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- [发明专利]一种PID控制器的控制方法-CN201610402240.3在审
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郭凌;刘凌;沈志熙;王魁;郭立卿;刘波;邓昌贵;易启付;邹鹏;何坤取;潘克霞
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中国人民解放军后勤工程学院
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2016-06-08
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2016-08-31
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G05B13/04
- 本发明涉及一种PID控制器的控制方法,其包括以下步骤:S1)选择BP神经网络的结构,BP神经网络包括输入层,隐含层和输出层,确定神经网络各层的节点的个数,并对权系数的初值进行初始化,然后来选定学习速率η以及惯性系数α,并令k=1;S2)釆样得到r(k)和y(k),r(k)是参考输入,y(k)是系统输出,计算e(k)=z(k)=r(k)‑y(k);S3)对r(i)、y(i)、e(i),i=k,k‑1,...,k‑p进行归一化处理,作为BP网络的输入;S4)前向计算BP神经网络的各层输入和输出,其中,输出层的输出即为PID控制器的三个可调参数kp、ki、kd;S5)计算PID控制器的控制输出u(k),并将u(k)参与下面的进一步控制和计算;S6)调整各层的加权系数和S7)置k=k+1,返回S2继续运行。
- 一种pid控制器控制方法
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