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[发明专利]压路机的避障控制方法、控制装置和控制系统-CN202111169573.3有效
发明人：刘健;钟辉平;黄子超 -专利权人：湖南三一华源机械有限公司
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种压路机的避障控制方法、控制装置和控制系统。其中，避障控制方法包括：获得第一压路机和第二压路机之间的横向距离和纵向距离、第一压路机的第一行驶方向以及第二压路机的第二行驶方向，根据第一压路机和第二压路机之间的横向距离和纵向距离、第一行驶方向以及第二行驶方向，判断第一压路机和第二压路机是否有碰撞风险；当判定第一压路机和第二压路机有碰撞风险时，调节第一行驶方向和/或第二行驶方向，使得第一压路机的第一行驶方向和/或第二压路机的第二行驶方向向与道路方向保持一致的方向调整。本发明的避障控制方法能够精准预判前后方或侧方的障碍物，有效保证行车安全，并会最大程度上提高施工效率。
压路机控制方法装置控制系统

[发明专利]路沿检测方法、系统和车辆-CN202310029589.7在审
发明人：罗石;钟辉平;唐路松 -专利权人：湖南三一中益机械有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及智能化技术领域，提供一种路沿检测方法、系统和车辆，其中方法包括：从道路环境的图像中提取候选路沿；将道路环境的点云数据投影至像素坐标系得到第一图像；确定第一图像中的目标区域，目标区域包含与候选路沿对应的区域；获取道路环境的点云数据中与目标区域对应的点云数据作为第一点云数据；基于第一点云数据，检测道路环境中的路沿。以道路环境的图像中的候选路沿为先验信息，确定第一图像中包含与候选路沿对应的区域的目标区域，并获取道路环境的点云数据中与目标区域对应的点云数据作为第一点云数据，确保第一点云数据中存在路沿信息，大幅减少环境干扰，基于第一点云数据检测道路环境中的路沿，从而实现简单准确地路沿检测。
检测方法系统车辆

[发明专利]无人化多路面设备的协同作业方法和控制系统-CN202010425121.6有效
发明人： 钟辉平;谭斌;莫师 -专利权人：三一汽车制造有限公司
申请日： 2020-05-19 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人化多路面设备的协同作业方法和控制系统。无人化多路面设备包括至少一个无人摊铺机和至少一个第一无人压路机，协同作业方法包括：获取摊铺区域的摊铺面积；获取完成压实区域的第一压实面积、未完成压实区域的第一剩余压实时间；获取第一压实面积和摊铺面积的第一面积差，并设定第一面积差阈值；设定摊铺面积阈值和未完成压实作业的第一剩余压实时间阈值；比较摊铺面积与摊铺面积阈值和/或比较第一剩余压实时间与第一剩余压实时间阈值，调节无人摊铺机的摊铺速度和/或第一无人压路机的行走速度，使第一面积差落入第一面积差阈值的范围之内。本发明通过自动控制实现无人化操作，节省人力成本，提高了压路作业质量。
人化路面设备协同作业方法控制系统

[发明专利]无人压路机机群协同工作的控制方法和控制系统-CN202010266781.4有效
发明人：谭斌;钟辉平;莫师 -专利权人：三一汽车制造有限公司
申请日： 2020-04-07 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人压路机机群协同工作的控制方法和控制系统，无人压路机机群包括待加入压路机和施工中压路机，控制方法包括：判断是否满足待加入压路机进入施工区域的条件；若满足待加入压路机进入施工区域的条件，则为待加入压路机和施工中压路机规划施工任务；并根据施工任务控制待加入压路机和施工中压路机协同施工。本发明所提供的控制方法通过判断检修完毕后或处于空闲状态的待加入压路机是否符合进入施工区域的条件，对待加入压路机加入后的压路机机群进行施工路线和施工任务的整体规划，在不影响施工中压路机正常工作的情况下，使待加入压路机加入施工作业中与施工中压路机协同施工，以提高整个无人压路机机群的施工效率。
无人压路机机群协同工作控制方法控制系统

[发明专利]基于5G网络通讯的无人驾驶压路机群避障方法和系统-CN202010004097.9有效
发明人：谭斌;任志国;钟辉平 -专利权人：三一汽车制造有限公司
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于5G网络通讯的无人驾驶压路机群避障方法和系统，其中，基于5G网络通讯的无人驾驶压路机群避障方法包括：步骤10：基于定位模块和5G通讯模块，获取多个压路机的行驶方向信息、位置信息及各个相邻作业的压路机之间的横向间隔距离；步骤20：预判是否存在将要碰撞的情形，若是转步骤30，若否则转步骤10；步骤30：对多个压路机中的任意个压路机的行驶路线进行调整以避免可能的碰撞，执行消除将要碰撞的情形后，作出改变的压路机恢复原状态按原路线行驶；本发明提供的方法代替传统人工瞭望的操控压路机的方式，大大降低压路机碰撞概率，提高了施工效率，避免了由于压路机碰撞所产生的经济损失。
基于网络通讯无人驾驶压路机群避障方法系统

[发明专利]一种路沿检测方法、路沿检测装置及路面施工车辆-CN202110744963.2有效
发明人：蒋强卫;钟辉平;阳辉勇 -专利权人：湖南三一华源机械有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请提供的一种路沿检测方法、路沿检测装置及路面施工车辆，包括：获取包含路沿的左图像和右图像，其中，左图像和右图像为分别由不同视角获得的图像，对左图像或右图像进行特征提取，以得到路沿的边缘信息，对左图像和右图像进行立体匹配，以得到深度图，其中，深度图表示图像采集设备与深度图中每个像素点对应实际位置之间的距离，以及根据边缘信息和深度图，得到路沿的三维直线图像。通过根据边缘信息和深度图，得到路沿的三维直线图像，从而提高了检测路沿的精确度。
一种检测方法装置路面施工车辆

[实用新型]一种车辆、车辆群组和通讯系统-CN202122099897.6有效
发明人：刘健;钟辉平;谭斌 -专利权人：湖南三一华源机械有限公司
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： H04W4/40 文献下载
摘要：本实用新型提供一种车辆、车辆群组和通讯系统，车辆包括：车辆本体和第一通讯设备；第一通讯设备和第二通讯设备设置在车辆本体上，第一通讯设备和第二通讯设备通信连接，第一通讯设备的绕障能力强于第二通讯设备的绕障能力。车辆群组包括第一车辆和至少一辆第二车辆，第二车辆上设有与第二通讯设备通信连接的第三通讯设备。通讯系统包括第四通讯设备和至少一组车辆群组，第四通讯设备与第一通讯设备通信连接。本实用新型采用绕障能力强的第一通讯设备和通信时延小的第二通讯设备混合通讯的方式，将第一通讯设备绕障能力强、延时稳定，与第二通讯设备延时小、成本相对低的优点相结合，增加了通讯绕障能力，提高了网络的可靠性，降低了设备成本。
一种车辆通讯系统

[发明专利]数据传输与过滤方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210822481.9在审
发明人： 钟辉平;邹瑞 -专利权人：天冕信息技术（深圳）有限公司
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： H04L67/06 文献下载
摘要：本发明涉及数据处理技术领域，揭露一种数据传输与过滤方法，应用于服务器，包括：接收第一终端发送的数据变化信息并发送至与第一终端对应的第二终端；接收第二终端发送的数据获取指令并发送至第一终端；接收第一终端发送的剪贴板数据，根据预先设置的数据权限表校验剪贴板数据的数据传输权限得到权限校验结果；当权限校验结果为放通传输时，将剪贴板数据发送至第二终端；当权限校验结果为脱敏传输时，将剪贴板数据根据预先设置的脱敏规则进行脱敏过滤后发送至第二终端；当权限校验结果为禁止传输时，向第二终端发送权限不足提醒信息。本发明的数据传输与过滤方法在实现跨网络区域设备的剪贴板数据传输时保障了数据传输过程的安全性和保密性。
数据传输过滤方法装置电子设备存储介质

[发明专利]工程机械路边缘定位方法、路边缘定位装置和工程机械-CN202210724564.4在审
发明人：罗石;阳辉勇;钟辉平 -专利权人：湖南三一华源机械有限公司
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明属于工程机械技术领域，具体涉及一种工程机械路边缘定位方法、路边缘定位装置及工程机械。工程机械路边缘定位方法包括：获取路边缘的粗略位置信息；根据路边缘的粗略位置信息，调整检测模块与路边缘的相对位置；获取路边缘的红外深度图像信息、以及检测模块的第一定位信息；根据红外深度图像信息和第一定位信息，确定路边缘的精确位置信息。通过本发明的技术方案，优化了路边缘检测的方式和过程，能够确定路边缘的精确位置，检测装置和方法简单高效，能够实现高精度的检测结果，以满足工程机械厘米级的施工需求，且检测方法和装置抗干扰能力强，检测结果准确性高，能够适用于施工现场的复杂环境。
工程机械路边定位方法装置

[发明专利]一种铰接转向设备的避障方法、装置及铰接转向设备-CN202110246308.4在审
发明人：刘健;钟辉平;谭斌 -专利权人：湖南三一路面机械有限公司
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种铰接转向设备的避障方法、装置及铰接转向设备，其中铰接转向设备的避障方法包括：获取用于表征所述铰接转向结构当前转向程度的当前特征参数；基于当前特征参数确定待调整雷达，并将待调整雷达的灵敏度调整至目标灵敏度，其中当待调整雷达的灵敏度为目标灵敏度时，待调整雷达对障碍物报警但对前机架和后机架不报警。通过上述技术方案可以根据当前转向程度实时动态调整转向角处雷达的灵敏度，避免铰接转向设备受设备自身影响造成雷达误报。
一种铰接转向设备方法装置

[发明专利]压路机贴边控制装置、压路机、压路机群和控制方法-CN202110661952.8有效
发明人：谭斌;钟辉平;单川 -专利权人：湖南三一华源机械有限公司
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种压路机贴边控制装置、压路机、压路机群和控制方法，压路机贴边控制装置包括发光装置，设置在压路机上，发光装置能够发出可见光束，在压路机的前方和/或后方的作业面投影形成可见线段，其中，可见线段与压路机纵向边界在同一条直线上，驾驶员可以根据该可见线段与作业面上的其它参照物之间的位置关系来控制压路机进行作业，无需驾驶员反复观察实际作业面和显示设备中所显示的全景图像，因此，降低了驾驶员出现疲劳可能，进而提高了作业的安全性。
压路机贴边控制装置方法

[发明专利]无人驾驶压路机避障控制方法及无人驾驶压路机避障控制系统-CN202110159109.X有效
发明人：谭斌;钟辉平;刘健;蒋海里;陆青清 -专利权人：湖南三一路面机械有限公司;上海公路桥梁(集团)有限公司
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及无人驾驶压路机技术领域，提供一种无人驾驶压路机避障控制方法及无人驾驶压路机避障控制系统。所述无人驾驶压路机避障控制方法包括：将作业区划分为多个碾压道，控制压路机在任一所述碾压道的起始端和终止端之间行驶；判断所述压路机的行驶方向上是否存在障碍物；若所述压路机向终止端的行驶方向上存在障碍物，且所述压路机与所述障碍物的距离为第一预设距离，则控制所述压路机反向行驶；在所述压路机反向行驶至起始端后，控制所述压路机换道至其他碾压道上或切换行驶方向后继续在当前碾压道上行驶。本发明提供的无人驾驶压路机避障控制方法提高了无人驾驶压路机的作业效率。
无人驾驶压路机控制方法控制系统

[发明专利]作业机械的贴边控制方法、装置、作业机械与电子设备-CN202110113464.3在审
发明人：单川;钟辉平;郭旺 -专利权人：湖南三一路面机械有限公司
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06V20/60 文献下载
摘要：本发明提供一种作业机械的贴边控制方法、装置、作业机械与电子设备，其中，所述贴边控制方法包括：获取作业机械侧面的图像信息和作业机械侧面的点云数据；基于图像信息，确定分类识别结果；基于分类识别结果，确定测距算法；使用测距算法，处理点云数据，确定作业机械的贴边距离和走行姿态，贴边距离和所述走行姿态用于进行贴边控制。本发明的贴边控制方法，通过采集作业机械两侧环境图像并进行特征识别，基于特征识别结果选择对应的测距算法，以避免障碍物类型对计算误差的影响，有效提高贴边距离测量结果的精确度以及该方法的普适度；通过输出贴边距离和走行姿态，用于共同表征作业机械的实时位置姿态，以实现自动化贴边控制或辅助人工驾驶。
作业机械贴边控制方法装置电子设备

[发明专利]工程机械安全控制方法、装置及工程机械-CN202210309819.0在审
发明人：刘颖;钟辉平;黄子超 -专利权人：湖南三一华源机械有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种工程机械安全控制方法、装置及工程机械，涉及工程机械技术领域，该工程机械安全控制方法包括：获取目标体在感知区内的当前运动状态；根据目标体的当前运动状态，预测得到目标体在下一个第一预设时间段内的预测运动状态；根据目标体在下一个第一预设时间段内的预测运动状态，确定目标体是否位于盲区。本申请提供的工程机械安全控制方法、装置及工程机械可以有效地降低工程机械的制造和使用成本。
工程机械安全控制方法装置

[发明专利]路面压实状况监测方法及系统、工程机械-CN202210358671.X在审
发明人：谭斌;钟辉平 -专利权人：湖南三一华源机械有限公司
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种路面压实状况监测方法及系统、工程机械，路面压实状况监测方法包括：根据压路机的碾压轨迹统计目标道路的碾压遍数，目标道路包括车道搭接区域，根据车道搭接区域的搭接宽度与第一预设阈值的比较结果，统计车道搭接区域的碾压遍数；根据碾压遍数显示道路监测模型。上述路面压实状况监测方法，根据压路机的碾压轨迹对目标道路的碾压遍数进行统计，其中，根据车道搭接宽度与第一预设阈值的比较结果对车道搭接区域的碾压遍数进行统计。这样，可对车道搭接部分的无效碾压遍数进行剔除，保证了碾压遍数统计的准确性，避免因重复统计而导致碾压遍数倍增从而造成过压误报的问题，提升了道路碾压的准确性和均匀性。
路面状况监测方法系统工程机械

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