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[发明专利]一种轨道式巡检机器人-CN202111089245.2有效
发明人： 邓成呈;吴利军;丁祥宇;叶德辉;马灵涛;吴雅婷;吴凡 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种轨道式巡检机器人，包括行走机构、防掉机构和换轨机构；其中，换轨机构包括第一驱动组件、第二驱动组件、第一换轨平台和第二换轨平台；第一换轨平台与第二换轨平台在换轨方向上滑动连接，第一换轨平台通过第一驱动组件与第二换轨平台连接，第一驱动组件驱动第一换轨平台与第二换轨平台之间发生相对滑动；第二换轨平台与行走机构在换轨方向上滑动连接，第二换轨平台通过第二驱动组件与行走机构连接，第二驱动组件驱动第二换轨平台与行走机构之间发生相对滑动；防掉机构固定设置在第一换轨平台上。体积小，工作稳定，方便人工搬运。
一种轨道巡检机器人

[发明专利]一种轨道巡检机器人的驱动涨紧机构-CN202210014488.8有效
发明人：王磊;陈如申;黎勇跃;邓成呈 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： F16H7/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种轨道巡检机器人的驱动涨紧机构，包括巡检机器人主体、驱动座主体、涨紧辊轮、驱动辊轮和涨紧支架，巡检机器人主体上端设置有驱动座主体，驱动座主体上端有驱动辊轮，所述驱动座主体外侧四周皆开有第一滑槽，且第一滑槽皆内嵌有第一滑块，所述第一滑块内壁皆设置有第一弹簧和推杆，通过第一弹簧弹性形变恢复，第一弹簧通过推杆推动抵块移动，使两组抵块抵压在第一滑槽内，从而方便对涨紧辊轮进行安装，不再需要通过螺栓对涨紧辊轮下端的涨紧支架进行安装，提高装置的便捷性，同时通过第二弹簧推动第二滑块移动，第二滑块带动涨紧辊轮与轨道内壁贴合，方便对驱动座主体在弧形轨道表面平稳移动，提高装置的稳定性。
一种轨道巡检机器人驱动机构

[发明专利]地铁车辆巡检机器人的导航系统和导航方法、机器人-CN202111599259.9有效
发明人：刘藏龙;洪东升;邓成呈;赵赟劼;李坤;李维凯;王文月;许泽清 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，具体涉及一种地铁车辆巡检机器人的导航系统和导航方法、机器人，其中的导航系统包括：车头检测模块，用于检测车头停靠位置相对于预设停靠位置的距离偏差量；斜坡控制模块，用于获取实时的姿态信息，根据姿态信息对地铁车辆巡检机器人进行姿态调整，根据IMU的俯仰角来判断是否完成上坡或下坡动作，确定动作执行结果；地图管理模块，用于根据动作执行结果确定当前状态下的导航地图；导航控制模块，用于基于距离偏差量对预设的目标位置进行修正，根据导航地图和修正后的目标位置进行路径规划，并控制地铁车辆巡检机器人移动至修正后的目标位置。该系统实现了机器人列检沟道内外的自主导航转运，并提高了检测精确度。
地铁车辆巡检机器人导航系统导航方法

[发明专利]一种轨道巡检机器人的行走机构-CN202111472648.5有效
发明人：丁祥宇;吴利军;邓成呈;汪春 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及巡检机器人技术领域，尤其涉及一种轨道巡检机器人的行走机构。本发明提供了一种轨道巡检机器人的行走机构包括轨道、行走组件、检测组件、防跳组件及转向组件。行走组件包括安装板及分别与安装板转动连接的主动轮组和从动轮组，检测组件设置在安装板的底端并伸出轨道，防跳组件包括横梁、设置在横梁两侧且与横梁转动连接的防跳轮，转向组件包括转动板、设置在转动板两侧且与轨道的侧面滚动连接的转向轮。该轨道巡检机器人的行走机构避免了轨道巡检机器人在行走时的晃动，从而使轨道巡检机器人的运行平稳、提高了轨道巡检机器人的使用寿命并且提高了巡检结果的准确性。
一种轨道巡检机器人行走机构

[发明专利]一种基于轨温的铁轨安全监控系统及其方法-CN202110234239.5有效
发明人： 邓成呈;熊俊杰;吴海腾;黎勇跃 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-03-03 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01K7/02 文献下载
摘要：本发明是一种基于轨温的铁轨安全监控系统及其方法，主要先透过数据的收集，先计算出直线段铁轨温度默认值，及弯曲段铁轨温度默认值，接着再根据日照量及环境温度进行温度的预测，得到一直线段轨温预测值、及一弯曲段轨温预测值，再来当所述中控单元判断所述直线段轨温预测值或所述直线段铁轨温度侦测值高于所述直线段铁轨温度默认值时，又或者所述弯曲段轨温预测值或所述弯曲段铁轨温度侦测值高于所述弯曲段铁轨温度默认值时，则控制所述警报单元工作。
一种基于铁轨安全监控系统及其方法

[发明专利]刚性接触网几何参数测量方法、设备和存储介质-CN202210278995.2有效
发明人：马灵涛;张猛;邓成呈;蔡晓君;陈德军;郑嘉 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本申请属于图像处理技术领域，具体涉及一种刚性接触网几何参数测量方法、设备和存储介质，其中的方法包括：S10、获取待检测刚性接触网下方的铁轨激光数据，所述铁轨激光数据由刚性接触网的汇流排上设置并移动的激光传感器采集；S20、基于所述铁轨激光数据，确定铁轨平面的位置坐标；S30、基于所述位置坐标、所述激光传感器与所述汇流排上安装的接触线的位置关系，确定所述刚性接触网的几何参数。采用本申请的测量方法备对刚性接触网几何参数进行测量时，测量过程用时短，检测效率高，并且大幅提高了检测精度。
刚性接触几何参数测量方法设备存储介质

[发明专利]结构光三维测量系统标定方法、巡检数据处理方法-CN202111107578.3有效
发明人： 邓成呈;张猛;丁祥宇;蔡晓君 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本申请属于轨道检测技术领域，具体涉及一种巡检机器人的结构光三维测量系统标定方法，结构光三维测量系统包括设置于巡检机器人两侧的两个结构光传感器；该方法包括：S10、获取结构光三维测量系统采集得到的两个并排设置的标定块的初始点云图像，标定块包括同一平面上的多个梯形台；S20、从初始点云图像中提取每个梯形台的三维角点作为特征点，将两个标定块相应位置的三维角点作为左右标定块的特征点对；S30、根据提取的左右标定块的特征点对，构建ICP算法的目标函数并进行迭代求解，得到两个结构光传感器坐标系间的变换关系。通过本申请的方法可准确、高效地标定结构光传感器，提高了结构光测量的准确率和效率。
结构三维测量系统标定方法巡检数据处理

[发明专利]一种基于张拉整体结构的多模态运动机器人及其控制方法-CN202310505116.X在审
发明人：刘义祥;代孝林;刘财龙;李阳;邓成呈;宋锐;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于张拉整体结构的多模态运动机器人及其控制方法，该机器人包括控制模块以及与控制模块电连接的蠕动模块、滚动模块和飞行模块；其中，蠕动模块为张拉整体结构，由15根拉伸弹簧和6根驱动压杆相互连接组成，6根驱动压杆包括中心驱动压杆，中心驱动压杆的中点处设置飞行模块，该飞行模块为四旋翼结构；滚动模块为分别依次安装在中心驱动压杆两端的电机和圆轮；控制模块用于控制所述蠕动模块中各个驱动压杆的伸缩、所述飞行模块中四旋翼的运行和所述滚动模块中圆轮的转动。本发明所提出的机器人结构，能够实现蠕动、滚动和飞行三种运动模式，该机器人具备较强的机动性能和环境适应性。
一种基于整体结构多模态运动机器人及其控制方法

[发明专利]一种防爆巡检机器人的智能巡检方法-CN202111447162.6有效
发明人：郑嘉;史士业;邓成呈;陈志杰;侯琨;李坤 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种防爆巡检机器人的智能巡检方法，包括：当防爆巡检机器人巡检开始后按照预先设定的路径在监测区域内进行巡检时，接收到用户发出的优先去指定的巡检地点进行巡检的指令后，防爆巡检机器人移动到所述用户指定的巡检地点，获取用户指定的巡检地点的环境数据，并将环境数据反馈给远端控制台；统计本次巡检开始后已巡检的巡检地点，并根据已巡检的巡检地点获取还未巡检的巡检地点；根据监测区域中还未巡检的巡检地点、防爆巡检机器人所处的用户指定的巡检地点进行路径规划，获取初始规划路径；获取当前的电池电量，并根据初始规划路径和当前的电池电量，对监测区域中还未巡检的巡检地点进行巡检，完成对监测区域内所有巡检地点的巡检。
一种防爆巡检机器人智能方法

[发明专利]一种用于防爆机器人的电源防护装置-CN202111547542.7有效
发明人：陈志杰;邓成呈;侯琨;史士业;李坤 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于防爆机器人的电源防护装置，涉及防爆机器人技术领域。该装置包括防爆机器人主体，防爆机器人主体的内部开设有放置槽，放置槽的内部转动有承载板，承载板的内部装配有电源主体。该电源防护装置在使用时，通过转动防爆机器人主体一侧的螺纹转杆，使得螺纹转杆带动第一齿轮进行转动，从而使得与第一齿轮相啮合的第二齿轮带动承载板进行转动，以使得带动电源主体移动出防爆机器人主体的内部，使得工作人员能迅速的将电源从防爆机器人主体的内部移出，以方便工作人员进行灭火或者防护等操作，防止火势持续性燃烧。
一种用于防爆机器人电源防护装置

[发明专利]基于巡检机器人的轨道状态检测系统、机器人以及方法-CN202111547549.9有效
发明人：张猛;邓成呈;汪春;丁祥宇;叶德辉 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于巡检机器人的轨道状态检测系统、机器人以及方法，其中，系统包括：巡检机器人，巡检机器人包括：用于采集轨道图像和探伤返波信号的多路采集子系统，用于测量与各个站点的相对距离信息的测距子系统；用于获取区间定位信息并结合通过测距子系统获取的相对距离信息，得到精确定位信息的定位子系统；用于通过轨道图像和探伤返波信号进行处理分析，并结合精确定位信息输出初步状态判断结果的初步判断子系统。本发明在机器人侧提供一种快速判断轨道状态方案，保证在通讯不良的情况下，巡检机器人能快速发现轨道缺陷并判断缺陷类型，同时在系统侧还提供一种更为完善的缺陷判断方案，以此来对机器人侧的判断做一个复检。
基于巡检机器人轨道状态检测系统以及方法

[发明专利]一种巡检机器人行走轮的顶紧机构-CN202111447139.7有效
发明人：程云;邓成呈;汪春;张猛;马灵涛 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明涉及巡检机器人技术领域，尤其涉及一种巡检机器人行走轮的顶紧机构。一种巡检机器人行走轮的顶紧机构包括安装架、轨道、行走组件、驱动组件、检测组件及顶紧组件，行走组件及驱动组件均设置在安装架上，驱动组件驱动行走组件沿轨道移动，顶紧组件设置在安装架的顶端，顶紧装置包括顶紧轮，顶紧轮同时与轨道的上表面和轨道的侧壁面相抵接。由于设置顶紧组件，顶紧组件中的顶紧轮与轨道中的上表面和侧壁面同时抵接进而使行走轮始终与轨道的下表面相接触，当遇到轨道不平或者轨道的接缝时，避免了行走组件中的行走轮中的上下跳动及左右晃动，从而使轨道巡检机器人的运行平稳、提高了轨道巡检机器人的使用寿命并且提高了巡检结果的准确性。
一种巡检机器人行走机构

[发明专利]一种防爆型巡检机器人的充电方法-CN202111447213.5有效
发明人： 邓成呈;史士业;陈志杰;侯琨;李坤 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种防爆型巡检机器人的充电方法，防爆型巡检机器人由充电桩出发开始在巡检区域中巡检，并记录防爆型巡检机器人所移动的路径，包括：获取防爆型巡检机器人的实时电池电量、防爆型巡检机器人开始巡检时的初始电量、防爆型巡检机器人在巡检区域中的实时位置、防爆型巡检机器人的巡检路径以及巡检路径上每一巡检地点与充电桩之间的最短路径；基于防爆型巡检机器人的实时电池电量、防爆型巡检机器人开始巡检时的初始电量、防爆型巡检机器人在巡检区域中的实时位置、防爆型巡检机器人的巡检路径、巡检路径上每一巡检地点与充电桩之间的最短路径以及预先获取的防爆型巡检机器人移动一米的耗电量，防爆型巡检机器人进行移动至充电桩充电。
一种防爆巡检机器人充电方法

[发明专利]一种防爆机器人的散热装置-CN202111547541.2有效
发明人：史士业;邓成呈;叶德辉;陈志杰 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种防爆机器人的散热装置，底座的两侧均连接有两个第一滚轮，且两个第一滚轮的外表面传动连接有第一传动带，且其中一个第一滚轮的一侧安装有第三滚轮，所述第三滚轮的一侧连接有连接块，且连接块的一侧贯穿第一滚轮与底座相连接，所述连接块的一侧连接有第二滚轮，且第三滚轮和第二滚轮的外表面传动连接有第二传动带，所述底座的上表面的安装有伸缩杆，且伸缩杆的顶端安装有摄像头，所述散热机构包括风冷散热组件和水冷散热组件，该散热装置可以对机器人的外表面进行快速降温，且对内部也有有效的降温作用。
一种防爆机器人散热装置

[发明专利]一种轨道巡检机器人外壳防水结构及轨道巡检机器人-CN202210008198.2有效
发明人：王磊;邓成呈;陈如申;黎勇跃 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种轨道巡检机器人外壳防水结构及轨道巡检机器人，包括外壳，外壳的侧壁开设有多个外侧散热槽组，外壳的内部与每个外侧散热槽组位置相对应的部位均设置有防水结构，防水结构包括驱动机构、封闭侧板、挡板和排水机构，挡板的中部开设有与对应外侧散热槽组相同的中部散热槽组；封闭侧板包括与外壳内壁面固定连接的固定框架和与固定框架的外侧边固定连接的封板，封板开设有与对应外侧散热槽组相同的内侧散热槽组。通过在轨道巡检机器人内部设置防水结构，从而方便对外壳侧壁开设的散热槽进行遮挡，同时也便于将水排出，从而使得轨道巡检机器人外壳能够具有一定的防水功能。
一种轨道巡检机器人外壳防水结构

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