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[发明专利]一种提高舒适度的高铁ATO强化学习控制方法-CN202310804497.1在审
发明人：邓海;单巍;李玲玉;金立生;刘国峰;朱文涛;谢宪毅;王芳荣;姜玉莹 -专利权人：中车长春轨道客车股份有限公司;燕山大学;吉林大学
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种提高舒适度的高铁ATO强化学习控制方法，根据列车运行线路条件及列车基本参数，建立高速列车在站间运行过程中的单质点运动学模型，并建立能耗模型作为优化的目标函数；建立高速列车智能驾驶的强化学习模型，对能耗模型进行求解，设置单步的节能性奖励函数，并增加额外引导功能的奖励函数，以加速智能体的学习；建立额外的基于舒适度规则的舒适度规则模块和基于监督学习的舒适度预测模块，得到能满足节能性同时提高舒适度的高速列车运行策略；在保证安全和节能的前提下，进一步提高高速列车乘客的乘车舒适度。
一种提高舒适 ato 强化学习控制方法

[发明专利]基于强化学习的智能车辆高速公路匝道汇入决策方法-CN202310564555.8在审
发明人：谢宪毅;刘国峰;金立生;郭柏苍;韩广德;朱文涛 -专利权人：燕山大学
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G08G1/07 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于强化学习的智能车辆高速公路匝道汇入决策方法，涉及智能车辆领域，用于提高智能车辆汇入成功率，减少交通事故。该方法将高速公路匝道与主路的交叉点设置为合流点，将匝道以及位于合流点后S1米处和合流点前S2米处的主干道设置为控制区域；在控制区域内，将智能车辆投影到主路的目标车道上，投影智能车辆到合流点距离和匝道上智能车辆到合流点距离相等；确定投影智能车辆前面车辆和后面车辆，获取它们的速度和位置作为环境车辆信息；获取智能车辆与合流点距离、智能车辆速度和加速度作为智能车辆信息；根据智能车辆信息、环境车辆信息，采用强化学习DDPG模型进行加速度和前轮转角调整，逐步实现成功汇入。
基于强化学习智能车辆高速公路匝道汇入决策方法

[发明专利]基于强化学习的增强高铁自动驾驶控制系统准时性的方法-CN202310804271.1在审
发明人：邓海;沈迪;金立生;朱文涛;刘国峰;谢宪毅;王芳荣;姜玉莹 -专利权人：中车长春轨道客车股份有限公司;燕山大学;吉林大学
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种基于强化学习的增强高铁自动驾驶控制系统准时性的方法，通过建立基本数据模块和列车运行仿真模块，设置奖励函数和额外单步奖励，设计神经网络结构，构建高速列车自动驾驶训练模型；确定训练参数执行训练，得到高速列车自动驾驶控制模型；本发明改进列车准时性奖励函数的设置方式，在保留原有全局奖励方法的基础上，设置一个在一轮训练过程中的每个单步中都能给予智能体准时性反馈的额外奖励函数，使奖励函数的引导性更强，解决准时性稀疏奖励难以获得的问题，提高列车自动驾驶控制系统的训练效率，更好地满足自动驾驶列车运行过程中的准时性要求。
基于强化学习增强自动驾驶控制系统准时方法

[发明专利]一种高速智能动车组自动驾驶控制策略综合性能评价方法-CN202310769743.4在审
发明人：邓海;金立生;单巍;王超;谢宪毅;魏青嵩;王芳荣;姜玉莹 -专利权人：中车长春轨道客车股份有限公司;燕山大学;吉林大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01M17/08 文献下载
摘要：一种高速智能动车组自动驾驶控制策略综合性能评价方法，属于列车组自动驾驶技术领域，步骤一、采集高速智能动车组多维自动驾驶特征数据，步骤二、基于熵权法的客观赋权，步骤三、基于德尔菲法将主观评价归一化处理，步骤四、生成综合评价数据集，步骤五、构建基于多层感知机的高速智能动车组自动驾驶算法评价模型。本发明用于高速智能动车组自动驾驶控制策略算法开发过程中主客观评价的统一，解决现有技术中缺乏高速智能动车组自动驾驶算法性能评价体系的问题，并提供可结合测试人员主观评价内容进行主客观统一评价的方法；对于高速智能动车组的发展具有重要意义。
一种高速智能车组自动驾驶控制策略综合性能评价方法

[发明专利]基于胎纹深度检测的轮胎寿命预估方法及装置-CN202310803983.1在审
发明人： 金立生;张洪瑜;谢宪毅;郭柏苍;张耀铎;刘家国 -专利权人：燕山大学
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01M17/02 文献下载
摘要：本申请涉及车辆轮胎监测技术领域，公开了一种基于胎纹深度检测的轮胎寿命预估方法及装置，所述利用非线性边缘保护滤波算法去除胎面图像中的噪点，并进行花纹边缘检测，获得胎面区域及花纹边缘；其中，所述胎面图像为预先采集得到的；根据所述胎面区域及花纹边缘生成等比例的边缘特征平滑曲线；根据所述边缘特征平滑曲线获取花纹边缘像素坐标，并根据所述花纹边缘像素坐标计算花纹深度；根据所述花纹深度预测轮胎寿命，并生成轮胎检测报告。可以实现胎面花纹快速、准确检测，轮胎寿命可靠预测，降低交通事故发生率。
基于深度检测轮胎寿命预估方法装置

[发明专利]一种基于多点跟踪的无人驾驶汽车路径跟踪控制装置及控制方法-CN201910283871.1有效
发明人： 金立生;司法;孙栋先;闫福刚;石健;华强;郭柏苍;朱菲婷;夏海鹏;王禹涵;郑义;高铭;陈梅 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-04-10 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60W30/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多点跟踪的无人驾驶汽车路径跟踪控制装置及控制方法，控制装置由GPS数据采集模块、车辆速度采集模块、数据预处理模块、计算模块和线控执行系统组成。控制方法，包括实时采集和获取车辆的GPS位置和姿态信息，采集跟踪轨迹路径上点的GPS坐标；将轨迹信息进行预处理，使用高斯滤波的方法将跟踪轨迹平滑化；确定跟踪路径参考点的预瞄窗口，预瞄间隔，预瞄点，计算当前车辆坐标点与选定好的若干预瞄点的航向角偏差和位置偏差，依据位置偏差和航向角偏差，计算出每一个预瞄坐标点相对应的前轮转角，根据道路状况信息和车辆状态信息确定每一个预瞄坐标点相对应的前轮转角，各前轮转角按照等权重进行加和输出，达到路径跟踪的目的。
一种基于多点跟踪无人驾驶汽车路径控制装置方法

[发明专利]一种考虑多维环境特征的高铁测试场景库的构建方法-CN202310791461.4在审
发明人：邓海;金立生;沈迪;单巍;谢宪毅;雒国凤;王芳荣;姜玉莹 -专利权人：中车长春轨道客车股份有限公司;燕山大学;吉林大学
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：一种考虑多维环境特征的高铁测试场景库的构建方法，属于高速列车自动驾驶技术领域，包括步骤一、根据高铁运行环境构建场景分类体系，根据各体系的测试需求，建立场景表征元素；步骤二、根据所述步骤一场景表征元素的类别确定测试场景表征元素的概率分布，建立场景自动生成方案自动生成测试场景。本发明解决现有技术中ATO测试场景丰富性差，条件不足的问题，建立多元化ATO测试场景库。
一种考虑多维环境特征测试场景构建方法

[发明专利]一种基于场景的无人驾驶系统可信性评价方法及装置-CN202310853356.9在审
发明人： 金立生;韩卓桐;刘星辰;郭柏苍;王胤霖;雒国凤 -专利权人：燕山大学
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本申请涉及无人驾驶技术领域，公开了一种基于场景的无人驾驶系统可信性评价方法及装置。所述方法根据无人驾驶系统的具体待测功能，选取场景元素和功能测试需求进行随机组合，生成功能测试场景库；并根据功能测试需求，确定无人驾驶系统的评价指标及评价指标的经验值；基于功能测试场景库和经验值进行仿真测试，获取无人驾驶系统在评价指标下的失效率；利用失效率构建动态贝叶斯网络可信性评价模型，并利用动态贝叶斯网络可信性评价模型输出获得无人驾驶系统的状态概率；最后根据状态概率计算无人驾驶系统的可信性及组件重要度，可实现对无人驾驶系统的可信性评价。
一种基于场景无人驾驶系统可信性评价方法装置

[发明专利]一种基于灰度统计直方图的监控相机自动化补偿方法及装置-CN202310517384.3在审
发明人： 金立生;贺阳;王广启;孙鑫宇;霍震;王欢欢;郭柏苍;谢宪毅 -专利权人：燕山大学
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： H04N23/60 文献下载
摘要：本申请涉及智能交通基础设施技术领域，具体而言，涉及一种基于灰度统计直方图的监控相机自动化补偿方法及装置，一定程度上可以解决如何保障监控相机在不同光照强度、不同天气条件、不同安装角度等条件下，稳定提供纹理特征较好的图像输出的问题。方法包括：获取原始图像数据及初始化数据；根据原始图像数据及初始化数据，获取相机参数及灰度直方图；根据相机参数及灰度直方图，获取直方图形状相似性偏差，并判断是否需要进行场景类型判断；根据直方图形状相似性偏差、相机参数及灰度直方图，获取当前场景类型；根据直方图形状相似性偏差、相机参数、灰度直方图及当前场景类型，获取修正相机参数，以实现对监控相机的自动化补偿。
一种基于灰度统计直方图监控相机自动化补偿方法装置

[发明专利]一种自适应驾驶员类型的智能车纵向速度跟踪控制系统及控制方法-CN201910370185.8有效
发明人： 金立生;司法;孙栋先;闫福刚;石健;华强;郭柏苍;朱菲婷;夏海鹏;王禹涵;郑义;高铭;陈梅 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-05-06 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B60W40/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种自适应驾驶员类型的智能车纵向速度跟踪控制方法，包括以下步骤：数据采集单元实时采集车速信息；数据处理单元对前一步采集的信息进行预处理；向逻辑运算单元手动输入驾驶员类型并自动读取系统目标车速；判断车辆是否需要加速或者减速；根据前一步的判断结果进入相应的加速控制模块或者减速控制模块；根据前一步的计算结果作为输出信号输出到相应的线控系统。本发明的方法能够为不同特性驾驶员提供接受度极高的智能车纵向速度跟踪控制策略，提高汽车行驶安全以及改善乘坐体验，同时，设计中的加速和制动切换策略避免了纵向动力学系统在不必要时刻的频繁动作，提升了车辆纵向控制时的安全性且降低了能量消耗。
一种自适应驾驶员类型智能纵向速度跟踪控制系统控制方法

[发明专利]一种能量管理方法、装置、汽车及存储介质-CN202210181215.2有效
发明人：闫梅;徐宏扬;李梦林;刘浩然;李国通;金立生 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B60L58/16 文献下载
摘要：本申请提供一种能量管理方法、装置、汽车及存储介质，该方法包括：获取当前运动片段中汽车的工况特征参数；汽车包括至少两个动力源；根据工况特征参数，预测至少一个未来运动片段中汽车的未来工况特征参数；根据未来工况特征参数，预测至少一个未来运动片段对应的长期动态工况；基于长期动态工况，计算动态功率需求；对动态需求功率，使用三阶Haar小波变换算法进行分解重构，得到高频功率分量和低频功率分量；将高频功率分量和低频功率分量，根据设定的功率分配规则分配给汽车的各个动力源。该方案：可以更加可靠、精准的预测工况，具有优越的节能特性，且在一定程度上减少了动力电池寿命的损耗。
一种能量管理方法装置汽车存储介质

[发明专利]一种车辆位置估计方法-CN202310440555.7在审
发明人： 金立生;霍震;王欢欢;贺阳;王广启;孙鑫宇 -专利权人：燕山大学
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆位置估计方法，用于解决由于自动驾驶车辆运行环境复杂多变引起的导航定位传感器的精度波动而引起定位不准确的问题，提高车辆定位的精度与鲁棒性。本发明的技术方案如下：确定在车辆定位中使用的传感器集合，对传感器集合中的每个传感器，确定要估计的状态集合；对状态集合中每个状态，计算每个状态估计产生的损失，并对损失进行修正；利用每个状态修正后的损失进行定位准确率计算，进而建立全局定位准确率函数，获取使全局定位准确率函数取得最大值的系统状态作为最优估计值，将最优估计值作为车辆最优位置信息。
一种车辆位置估计方法

[发明专利]一种变时域预测能量管理方法、装置、汽车及存储介质-CN202210163296.3有效
发明人：闫梅;徐宏扬;李梦林;刘浩然;李国通;金立生 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B60W20/11 文献下载
摘要：本申请提供一种变时域预测能量管理方法、装置、汽车及存储介质，该方法包括：获取车辆的行驶数据；根据行驶数据，预测设定数量种预测时域中每种预测时域下的若干未来车速，以及预测当前时刻与下一时刻之间的预测最佳△SOC；根据不同预测时域的若干未来车速，计算各个预测时域下的当前时刻与下一时刻的SOC差值；将预测最佳△SOC与各个预测时域下的SOC差值进行比较，确定最佳预测时域；基于最佳预测时域，实现车辆的预测能量管理。该方案采用了变时域的预测能量管理方法，使得能量管理可以根据车辆行驶数据及其他因素自适应的选择预测时域，提高了能量管理的适应性、有效性和精度。
一种时域预测能量管理方法装置汽车存储介质

[发明专利]一种基于融合交通信息的车辆启动优化控制方法与装置-CN202210284981.1有效
发明人：李梦林;刘浩然;闫梅;何洪文;徐宏扬;李国通;金立生 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明涉及基于融合交通信息的车辆启动优化控制方法，包括下述步骤在车辆停车或怠速时，获取当前交通流、受控车辆状态矢量、交通信号灯状态、以及交通信号灯距离受控车辆的距离作为受控车辆的状态信息；在车辆停止时，通过车辆启动优化控制模型基于状态信息判断下一时刻受控车辆是否启动。所述车辆启动优化控制模型建立了车辆状态信息和是否启动之间的对应关系。当车辆停止后，本发明的技术方案能够根据车辆当前状态判断车辆是否启动，以在不额外增加时间成本的基础上，减少车辆启停，从而减少启动能耗。本发明根据方法实现了相应的装置。
一种基于融合交通信息车辆启动优化控制方法装置

[发明专利]一种毫米波雷达与深度学习视觉融合的前方多车辆跟踪方法-CN201811219589.9有效
发明人： 金立生;闫福刚;司法;石健;夏海鹏;朱菲婷;冯成浩;孙栋先;王禹涵 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-10-19 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明涉及一种毫米波雷达与深度学习视觉融合的前方多车辆跟踪方法，利用毫米波雷达获得前方数据信息，根据其回波反射强度以及宽度信息，剔除掉无效信息，只保留下前方的车辆信息。根据毫米波雷达与摄像机相融合的方法，通过对雷达信息的滤波以及在线跟踪模型生成运动轨迹并进行轨迹关联。对已经进行了轨迹关联的前方车辆进行记录并编号。对已经生成轨迹并编号的前方车辆，只需要对下一周期的数据进行上述步骤的重复处理，并进行一致性检验，将其添加到已编号的轨迹中去。对于新出现的车辆，按照最开始的步骤进行轨迹生成、轨迹关联与编号。本发明结合了毫米波雷达和视觉深度学习的优势，能有效提高对于前方多车辆目标跟踪的准确度与鲁棒性。
一种毫米波雷达深度学习视觉融合前方车辆跟踪方法

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