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[发明专利]一种扑翼飞行器的滑翔机构与控制方法-CN202210291883.0有效
发明人：徐文福;钟思平;刘军涛;徐晖;袁晗 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种扑翼飞行器的滑翔机构，包括：基座；两个翅膀，分别转动连接于基座的左右两侧，两个翅膀均能够相对于基座上下摆动；扑翼驱动装置，包括扑翼电机和传动装置，扑翼电机能够通过传动装置带动两个翅膀上下摆动；耦合机构，设置在基座上，耦合机构能够阻止两个翅膀摆动；应用上述扑翼飞行器的滑翔机构，能够有效延长扑翼飞行器的续航时间；本发明还公开一种扑翼飞行器的控制方法。
一种飞行器滑翔机构控制方法

[发明专利]用于扑翼飞行机器人的轻量化机身及扑翼飞行机器人-CN202210651425.3在审
发明人：徐文福;胡晓坤;钟思平;闫磊 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B64C1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于扑翼飞行机器人的轻量化机身，包括：机身主杆，机身主杆沿前后方向延伸，机身主杆开设有空腔；驱动安装框架，设置在机身主杆前端，驱动安装框架用于安装扑翼驱动机构；电源安装板，设置在机身主杆中部，电源安装板用于安装电源组件；尾翼安装架，设置在机身主杆后端，尾翼安装架用于安装尾翼组件；应用上述机身能够有效降低扑翼飞行器的能耗；本发明还提供一种扑翼飞行机器人。
用于飞行机器人量化机身

[发明专利]飞行驱动结构及扑翼飞行器-CN202010951655.2有效
发明人：徐文福;钟思平;潘尔振;袁晗 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行驱动结构及扑翼飞行器，用于驱动扑翼的翼梁摆动，飞行驱动结构包括机架及驱动组件，驱动组件包括驱动体及驱动单元，驱动体安装于机架上，驱动体为线弹性体，驱动体连接翼梁，驱动单元用于驱动翼梁摆动，翼梁带动驱动体振动，以使驱动体与翼梁产生共振；扑翼飞行器包括飞行驱动结构及扑翼。本发明中，驱动单元为翼梁的往复转动提供动力支持，翼梁转动过程中带动与其连接的驱动体进行振动，在驱动体的振动频率与驱动体的固有频率相同或基本相近时，驱动体于翼梁产生共振，使翼梁能够进行较大幅度的摆动，实现扑翼的大角度扑动，为飞行器提供飞行动力，驱动体与翼梁之间的传动损耗低，提高了飞行驱动结构的驱动效率。
飞行驱动结构飞行器

[发明专利]飞行控制装置及飞行器-CN202010916005.4有效
发明人：徐文福;李奕宏;钟思平;潘尔振;袁晗 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2020-09-03 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行控制装置及飞行器，飞行控制装置包括机架、根梁、第一驱动部及第二驱动部，第一驱动部包括第一驱动件及第一摆动体，第一驱动件用于带动第一摆动体在第一摆动平面内摆动，第二驱动部包括第二驱动件及第二摆动体，根梁穿设于第一与第二限位槽内，第二驱动件用于带动第二摆动体在第二摆动平面内摆动，第一摆动平面与第二限位槽的延伸方向平行，第二摆动平面与第一限位槽的延伸方向平行。本发明通过第一驱动部与第二驱动部驱动根梁在不同摆动平面内摆动，从而使扑翼的扑动平面发生变化，使飞行器能够进行多自由度的运动，呈现不同的飞行姿态；并且能够对根梁不同摆动平面内的摆动进行避位，从而提高飞行器的飞行稳定性。
飞行控制装置飞行器

[发明专利]扑翼驱动装置及飞行器-CN202010915999.8有效
发明人：徐文福;李奕宏;钟思平;潘尔振;袁晗 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2020-09-03 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种扑翼驱动装置及飞行器，扑翼驱动装置，包括机架、平移驱动件、转动驱动件及翼梁，平移驱动件能够沿机架往复直线运动，平移驱动件在其移动方向的两侧对称设置有驱动部，转动驱动件分别与驱动部传动连接，转动驱动件进行同步往复转动，每一转动驱动件均连接有翼梁，翼梁跟随转动驱动件的往复转动而形成扑动动作。本发明实施例中的扑翼驱动装置，通过平移驱动件的往复平移带动连接于其两侧的转动驱动件进行往复转动，使翼梁进行往复转动，进而实现扑翼的扑动，因驱动部、转动驱动件相对于平移驱动件对称，平移驱动件运动时能够带动翼梁同步运动，从而使扑翼具有对称的运动规律，提高了飞行器飞行时的可控性及稳定性。
驱动装置飞行器

[实用新型]一种电子通信自动化升降装置-CN202122564047.9有效
发明人：郭旬涛;彭浩奇;钟思平;胡小龙;陆泽源;张芷珊;楚雅惠;丁少凯;侯梦婕;王丹 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B66F11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电子通信自动化升降装置，包括底座、升降机、围栏和攀爬组件，所述升降机设于底座上，所述围栏设于升降机上，所述围栏底部设有支撑板，所述攀爬组件设于支撑板上，所述攀爬组件包括调节爬梯、滑轮、蜗杆、电机、蜗轮、驱动杆和推动杆，所述支撑板一端设有滑动头，所述调节爬梯两侧设有滑槽，所述调节爬梯滑动设于滑动头上，所述滑轮设于调节爬梯底部，所述蜗杆旋转设于支撑板上，所述蜗轮旋转设于支撑板上，所述蜗轮和蜗杆啮合，所述电机设于支撑板上；本实用新型属于升降装置领域，具体是一种增加了防护功能，避免了安全隐患，通过攀爬组件的设置，便于工作人员攀爬至围栏的电子通信自动化升降装置。
一种电子通信自动化升降装置

[发明专利]一种基于应变式智能齿轮的差动自编码方法-CN201810840065.5有效
发明人：黄文彬;丁晓喜;李泉昌;邵毅敏;揭达斌;钟思平 -专利权人：重庆大学
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： G01M13/021 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于应变式智能齿轮的差动自编码方法，具体包括以下步骤：a，制作应变式智能齿轮；b，获取局域应变响应矩阵X；c，对齐应变位置矩阵D；d，短时应变矩阵C；e，应变信息编码矩阵U；f，应变差动自编码序列y；该方法克服传统外部传感器采集由于能量耗散和掩埋作用不能提取微弱特征进行故障诊断的缺点以及需要大量历史信息完成部件状态分析评估、无法实现自评估与自诊断；通过在轮齿齿根位置均布微型应变传感器，可以更好地观察齿轮局部啮合刚度变化及应变演化的细节信息，并基于这种应变式智能齿轮提出了一种基于应变式差动自编码方法，从而快速合理地实现齿轮健康状态自监测与自诊断分析。
一种基于应变智能齿轮差动编码方法

[实用新型]一种机械手及料仓-CN201921340085.2有效
发明人：黄平;何聂荣;龙腾宇;闵洋;钟思平 -专利权人：广州市大乾智能装备有限公司
申请日： 2019-08-16 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及智能机械设备技术领域，公开了一种机械手及料仓，其包括控制系统、转动机构、升降机构、夹爪机构、仰俯机构、移动机构、竖直设置的支架以及水平且平行设置的第一臂和第二臂，转动机构安装在支架的底部，且其输出端与支架连接，用于驱动支架在水平方向上转动，升降机构分别与第一臂和支架连接，用于驱动第一臂在支架上上下滑动，移动机构安装在第一臂上且其输出端与第二臂连接，用于驱动第二臂在第一臂上来回滑动，仰俯机构安装在第二臂上且与夹爪机构连接，用于驱动夹爪机构完成仰俯运动。本实用新型提供的机械手能实现仰俯动作，完成上下料作业。
一种机械手

[实用新型]在线式全自动胶纸贴合机-CN201920195035.3有效
发明人： 钟思平;邹俊;黄平 -专利权人：广州市大乾智能装备有限公司
申请日： 2019-02-13 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： B65C9/18 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种在线式全自动胶纸贴合机，其包括：机架；剥料机构，剥料机构用于分离贴设于胶带的胶纸；收放料机构，包括支撑板、若干个送料部、若干个收料部和若干个夹紧部，支撑板设于机架上，送料部和收料部设于支撑板上，且送料部位于收料部的上方；贴合机构，包括若干个贴合部、第一相机模块和驱动贴合部左右移动的第一驱动装置，第一相机模块用于识别待加工产品需要粘贴胶纸的位置识别点，贴合部从剥料机构获取胶纸后，并且将胶纸粘贴到待加工产品的位置识别点；夹具板输送机构，包括第一支撑架和驱动第一支撑架移动的第二驱动装置。本实用新型能解决现有技术中胶纸贴合方式存在耗时长、效率低和人工成本高的缺点。
胶纸收料部贴合部支撑板本实用新型待加工产品位置识别相机模块送料部支撑架粘贴第二驱动装置第一驱动装置收放料机构驱动人工成本输送机构贴合方式贴合机构左右移动夹紧部夹具板贴合机在线式胶带送料贴设耗时移动

[实用新型]小型自动化加工标准单元-CN201821890126.0有效
发明人：邹俊;黄平;龙腾宇;闵洋;钟思平 -专利权人：广州市大乾智能装备有限公司
申请日： 2018-11-16 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种小型自动化加工标准单元，通过机械手将产品从料仓的进料口处夹取至储藏空间内，再通过机械手将产品放置第一承载件上的第一安装位上。当需要对产品进行加工时，通过机械手将产品从第一安装位上取下，再将产品从出料口处夹取至下一道工序中。如此，使得产品得到有序储藏和有序管理。同时，由于产品位于储藏空间内，有效避免直接暴露在操作台上而受到外界的磕碰，如此，使得产品得到安全保护。
机械手自动化加工标准单元储藏空间安装位夹取本实用新型安全保护产品放置进料口处承载件出料口磕碰料仓取下暴露加工管理

[实用新型]加工生产线及加工运输机构-CN201821425178.0有效
发明人：黄平;钟思平 -专利权人：广州市大乾智能装备有限公司
申请日： 2018-08-31 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： B65B33/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种加工生产线及加工运输机构，加工运输机构，包括：送料组件、夹持部、顶升组件、第一驱动机构与第二驱动机构。上述加工运输机构使用时，首先通过第二驱动机构将顶升组件与夹持部移动至加工位，然后通过第一驱动机构带动待加工板在送料组件上移动，并与顶升组件及夹持部进行配合。在上述加工板脱离加工位的过程中，第一驱动机构能够同时带动位于送料组件上的其余待加工板进行移动。因此，夹持部与顶升组件无需移动即可实现对于待加工板的装设，从而缩短了夹持部与顶升组件对于待加工板的装设时间，提高了加工运输机构的工作效率。
顶升组件运输机构夹持部加工板第一驱动机构送料组件加工加工生产线驱动机构加工位装设移动本实用新型工作效率上移动脱离配合

[实用新型]线路板的上板装置-CN201821501601.0有效
发明人： 钟思平;龙腾宇;黄平 -专利权人：广州市大乾智能装备有限公司
申请日： 2018-09-13 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种线路板的上板装置，线路板的上板装置包括上板安装架；第一支撑板和第二支撑板，第一支撑板设于上板安装架，第二支撑板设于第一支撑板、并用于放置线路板；及对中机构，对中机构包括对中组件和第一对中驱动器，对中组件包括第一对中件和第二对中件，第一对中件和第二对中件分别位于第二支撑板的两侧。通过对中机构的设置，当不同尺寸待镀金的线路板放入时，第一对中驱动器驱动第一对中件和第二对中件收拢、并对线路板的位置进行调整，进而对线路板进行定位、并使其位于居中位置；由于对中机构能够迅速实现不同尺寸的线路板定位及位置调节，从而提升了线路板的上板效率，降低了生产成本。
线路板对中件支撑板对中机构上板装置上板驱动器对中组件安装架本实用新型居中位置位置调节收拢镀金生产成本驱动

[实用新型]物料装载装置-CN201821392176.6有效
发明人：邹俊;黄平;钟思平 -专利权人：浙江大学华南工业技术研究院;广州市大乾智能装备有限公司
申请日： 2018-08-27 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： B25H3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种物料装载装置，包括：第一支撑件，所述第一支撑件上沿自身的长度方向设有至少三个第一连接部；第二支撑件，所述第二支撑件与所述第一支撑件相对间隔设置并形成支撑结构，所述第二支撑件上沿自身的长度方向设有至少三个第二连接部；及至少两根横梁，每根所述横梁的一端设有能够与每个所述第一连接部均固定连接的第三连接部，每根所述横梁的另一端设有能够与每个所述第二连接部均固定连接的第四连接部。本实用新型的物料装载装置，通过调节相邻两根横梁之间的距离，从而能够兼容不同高度的物料，降低了管理成本。
横梁第二支撑件物料装载支撑件本实用新型第二连接部第一连接部管理成本间隔设置支撑结构兼容

[实用新型]加工装置及夹爪机构-CN201821425269.4有效
发明人：邹俊;黄平;钟思平 -专利权人：浙江大学华南工业技术研究院;广州市大乾智能装备有限公司
申请日： 2018-08-31 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种加工装置及夹爪机构，夹爪机构包括：安装箱体、夹持组件、第一驱动机构与第二驱动机构。夹爪机构在使用时，当需要将加工产品放置在特定的容置室或容置槽时。首先，夹爪机构通过安装箱体与加工装置相连，此时，夹持组件朝向待抓取产品。加工装置驱动夹爪机构移动，通过第一驱动机构驱动所述夹持组件的张开或闭合，从而实现夹持组件对加工产品的抓取。然后将加工产品移动至容置室或容置槽的附近。根据容置室或容置槽的开口形状，驱动第二驱动机构实现加工产品在垂直面上的转动，从而实现加工产品与容置室或容置槽的开口相互对位。最后，只需再次调节第一驱动机构使得夹持组件张开，此时，加工产品即可装入容置槽或容置室内。
加工产品夹持组件夹爪机构容置槽加工装置容置室第一驱动机构抓取安装箱体驱动机构张开本实用新型开口形状驱动夹爪闭合驱动移动对位容置转动装入开口垂直室内

[外观设计]双轻型模具标准自动化加工单元-CN201830432786.3有效
发明人： 钟思平;龙腾宇;黄平 -专利权人：广州市大乾智能装备有限公司
申请日： 2018-08-07 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： 15-09 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：双轻型模具标准自动化加工单元。2．本外观设计产品的用途：用于模具加工。3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计自动化加工单元模具标准模具加工图片

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