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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]对点云数据进行标注的方法和设备-CN201910359117.1有效
发明人：肖鹏川;李泽嵩;邵振雷;向少卿 -专利权人：上海禾赛科技有限公司
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本公开涉及一种用于对点云数据进行标注的方法，包括：步骤S201：接收所述点云数据中的待标注的当前帧点云；步骤S202：接收所述点云数据中的已标注帧点云、以及所述已标注帧点云的标注数据；和步骤S203：利用所述已标注帧点云的标注数据，对所述当前帧点云进行标注。根据本公开实施例的用于对点云数据进行标注的方法，能够对海量的点云数据进行快速有效准确的标注，极大地提高了标注的效率。
数据进行标注方法设备

[发明专利]可用于激光雷达的噪点识别方法以及激光雷达系统-CN201911358732.7有效
发明人：周小童;向少卿;曾昭明;邵振雷 -专利权人：威力登激光雷达美国有限公司
申请日： 2019-04-22 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01S7/495 文献下载
摘要：本公开公开了一种可用于激光雷达的噪点识别方法，该方法包括：步骤S201：接收所述激光雷达获取的点云；步骤S202：获取所述点云中的一点的反射率和连续性参数中的至少一个、以及该点与所述激光雷达的距离；和步骤S203：至少根据所述反射率和连续性参数中的至少一个、以及所述距离，判断该点是否为噪点。
用于激光雷达识别方法以及系统

[发明专利]激光雷达的位姿估计方法、装置和电子设备-CN202110582233.7在审
发明人：肖鹏川;潘越;邵振雷;向少卿 -专利权人：上海禾赛科技有限公司
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本申请提供了一种激光雷达的位姿估计方法、装置和电子设备，该方法包括：获取当前帧点云数据；基于多个特征信息由所述当前帧点云数据提取对应的点数据；将所述多个特征信息对应的点数据与历史点云数据中所述多个特征信息对应的点数据进行匹配，根据匹配结果确定位姿变换关系；基于所述位姿变换关系获取所述激光雷达的当前位姿。该激光雷达的位姿估计方法实现了从点云数据中提取特征信息以及与特征信息对应的点数据来估计激光雷达的位姿。在估计激光雷达的位姿时无需激光雷达的扫描线等信息，提高了估计激光雷达位姿的通用性和实时性。
激光雷达估计方法装置电子设备

[发明专利]目标跟踪方法及装置、数据处理设备及存储介质-CN202110373415.3在审
发明人：覃政科;邵振雷;向少卿 -专利权人：上海禾赛科技有限公司
申请日： 2021-04-07 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G01S17/87 文献下载
摘要：目标跟踪方法及装置、数据处理设备及存储介质，其中，所述目标跟踪方法包括：采用预测模型，根据一个或多个目标的历史状态，获得所述目标对应的当前预测状态，所述预测模型中的状态向量包括：第一分量及第二分量，其中：所述第一分量包括所述目标的原始状态向量，所述第二分量包括对应的传感器的测量偏差对应的偏差状态向量；获取一个或多个传感器对于目标的受到传感器的测量偏差影响的观测信息；根据所述目标对应的观测信息来校正所述目标对应的当前预测状态，以得到所述目标的最终的估计状态。采用所述方法能够兼顾目标跟踪的稳定性及准确性。
目标跟踪方法装置数据处理设备存储介质

[发明专利]点云处理方法及设备、自动识别系统和激光雷达-CN202110249662.2在审
发明人：李泽嵩;邵振雷;向少卿 -专利权人：上海禾赛科技有限公司
申请日： 2021-03-08 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：点云处理方法及设备、自动识别系统和激光雷达，其中，点云处理方法包括：获取点云对应的二维鸟瞰图；基于所述二维鸟瞰图，进行第一特征提取，得到第一特征图；对所述第一特征图进行目标检测，得到目标检测结果。采用上述方案，能够在实现高效的三维目标检测的情况下降低硬件开发成本。
处理方法设备自动识别系统激光雷达

[发明专利]点云处理方法、装置、电子设备和系统-CN202011499348.1在审
发明人：李泽嵩;邵振雷;向少卿 -专利权人：上海禾赛科技有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本申请提供了一种点云处理方法、装置和电子设备，该方法包括：获取第一激光雷达和第二激光雷达各自的第一点云数据和第二点云数据，所述第一点云数据和第二点云数据由第一激光雷达和第二激光雷达使用各自的扫描参数对对同一场景进行扫描得到；将所述第一点云数据和第二点云数据进行融合，得到所述场景的全景点云数据。实现了采用第一激光雷达和第二激雷达分别采集同一环境的不同区域的点云数据进行分析，第一点云数据和第二点云数据可以互相补充，互相作为补盲点云数据，从而可以得到该环境覆盖面积较广的点云数据。
处理方法装置电子设备系统

[发明专利]数据处理方法及数据处理设备、自动驾驶系统-CN202011507172.X在审
发明人：肖鹏川;邵振雷;李泽嵩;向少卿 -专利权人：上海禾赛科技有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：数据处理方法及数据处理设备、自动驾驶系统，其中，所述数据处理方法包括：对原始点云数据进行特征提取，得到第一点云特征数据；对原始图像数据进行特征提取，得到第一图像特征数据；基于预设的目标分类候选信息，对所述第一点云特征数据和所述第一图像特征数据分别进行筛选，得到第二点云特征数据和第二图像特征数据；将所述第二点云特征数据与所述第二图像特征数据进行融合，得到融合数据；对所述融合数据进行目标识别，得到目标识别结果。采用上述方案，能够以较低的实施成本保障数据融合的处理效率和精确度，进而可以获得更精准的目标识别结果。
数据处理方法设备自动驾驶系统

[发明专利]点云仿真方法、装置和电子设备-CN202011482530.6在审
发明人：冯明泽;邵振雷;向少卿 -专利权人：上海禾赛科技有限公司
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请提供了一种点云仿真方法、装置和电子设备，该方法包括：通过获取待仿真雷达的性能参数，根据所述待仿真雷达的性能参数，部署至少一个虚拟深度相机，所述至少一个虚拟深度相机的所有相机视场用于联合确定与所述仿真雷达对应的扫描视场，根据与所述至少一个虚拟深度相机对应的至少一个深度图信息，获得所述扫描视场内的点云仿真数据。在一些无法直接获得场景的某些角度的点云数据，或者获得的点云数据不够多的情况下，使用本方案提供的点云仿真方法，可以获得满足用户需求的点云数据，可以为雷达设计或者场景调度策略提供较好的参考数据。
仿真方法装置电子设备

[发明专利]标定方法、标定设备、标定系统和可读存储介质-CN202111503346.X在审
发明人：肖鹏川;邵振雷;吕程盛;廖仁;柴晓霖;向少卿 -专利权人：上海禾赛科技有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明提供一种标定方法、标定设备、标定系统和可读存储介质，其中，所述标定方法包括：获取所述激光雷达从视场中得到的点云，所述点云处于雷达坐标系下；获取测绘设备从所述视场中得到的测绘点集，所述测绘点集处于测绘坐标系下；基于所述点云和所述测绘点集，确定所述雷达坐标系和所述测绘坐标系之间的第一转换参数；基于所述第一转换参数和所述车辆处于所述测绘坐标系下的位姿信息，确定所述雷达坐标系与所述车辆的车辆坐标系之间的标定参数。采用上述方案，能够兼顾提高标定效率和标定精度，有利于进行批量标定。
标定方法设备系统可读存储介质

[发明专利]用于激光雷达的点云数据标注网络系统及标注方法-CN202010366820.8在审
发明人：冯明泽;邵振雷;向少卿 -专利权人：上海禾赛科技有限公司
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于激光雷达的点云数据标注网络系统，包括：云储存平台，配置成可存储激光雷达的原始点云数据、标注后的点云数据和对于标注的评价结果；多个标注模块，所述多个标注模块通过网络与所述云储存平台通信，并可从所述云储存平台获取原始点云数据，并在所述云储存平台上实时更新标注后的点云数据；和管理模块，所述管理模块通过网络与所述云储存平台通信，所述管理模块配置成可将所述原始点云数据上传至所述云储存平台，并从所述云储存平台获取所述标注后的点云数据，对标注后的点云数据评价并生成评价结果，并将所述评价结果上传至所述云储存平台。本发明还提供一种使用点云数据标注网络系统进行标注的方法。
用于激光雷达数据标注网络系统方法

[发明专利]车道线检测方法、数据处理单元以及车载激光雷达系统-CN202010310533.5在审
发明人：冯明泽;邵振雷;向少卿 -专利权人：上海禾赛科技有限公司
申请日： 2020-04-20 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种车道线检测方法，该方法采用点数据筛选、点数据过滤、相邻点数据聚类、杂点数据去除、距离聚类、对应人行道和箭头的点数据集合去除、方向聚类的方式，对车道线数据进行提取和去噪，本发明的优选实施例直接利用激光雷达回波的点云数据，有效地避免了在数据转换过程中出现数据缺失、数据转换错误等问题，以及利用参考位置间接获取车道线信息存在的数据误差大、数据准确性低等问题。通过多层过滤、逐层优化获得车道线检测结果，最终通过曲线拟合绘制出车道线，提高了车道线检测的准确率，降低了误差，提取速度更快，应用场景更广泛。
车道检测方法数据处理单元以及车载激光雷达系统

[发明专利]一种光载射频链路性能参数数值分析系统与方法-CN202010010235.4有效
发明人： 邵振雷;徐思渊;郑史烈;段雅楠;章献民;余显斌 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-01-06 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： H04B10/079 文献下载
摘要：本发明公开了一种光载射频链路性能参数数值分析系统和方法。该系统包括数据输入模块、数据处理模块和数据可视化模块，通过输入光载射频链路各模块器件参数与链路工作状态参数，输出所述链路的系统性能数值计算结果；或者通过输入光载射频链路的系统性能与链路工作状态参数，输出所述链路各模块器件参数。该系统覆盖了光载射频链路的绝大多数器件模块，并且可以根据配置文件动态适配各种光载射频链路的设计结构，进行各模块器件的删减与组合，具有高度的灵活性、简便性与实用性，可用于辅助实际光载射频链路的方案设计、性能预估与器件选型，适用于众多相关行业领域。
一种射频性能参数数值分析系统方法

[发明专利]位姿标定方法及位姿标定设备、自动控制系统-CN202011347516.5在审
发明人：肖鹏川;邵振雷;向少卿 -专利权人：上海禾赛科技股份有限公司
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供一种位姿标定方法及位姿标定设备、自动控制系统，所述位姿标定方法应用于点云采集设备和组合导航设备，所述位姿标定方法包括：获取所述点云采集设备的多帧点云数据；获取所述组合导航设备在全局坐标系下的多帧组合导航数据，所述多帧组合导航数据分别与所述多帧点云数据对应；基于标定参数和所述多帧组合导航数据，确定所述多帧点云数据在所述全局坐标系下的融合误差；其中，标定参数用于标定所述点云采集设备和所述组合导航设备之间的相对位姿信息；基于所述融合误差对标定参数进行迭代处理，使所述融合误差满足预设误差范围。采用上述方案，能够以较低的实施成本获取高精度的标定参数，操作方便，标定效率高。
标定方法设备自动控制系统

[发明专利]可用于激光雷达的噪点识别方法以及激光雷达系统-CN201910322878.X有效
发明人：周小童;向少卿;曾昭明;邵振雷 -专利权人：上海禾赛光电科技有限公司
申请日： 2019-04-22 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：本公开涉及了一种可用于激光雷达的噪点识别方法，包括：步骤S101：接收所述激光雷达获取的点云；步骤S102：对于所述点云中的任意一点，获取该点的反射率以及连续性参数；和步骤S103：根据所述反射率和连续性参数，判断该点是否为噪点。
用于激光雷达识别方法以及系统

[发明专利]可用于激光雷达的噪点识别方法以及激光雷达系统-CN201911358883.2在审
发明人：周小童;向少卿;曾昭明;邵振雷 -专利权人：上海禾赛光电科技有限公司
申请日： 2019-04-22 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： G01S7/495 文献下载
摘要：本公开涉及了一种可用于激光雷达的噪点识别方法，包括：步骤S101：接收所述激光雷达获取的点云；步骤S102：对于所述点云中的任意一点，获取该点的反射率以及连续性参数；和步骤S103：根据所述反射率和连续性参数，判断该点是否为噪点。
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