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[发明专利]基于扩张状态观测器与改进型陷波器的在线谐振抑制方法-CN202210270210.7有效
发明人： 钟华勇;段汉松;甄圣超 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H02P21/05 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于扩张状态观测器与改进型陷波器的在线谐振抑制方法，该方法包括下列顺序的步骤：建立双惯量传动装置模型；在双惯量传动装置模型的基础上增加二阶扩张状态观测器；在增加了二阶扩张状态观测器的双惯量传动装置模型的基础上，加入改进型陷波滤波器，得到改进后的陷波中心频率、改进后的陷波带宽和陷波深度，以及谐振频率f0；将谐振频率f0输入改进型陷波滤波器进行在线谐振抑制。本发明中的二阶扩张状态观测器能对外部干扰和不确定性进行实时的估计，对控制信号进行补偿，提高系统的抗干扰能力；本发明中的改进型陷波滤波器在全频段中皆可以有效工作，避免当中心陷波频率接近奈奎斯特频率时，陷波滤波器变得不准确。
基于扩张状态观测器改进型陷波在线谐振抑制方法

[发明专利]一种基于原地转向LOS角制导的蛇形机器人移动控制方法及装置-CN202310655176.X在审
发明人：孙守兵;甄圣超;钟华勇 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种基于原地转向LOS角制导的蛇形机器人移动控制方法及装置。当目标轨迹可实现时，采用LOS制导的方式控制蛇形机器人按目标轨迹移动，LOS制导根据LOS角实时控制蛇形机器人的移动轨迹，具有计算简单，控制精准等优势。当蛇形机器人因为最小转弯半径的原因，无法按目标轨迹移动时，采用了先缩短再自转的控制方式，缩短后的蛇形机器人总体长度变短，自转时所需空间更小，减小自转时对环境空间的需求，通过自转调整自身姿态，可增大目标轨迹的转弯半径，使蛇形机器人不需要重新规划路径既可按目标轨迹进行。
一种基于原地转向 los 制导蛇形机器人移动控制方法装置

[实用新型]一种包扎工装-CN202223154358.9有效
发明人： 钟华勇 -专利权人：中科富海（中山）低温装备制造有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B65B67/08 文献下载
摘要：本申请涉及包装领域，提供了一种包扎工装，用于包扎杜瓦瓶，包括：能够绕自身轴向旋转的旋转轴；连接组件，包括延伸臂与调节杆；所述调节杆连接所述延伸臂与所述旋转轴，且能够调节所述延伸臂与所述旋转轴之间的距离；所述延伸臂向远离所述旋转轴的方向延伸；卷料收纳件，其设于所述连接组件上，用于固定卷料，并释放所述卷料的自由端。所述包扎工装适用范围较广，并且能降低隔热卷料包裹杜瓦时的松散度。
一种包扎工装

[实用新型]一种低温流体运输管道及低温接头-CN202222634119.7有效
发明人：杨禄成;马丙雷;张子阳;钟华勇 -专利权人：中科富海（中山）低温装备制造有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： F16L37/23 文献下载
摘要：本申请提供了一种低温流体运输管道及低温接头，涉及低温接头领域，低温接头包括母接头组件、公接头组件、锁紧组件及密封组件，所述母接头组件包括：母头管及母头安装座，所述公接头组件包括：公头管及公头连接座，所述公头管用于插于所述母头安装座的第一通孔中，以使所述第一通孔与所述公头管形成第一通道，所述母头管与所述第一通孔形成第二通道，所述密封组件包括：弹性密封垫及密封圈，所述锁紧组件用于在所述公头管插于所述第一通孔中时，对所述公头管与所述母头管进行锁定，以使所述弹性密封垫堵住所述第二通道的一端，所述密封圈堵住所述第二通道的另一端，在低温接头的组装过程中堵住了所述第二通道，能防止低温流体的泄露。
一种低温流体运输管道接头

[发明专利]基于U-K理论的永磁同步电机角度轨迹约束跟踪控制方法-CN202211192448.9在审
发明人： 钟华勇;郭子玉;甄圣超 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于U‑K理论的永磁同步电机角度轨迹约束跟踪控制方法，操作步骤为：S1、利用拉格朗日动力学方程建立表永磁同步电机的的动力学模型；S2、基于本发明公开的控制方法设计表贴式永磁同步电机的控制系统模型；S3、在MATLAB/Simulink中建立应用本发明所公开的控制方法的控制仿真模型；S4、通过仿真与实验，分析在使用本发明所公开的控制方法时，永磁同步电机的角度及角速度跟踪误差，以及误差收敛情况。本发明具有创新性、仿真与实验依据，可解决现有永磁同步电机运动控制中初始条件不相容问题及受不确定性影响较大等问题，对永磁同步电机控制系统的设计具有重大的指导意义。
基于理论永磁同步电机角度轨迹约束跟踪控制方法

[实用新型]一种翅片管换热器测试压降工装-CN202222051555.1有效
发明人： 钟华勇;赖云锋;郭远超;谢晓霖 -专利权人：北京中科富海低温科技有限公司
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G01L11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种翅片管换热器测试压降工装，包括与水冷换热器连接的压力检测装置，压力检测装置包括分别与水冷换热器中的气路和水路连接的检测气路，以及检测水路，检测气路包括与水冷换热器连通的进气管路，以及出气管路，检测水路包括与水冷换热器连通的进水管路，以及出水管路，压力检测装置包括设于检测水路上的气路检测装置，以及设于检测水路上的水路检测装置，本实用新型通过分别在水冷换热器中的气路和水路上连接压力检测装置，对气路和水路内的压力进行实时检测，以获得水冷换热器工作时气路和水路内的准确压力，结构简单，操作方便。
一种翅片管换热器测试工装

[实用新型]一种翅片管弯曲工装-CN202221998879.X有效
发明人：张子阳;钟华勇;赖云锋;王汝宽 -专利权人：北京中科富海低温科技有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B21D11/06 文献下载
摘要：本实用新型公开一种翅片管弯曲工装，包括装置本体，设于装置本体上的固定滑杆，套设于固定滑杆上并可沿其长度方向滑动的压紧轮，弯管导向装置，以及用于驱动弯管导向装置旋转运动的驱动装置，压紧轮与弯管导向装置之间设有用于将管件弯曲成螺旋状的压紧定型机构，本实用新型弯管导向装置在驱动装置驱动下带动压紧定型机构旋转运动，翅片管在压紧定型机构压紧下缓慢螺旋定型，大幅度降低了翅片压倒率，减轻弯曲过程中翅片圆管变瘪程度，以及防止翅片圆管开裂，保证翅片圆管圆度在可接受范围内。
一种翅片管弯曲工装

[发明专利]一种四足机器人基于trot步态的平衡控制算法-CN202210366509.2在审
发明人： 钟华勇;吴赶明;甄圣超 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种四足机器人基于trot步态的平衡控制算法，该方法包括以下步骤：S1、设计四足机器人的步态，并给出步态时序图；S2、搭建平衡控制框图，从期望状态的输入到期望关节力矩的输出，根据四足机器人期望状态的导数和当前状态，求得期望的地面反作用力，地面反作用力包括沿x、y轴的摩擦力和沿z轴的支撑力，再根据期望的地面反作用力和四足机器人单腿的雅可比矩阵求得期望的关节力矩的大小。本发明通过提出了一种面对复杂地形的平衡控制算法用以保证四足机器人最基本的平衡控制，解决了四足机器人在任一时刻下都处于自不稳定的状态的问题。
一种机器人基于 trot 步态平衡控制算法

[发明专利]一种用于磁共振成像的2T传导冷却超导磁体-CN202010810098.2有效
发明人：任勇;张铭;王东全;高翔;钟华勇 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2020-08-13 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： H01F6/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于磁共振成像的2T传导冷却超导磁体，包括有脉管制冷机、冷头套筒、外层杜瓦、多层绝缘、辐射屏蔽层、支撑拉杆、稳态开关、线圈组件、电流引线、柔性镀锡铜编织物、底部支撑；所述脉管制冷机放置在与磁体真空容器分离的冷头套筒中，外层杜瓦与线圈支架之间通过支撑拉杆连接；辐射屏蔽层和外层杜瓦之间设置有多层绝缘以减少辐射漏热；所述辐射屏蔽层通过多个螺栓连接到脉管制冷机的一级冷头，脉管制冷机的二级冷头通过柔性镀锡铜编织物与线圈支架连接；线圈支架上缠绕有超导线圈。本发明的磁体尺寸较小，成本较低，不需要任何低温冷却工质，采用具有成本效益的NbTi线制作超导线圈,磁体采用主动屏蔽，可用于人体四肢的成像。
一种用于磁共振成像传导冷却超导磁体

[实用新型]一种羽绒检测台-CN202120197771.X有效
发明人：郭玉凤;张健;曹琛曼;曹爱玲;景慎全;邹专勇;钟华勇 -专利权人：合肥海关技术中心
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： G01N21/84 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种羽绒检测台，包括有支架，支架上架设有工作台，所述工作台的四周设有挡边，工作台上端面的一角边缘处设有导向槽，导向槽内安装有与其导向配合的抽拉槽，挡边内的工作台端面上铺设有带有颜色的底垫，底垫上设置有玻璃板，导向槽处对应的底垫和玻璃板均设有缺口，工作台上方罩有透明保护罩，透明保护罩的前方设有可翻转的透明挡板，透明挡板上开设有两个方便人手伸入操作的操作口，透明保护罩的上端部安装有照明灯管。本实用新型结构设计合理，方便了检测操作以及检测后的羽绒的收集处理，省时省力，同时避免了外界环境对检测中羽绒的干扰，配合相应的照明灯管的结构，满足了羽绒检测的环境要求。
一种羽绒检测

[发明专利]一种提高铸造型液力变矩器效率的装置和方法-CN202110406668.6在审
发明人：周焕辉;顾海港;钟华勇;骆军芝 -专利权人：杭齿传动（安徽）有限公司;顾海港
申请日： 2021-04-15 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： F16H41/28 文献下载
摘要：本发明涉及液力变矩器，具体涉及一种提高铸造型液力变矩器效率的装置和方法，该装置包括：包括X轴移动和摆动机构、Y轴旋转机构、Z轴旋转机构和安装机架，所述安装机架包括Z轴机架和Y轴机架，所述Z轴旋转机构连接Y轴旋转机构，Y轴旋转机构连接X轴移动和摆动机构，其中的X轴移动和摆动机构带有铣刀头或激光头。本发明能够提高液力变矩器的涡轮、泵轮、导轮流道表面的尺寸精度和降低表面粗糙度，织构化流道表面，使得变矩器内流道的油介质具有的传动性能高，发热量低，提高传动效率。
一种提高铸造型液力变矩器效率装置方法

[发明专利]一种高效率液力变矩器的制造工艺-CN202110406669.0在审
发明人：周焕辉;顾海港;钟华勇;骆军芝 -专利权人：杭齿传动(安徽)有限公司;顾海港
申请日： 2021-04-15 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B05D7/24 文献下载
摘要：本发明涉及液力变矩器领域，具体涉及一种高效率液力变矩器的制造工艺，包括：S1.制备工件：除去工件待涂表面的全部油脂，采用喷砂处理的机械方式清洁工件并使工件表面毛糙，通过应用粘接助剂的方式来改善涂层同工件表层的结合能力；S2.制作分散体涂层或粉体涂层：采用湿法加工制作分散体涂层，或采用干式加工制作粉体涂层；S3.喷涂：采用四轴聚四氟乙烯喷涂装置喷涂；S4.干燥：在烘炉中将湿的涂层加热，温度控制在100度以下，直至大部分的溶剂已蒸发；S5.烧结：将工件加热，直至涂层材料熔融，同粘接助剂形成网状结构。本发明使得液力变矩器具有疏油壁面，液流减阻，大大提高了液力变矩器的效率。
一种高效率液力变矩器制造工艺

[发明专利]一种数控机床实验教学装置-CN201810239464.6有效
发明人： 钟华勇;王鹏;何高清;方登芳;单二虎;梁磊磊 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2018-03-22 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明公开了一种数控机床实验教学装置，包括主控模块、运动控制模块、ADC模块、DAC模块、正交脉冲计数模块、工业现场通讯模块、通用输入输出模块，其中主控模块采用型号为TMS320F28377D的DSP，运动控制模块由电平转换芯片和光电耦合器构成，ADC输入模块由运算放大电路构成，DAC输出模块由运算放大电路构成，正交脉冲计数模块由四路差分线性接收器构成，工业现场通讯模块由RS485总线模块构成，通用输入输出模块由NPN达林顿晶体管阵列和光电耦合器构成。本发明通过主控模块与其他模块之间的连接，利用CCS集成开发环境，通过编写C语言程序，实现对数控机床电机的插补算法控制。
一种数控机床实验教学装置

[发明专利]一种双丝杆校直机的同步缓冲机构-CN201911083887.4有效
发明人：叶建生;何高清;钟华勇;韩春明;彭良霖 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： F16H25/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种双丝杆校直机的同步缓冲机构,双丝杆校直机的机架顶部安装有两个减速电机，每个减速电机的输出轴连接有丝杆，每个丝杆底部螺纹连接有螺母座，两个螺母座通过一个同步缓冲机构与压头主轴相连接，同步缓冲机构包括两个十字轴、一个移动滑杆，两个十字轴的第一轴前后两端分别与两个螺母座转动连接，十字轴的第二轴为内设孔道的空心轴，移动滑杆的左右两端分别穿过两个十字轴的第二轴的孔道中形成滑动连接，压头主轴顶端通过一个沿前后方向延伸的销轴与移动滑杆中部转动连接。本发明的优点：保证了双丝杆的驱动力都能最大效率地传递给压头主轴，保证了压头主轴受力均匀。
一种双丝杆校直机同步缓冲机构

[发明专利]一种基于集成簧片的探测装置-CN201810035558.1有效
发明人：何高清;章路平;钟华勇;曹亮;单二虎;梁磊磊 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2018-01-15 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： G01D11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于集成簧片的探测装置，包括呈相同弧度的压板、探头架，以及集成簧片，集成簧片夹持在压板和探头架之间，集成簧片弯曲度与压板、探头架弧度相同，压板、探头架、集成簧片紧固连接构成整体结构，探头架外表面中心连接有球关节连接件，整体结构中设置四个通孔，每个通孔中分别设有探头框，且探头框分别与集成簧片固定连接，每个探头框中分别安装有探头。本发明可靠性强，使用寿命长，轻量化的要求可以满足。
一种基于集成簧片探测装置

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