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[发明专利]一种室外区域的工作地图自动建立方法，装置，存储介质及工作设备-CN201911360558.X有效
发明人：陈越凡;张伟;鲍鑫亮;吴一飞;林宗涨 -专利权人： 邦鼓思电子科技（上海）有限公司
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G09B29/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种室外区域的工作地图自动建立方法，装置，存储介质及工作设备，本方案首先使得工作设备在需要建立工作地图的室外区域内的任意位置自行沿任意方向移动，直至达到位于移动方向上的工作区域边界，所述工作区域边界由工作设备在移动过程中自行识别确定；接着使得工作设备自行沿随机角度转向并移动，直至达到位于移动方向上的工作区域边界，所述工作区域边界由工作设备在移动过程中自行识别确定，并重复此过程；最后基于工作设备所到达的工作区域边界点的位置信息绘制出初次的工作区域地图。本方案能够使得室外工作设备能够自动并准确的构建精准的工作区域地图。
一种室外区域工作地图自动建立方法装置存储介质设备

[发明专利]一种基于视觉边界检测的机器人控制系统及方法-CN202111176145.3在审
发明人：张伟;吴一飞;鲍鑫亮;陈越凡;申中一 -专利权人： 邦鼓思电子科技（上海）有限公司
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉边界检测的机器人控制系统及方法，本方案包括图像采集模块，视觉边界模块和移动控制模块，图像采集模块获取机器人周边环境信息；视觉边界检测模块可用于探测工作区域的工作边界，将自然边界生成机器可识别的工作区域边界信息，并发送边界信息给移动控制模块；移动控制模块根据接收到的边界信息控制机器人继续前进，调整机器人前进方向角度，根据计算结果移动距离。本发明提供的方案能够很好的与视觉边界检测方案进行融合，针对没有预先设定任何物理边界的室外工作区域，可精确识别室外工作区域对应的工作边界，并在检测到设备到达工作区域边界后，对后续的前进路线进行精确调整。
一种基于视觉边界检测机器人控制系统方法

[发明专利]一种基于机器视觉的室外自动工作控制系统、方法及设备-CN202111151219.8在审
发明人：陈越凡;鲍鑫亮;张伟;吴一飞;申中一 -专利权人： 邦鼓思电子科技（上海）有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的室外自动工作控制系统、方法及设备，本方案控制室外自动工具沿工作区域边界运行一周后，基于机器视觉所获取到的室外自动工具周围图像信息建立工作区域边界的特征坐标地图；控制室外自动工具在由特征坐标地图限定的工作区域内工作，并基于机器视觉实时计算室外自动工具相对于工作区域边界的位置关系，并在室外自动工具到达工作区域边界时，对室外自动工具形成返回工作区域的自动工作控制模式。本发明提供的方案基于机器视觉和神经网络技术大大简化了室外自动工作设备的部署的条件，增加的室外自动工作设备在工作区域内自动工作的可靠性和控制精度，提高了室外自动设备的工作效率。
一种基于机器视觉室外自动工作控制系统方法设备

[发明专利]一种用于机器人示教路径的规划方法-CN201710956664.9有效
发明人：陈越凡;林宗涨;张伟 -专利权人： 邦鼓思电子科技（上海）有限公司
申请日： 2017-10-16 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于机器人示教路径的规划方法，其特征在于：所述机器人示教路径的规划方法包括以下几个步骤：1）加载示教路径点的数据；2）根据比较前后点的距离差值和行走方向角差值来过滤点集中的错误点；3）在点集密集处优化并缩减路径点；4）根据每个点到前后固定距离的点之间连线段的夹角的余弦值来提取曲线部分的路径点；5）根据相邻点之间的夹角的余弦值来提取折线部分的路径点；6）提取整个路径点中的起始点和终点；7）保存所有被提取的点。与现有技术相比，此方法提取并简化机器人的行走路径，同时尽可能的保留示教路径的特征，使得路径点数据中存在冗余的无用项目被滤除，提高了设备的执行效率。
一种用于机器人路径规划方法

[发明专利]一种基于视觉的工作区域边界的检测系统、方法及机器设备-CN201811428294.2在审
发明人：吴一飞;张伟;鲍鑫亮 -专利权人： 邦鼓思电子科技（上海）有限公司
申请日： 2018-11-27 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉的工作区域边界的检测系统、方法及机器设备，本方案在实现时，首先将构建的神经网络模型基于训练数据集进行自主训练学习，提取和学习相应的工作区域特征；接着将完成训练学习的神经网络模型基于训练学习提取的工作区域特征对采集的视频图像进行实时的图像语义分割，由此来感知环境，并识别工作区域的边界。本发明提供的方案基于神经网络的机器视觉技术，通过前期对工作区域特征的提取和学习，能够高效的识别出工作区域的边界，对光照等环境的变化具有较强的鲁棒性。
工作区域训练学习神经网络模型机器设备检测系统机器视觉技术视觉训练数据集神经网络视频图像图像语义鲁棒性感知构建光照采集分割学习

[发明专利]一种三维室外地图的构建方法-CN201711102602.8在审
发明人：陈越凡;林宗涨;张伟 -专利权人： 邦鼓思电子科技（上海）有限公司
申请日： 2017-11-10 - 公布日： 2018-02-27 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种三维地图的构建方法，包括以下步骤预设生成出具有三维等距特性的采集点阵；使用包含RTK‑GNSS采集装置和图像采集装置的移动设备同时进行数据采集；通过特征点匹配，将图像信息与实时采集的GNSS数据进行匹配结合；将相应的镜头姿态与云台的姿态以及拍摄点的GNSS坐标进行融合，产生相应的位置估计；由二维匹配点通过三角测量法计算出三维点的空间坐标；根据三维匹配点信息作出投影矩阵，并对三维点的位置信息进行光束法平差，得出最优效果解；根据得到的最优解生成三维点云。本发明仅在设定位点位进行数据采集，利用算法将附有RTK‑GNSS的图像数据进行拼接而生成相应的三维地图，因此避免了大量RTK‑GNSS数据和图像数据处理导致的系统运行效率下降的情况。
一种三维室外地图构建方法

[实用新型]智能室外机器人及其机器人系统-CN201620080640.2有效
发明人：陈越凡 -专利权人： 邦鼓思电子科技（上海）有限公司
申请日： 2016-01-27 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种智能室外机器人，包括运动机构，用于使得机器人进行物理运动；传感机构，用于感测机器人的当前位置，包括GNSS接收器，惯性传感器，无线收发模块，及里程计，其通过GNSS接收器，惯性传感器，及/或里程计测得当前位置，并通过无线收发模块发送基于当前位置的当前位置数据及/或接收控制命令；控制机构，其根据控制命令控制运动机构运动从而使得机器人移动至目标位置；以及电源管理模块，其为机器人的各个机构供电。根据本实用新型实施例的室外机器人及其机器人系统与控制方法，通过对定位系统的数据融合有效的解决了机器人控制系统对定位精度的要求，同时加强了智能部件能有效蔽障与规划。制造成本相对较低，具有非常高的使用价值与经济利益。
智能室外机器人及其系统

[发明专利]智能室外机器人及其机器人系统与控制方法-CN201610054884.8在审
发明人：陈越凡 -专利权人： 邦鼓思电子科技（上海）有限公司
申请日： 2016-01-27 - 公布日： 2016-07-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种智能室外机器人，包括：运动机构，用于使得机器人进行物理运动；传感机构，用于感测机器人的当前位置，包括GNSS接收器，惯性传感器，无线收发模块，及里程计，其通过GNSS接收器，惯性传感器，及/或里程计测得当前位置，并通过无线收发模块发送基于当前位置的当前位置数据及/或接收控制命令；控制机构，其根据控制命令控制运动机构运动从而使得机器人移动至目标位置；以及电源管理模块，其为机器人的各个机构供电。根据本发明实施例的室外机器人及其机器人系统与控制方法，通过对定位系统的数据融合有效的解决了机器人控制系统对定位精度的要求，同时加强了智能部件能有效蔽障与规划。制造成本相对较低，具有非常高的使用价值与经济利益。
智能室外机器人及其系统控制方法

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