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[发明专利]一种精密单点定位与激光雷达组合导航定位方法-CN202211218510.7在审
发明人：李健;温铁旗;刘峰;郝子焕;马志坚 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-10-06 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：本发明属于多源融合组合导航领域，具体设计一种精密单点定位与激光雷达的组合导航方法，进一步增强导航定位的稳定性与可靠性。本发明的方法利用激光雷达高精度定位结果通过构造周条探测模型，辅助修正卫星信号中断后精密单点定位观测值产生的周跳以实现其快速收敛，提升了自动驾驶系统中定位的可靠性。本发明的方法针对激光雷达在隧道、长走廊等特征相似场景下跟踪失败造成的地图重叠与定位漂移的问题，通过采用拓扑路网信息建立后端约束和基于点云SC描述的重定位方法，分别实现地图修复与定位校正功能。本发明的方法对于室外大场景下激光SLAM的误差累积现象，采用PPP解算结果为激光雷达扫描匹配提供初始位置的方法校正累积误差。
一种精密单点定位激光雷达组合导航方法

[发明专利]基于多接收机的GNSS抗欺骗干扰方法-CN202011558041.4有效
发明人：李健;刘潇;刘峰;罗怡然;郝子焕 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G01S19/21 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多接收机的GNSS抗欺骗干扰方法。本发明利用伪距信息对欺骗干扰进行检测、欺骗信号识别以及部分欺骗干扰情况下定位欺骗源，避免了复杂的设备需求，利用多个接收机协同即可实现，具有实现成本低、计算量小、实现较简单等优点，适用范围较广；只需伪距信息即可实现对欺骗干扰的检测、识别及干扰源定位。同时，本发明的欺骗干扰源定位方法易于与其他抗欺骗方法联合应用。
基于接收机 gnss 欺骗干扰方法

[发明专利]基于随机森林的卫星导航双频周跳探测方法-CN202011104487.X在审
发明人：李健;徐图;刘峰;罗怡然;郝子焕 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-10-15 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于随机森林的卫星导航双频周跳探测方法。本发明使用卫星导航双频伪距、载波相位、多普勒观测量进行组合，构造出包括3个双频和4个单频特征在内的周跳检测特征，利用随机森林分类模型进行分类，识别出周跳发生与否以及周跳发生的频点，有效改进了电离层残差法的固有缺陷，能够区分周跳频点、能够探测双频按载波频率比例发生的周跳，以及双频同时发生的相等的半周跳，实现了周跳频点以及特定周跳组合的探测，并在最大程度上保留其对小周跳高探测率和低虚警率的优势。
基于随机森林卫星导航双频探测方法