6在审
发明人：郭经红;黄辉;钱森;邓辉 -专利权人：国网智能电网研究院有限公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01R15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种毫安级到百安级大动态范围宽频交直流磁敏传感器，包括：第一感应电路、第二感应电路、工频电流调理电路和微弱电流调理电路，第一感应电路和工频电流调理电路采用隧穿磁阻技术和磁平衡原理感应待测宽频混合电流并提取待测宽频混合电流中工频电流，将工频电流输入至第二感应电路；第二感应电路采用磁平衡原理感应待测宽频混合电流，接收工频电流将其中工频部分抵消，采用隧穿磁阻技术感应抵消后的微弱电流，微弱电流调理电路进行微弱电流的测量。通过实施本发明，设置工频电流调理电路结合第一感应电路进行工频电流的提取，将该工频电流输入至第二感应电路，将工频部分抵消，避免工频电流较大可能造成无法进行微弱电流测量的问题。
一种毫安级到百安级大动态范围宽频直流传感器

[发明专利]一种Sm离子掺杂PZT基压电陶瓷材料及其制备方法-CN202310602371.6在审
发明人：沈培锋;王妍;陈挺;钱森;陈川;李勇;张泽;汤德宝;何天雨;鞠玲;姚建光;翁蓓蓓;程阳;陆子渊;李双伟;贾骏;吴艳;袁乐 -专利权人：国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司;国家电网有限公司;国网江苏省电力有限公司;国网智能电网研究院有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： C04B35/493 文献下载
摘要：本发明涉及一种Sm离子掺杂PZT基压电陶瓷材料，以下列化学通式表示：Pb1‑yGay(Zr1‑zTiz)mTa1‑mO3+xwt％Sm，其中x＝0.05～1.05，xwt％表示Sm占压电陶瓷材料总质量的百分比含量；y＝0.015～0.025，z＝0.45～0.50，m＝0.95～0.98。采用固相反应法制备Sm离子掺杂的PZT基压电陶瓷粉体，再结合压片、脱脂排胶、烧结、被银、极化等工艺制备具有高居里温度、高压电常数、高介电常数的压电陶瓷材料。结果表明，本发明压电陶瓷材料的居里温度Tc大于380℃，同时介电常数大于900，压电常数d33大于300pC/N。
一种 sm 离子掺杂 pzt 压电陶瓷材料及其制备方法

[发明专利]微晶闪烁玻璃阵列及闪烁体探测器-CN202310592520.5在审
发明人：钱森;韩纪锋;任晶;宋瑞强;隋泽萱;朱瑶;华哲浩 -专利权人：中国科学院高能物理研究所;哈尔滨工程大学;四川大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： C03C4/12 文献下载
摘要：本公开提供了一种微晶闪烁玻璃阵列及闪烁体探测器，涉及辐射探测技术领域。该微晶闪烁玻璃阵列，包括：至少一层微晶闪烁玻璃阵列，每层微晶闪烁玻璃阵列包括多个微晶闪烁玻璃，每一微晶闪烁玻璃包括玻璃基体和所述玻璃基体包覆的多个微晶；其中，微晶闪烁玻璃的制备过程包括将微晶融入玻璃中，制成每一微晶的材料包括闪烁体。由于微晶闪烁玻璃阵列中的闪烁体仅是以微晶的形式掺在玻璃中，所以制成微晶闪烁玻璃阵列所需的闪烁体少、成本低。进一步地，微晶闪烁玻璃中，玻璃包覆微晶为微晶提供了密封环境，使得微晶不易潮解，且由于玻璃的保护作用使得微晶闪烁玻璃的应用环境更加广泛。
闪烁玻璃阵列探测器

[发明专利]玻璃闪烁体及其制备方法、闪烁光纤、闪烁探测器-CN202310586020.0在审
发明人：钱森;任晶;隋泽萱;华哲浩;朱瑶;王慈 -专利权人：中国科学院高能物理研究所;哈尔滨工程大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： C03C4/12 文献下载
摘要：本公开提供一种玻璃闪烁体及其制备方法、闪烁光纤、闪烁探测器，涉及辐射探测技术领域。该玻璃闪烁体包括玻璃和微晶，玻璃用于为多个微晶提供密封环境及结构支撑；微晶用于作为发光中心，其中，制备所述玻璃闪烁体时将所述微晶熔入所述玻璃中。本公开提供的玻璃闪烁体，在制备玻璃闪烁体时将微晶熔入玻璃中，能够控制玻璃中微晶的形状和大小，减少晶体的加工损耗并避免晶体潮解，进而突破基于晶体的核辐射探测器在制备工艺、探测器几何外形和使用环境的局限，设计低成本、各种外形(线型、平面、曲面、三维立体结构等)的大面积探测器或者阵列探测器，提高对射线的探测效率和器件成像分辨率。
玻璃闪烁及其制备方法光纤探测器

[发明专利]一种温度补偿电路及电流传感器-CN202310753799.0在审
发明人：王志良;邓辉;黄辉;梁云;鞠登峰;郭经红;钱森;梁先锋;王冠鹰;付俭定;李春龙;司文荣;江安烽;赵莹莹 -专利权人：国网智能电网研究院有限公司;国网上海市电力公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05F1/567 文献下载
摘要：本发明涉及传感器技术领域，公开了一种温度补偿电路及电流传感器，本发明通过在惠通斯电桥上增加接地电路，接地电路使得所述惠通斯电桥的输出电压与温度无关，以完成对传感器温漂的补偿，进行电源管理模块的工作模式切换，提高电流传感器准确性，并且不需要提前测试传感器的性能来进行补偿，对传感器的性能均一性要求较低，适合大规模量产。
一种温度补偿电路电流传感器

[发明专利]适用于多种空间场所工作的柔索驱动建筑3D打印机-CN202310562165.7在审
发明人：钱森;李昊航;王道明;李长奇;訾斌 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： E04G21/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于多种空间场所工作的柔索驱动建筑3D打印机，包括末端混凝土喷头机构以及用于固定末端混凝土喷头机构的连接支架，末端混凝土喷头机构的上方设有张紧力柔索驱动云台机构，张紧力柔索驱动云台机构通过第一柔索与连接支架相连，末端混凝土喷头机构的下方设有主动力柔索驱动单元，主动力柔索驱动单元通过第六柔索与连接支架相连。还包括俯仰角柔索驱动单元、水平转角柔索驱动单元、张紧力柔索驱动单元。由上述技术方案可知，本发明适用于各种场合、各种空间下进行打印工作并且极大程度解决了传统大型建筑3D打印机机构复杂笨重难以拆解运送的缺点，为未来更多场所进行打印工作提供了可能。
适用于多种空间场所工作驱动建筑打印机

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