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[发明专利]基于分布式共识机制的无人机集群领航者选择方法-CN202210004853.7有效
发明人：左源;姚雯;桂健钧;邓宝松;沈嘉男 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分布式共识机制的无人机集群领航者选择方法，包括：S1，领航者向跟随者发送心跳信号；S2，当未接收到心跳信号时，跟随者计算资质值，发送投票请求；S3，比较自身资质值和接收到的资质值，若自身资质值不小于其他资质值，则对自身投票，若其他资质值大于自身资质值，则对资质值最高的跟随者投票；S4，统计获得的投票，若获得大于一半的投票，则发送领航者确认状态信息，若未获得大于一半的投票，且未接收到信息，则计算投票请求再次发送时间；S5，在发送时间之前若接收到投票请求，则对相应的跟随者投票，若未接收投票请求，则发送投票请求，对自身投票，进行S4。本发明能够完成领航者的共识选举，保证集群的稳定性和鲁棒性。
基于分布式共识机制无人机集群领航选择方法

[发明专利]多模态融合的通讯方法、装置、头戴设备及存储介质-CN201911019740.9有效
发明人：印二威;鲁金朋;马权智;谢良;邓宝松;闫野 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院;天津（滨海）人工智能军民融合创新中心
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请提出一种多模态融合的通讯方法、装置、头戴设备及存储介质。该方法包：获取用户的语音信息、唇部图像信息及脸部肌电信息；根据所述语音信息、所述唇部图像信息及所述脸部肌电信息，通过预先训练的环境评估模型确定当前环境对应的模型参数；根据所述模型参数、所述语音信息、所述唇部图像信息及所述脸部肌电信息，识别所述用户的指令信息。在本申请实施例中，唇部图像与脸部肌电信息联动信号处理，使交互通信系统的环境适应能力、指令识别准确率上有较大的提升。且设备佩戴简易，使用简单，易于操作。采集器位置相对固定，减小了每次信号采集的差异性，有利于提高模型预测的准确性。
多模态融合通讯方法装置设备存储介质

[发明专利]基于手势和眼动的无人机控制方法和系统-CN202010699868.0有效
发明人：闫野;刘璇恒;印二威;邓宝松;王宁慈;宋明武;谢良;范晓丽 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院;天津（滨海）人工智能军民融合创新中心
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于手势和眼动的无人机控制方法，包括：数据手套将运动手势信息发送到混合现实眼镜；混合现实眼镜根据接收到的运动手势信息控制无人机飞行；无人机将视频流数据发送到混合现实眼镜；混合现实眼镜对接收到的视频流数据中的物体进行分类以及目标检测；数据手套将目标锁定手势信息发送到混合现实眼镜；混合现实眼镜根据接收到的目标锁定手势信息，锁定并标注目标。本发明的无人机控制方法，结合可穿戴的数据手套和混合现实眼镜，可以精确的控制无人机检测和锁定目标，而且基于混合现实环境进一步加强了虚拟现实环境体验感。
基于手势无人机控制方法系统

[发明专利]一种基于移动平台的室外大范围人体姿态重建方法-CN201911360084.9有效
发明人：闫野;乔运浩;姜志杰;杜欣未;谢良;邓宝松;印二威 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院;天津（滨海）人工智能军民融合创新中心
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公布了一种基于移动平台上的室外大范围人体姿态重建方法，包括如下步骤：使用多个移动平台的多种传感器数据进行相机位姿计算和相机间标定，其中每个所述移动平台搭载一个绑定惯性测量单元、人工视觉标识和卫星定位系统的相机；移动平台跟随拍摄人体姿态，实时建立人体模型；根据视野内人体位姿，计算合适的拍摄角度，控制移动平台移动到最优拍摄角度进行拍摄。本发明具有以下有益效果：不需要人工对相机进行标定，操作简单。实时的自标定能够实时解算关节点三维坐标。又因为自标定时，结合了多种传感器的数据，因此标定具有鲁棒性。相机位于移动平台上，使得拍摄灵活。最后，系统控制移动平台移动和更好的拍摄角度进行拍摄，可以得到更优的人体位姿信息。
一种基于移动平台室外范围人体姿态重建方法

[发明专利]一种基于时频包络谱峰值分析的轴承故障诊断方法及系统-CN202310713069.8在审
发明人：于刚;邓宝松;孙明旭 -专利权人：济南大学
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01M13/045 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于时频包络谱峰值分析的轴承故障诊断方法及系统，涉及非平稳旋转机械故障信号时频分析技术领域。该方法包括获取待诊断振动信号的时频谱，对时频谱进行预处理，得到预处理后的包络；构建快速时频包络谱峰值图，利用快速时频包络谱峰值图对预处理后的包络进行分解；提取快速时频包络谱峰值图中脉冲特征最突出的频率点，得到时域包络谱峰值；计算时域包络谱峰值对应的频率点的短时傅里叶变换结果，即为故障特征频率，通过故障特征频率诊断轴承故障类型。本发明可以检测复杂信号中的周期性脉冲信息，同时抑制随机脉冲、谐波等干扰的影响，能够更准确地提取到轴承的故障特征频率，有效诊断机械的健康状况。
一种基于包络峰值分析轴承故障诊断方法系统

[发明专利]一种无人机路径规划方法及装置-CN202010542903.8有效
发明人：龚一航;陶文源;邓宝松;郄志鹏;闫野;张洛 -专利权人：天津大学
申请日： 2020-06-15 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机路径规划方法及装置，包括：1)对覆盖区域进行网络栅格化建模，定义无人机的四种飞行动作；2)在主进程中初始化遗传算法的初始种群，按照进程数量划分初始种群为子种群，并创建子进程，向子进程传送子种群，定义适应度函数；3)在子进程中依次执行步骤4‑8)；4)向主进程传送适应度最低的个体，即最优个体；5)判断当前代数是否需要进行种群迁移，如果是，执行步骤6)；否则步骤7)；6)进行种群迁移后执行步骤7)；7)定义选择、交叉、变异方式，对染色体路径进行收敛运算；8)根据收敛值判断是否得到符合期望值的能量消耗最低的飞行路径或当前迭代数达到最大，如果是，流程结束。装置包括：存储器及处理器。
一种无人机路径规划方法装置

[发明专利]基于IMU和红外感应的可移植触碰屏装置-CN202010930016.8有效
发明人：闫野;罗瑶;印二威;谢良;邓宝松;范晓丽;罗治国;闫慧炯 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院;天津（滨海）人工智能军民融合创新中心
申请日： 2020-09-07 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06F3/042 文献下载
摘要：本发明提供一种基于IMU和红外感应的可移植触碰屏装置，包括鼠标指环、红外感应装置、鼠标控制装置。鼠标指环包括指环，惯性测量模块，第一数据采集模块，第一无线通信模块，第一可充电电池和第一无线充电模块；红外感应装置包括红外感应装置主体，红外感应器，微型红外发射模块，第二数据采集模块，第二无线通信模块，第二可充电电池和第二无线充电模块；鼠标控制装置包括：控制装置主体，以及设于所述控制装置主体上第三无线通信模块、数据处理模块和物理通信接口。本发明采用指环实现了电子触碰屏的功能，用户通过佩戴鼠标指环运动实现对目标设备的操控，具有携带便捷、使用美观的优点，同时具有较高的可移植性，减小了用户的经济成本。
基于 imu 红外感应移植触碰屏装置

[发明专利]指环鼠标、鼠标控制装置及鼠标控制系统-CN201911019754.0有效
发明人：闫野;范博辉;印二威;赵涛;谢良;邓宝松 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院;天津（滨海）人工智能军民融合创新中心
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F3/0354 文献下载
摘要：本申请提供一种指环鼠标、一种鼠标控制装置及一种鼠标控制系统。其中，所述指环鼠标包括：指环主体、第一惯性测量模块、数据采集模块和第一无线通信模块；其中，所述第一惯性测量模块用于在所述指环主体佩戴于用户手指后，根据用户手指的运动产生第一惯性测量数据，以及将所述第一惯性测量数据发送至所述数据采集模块；所述数据采集模块用于将所述第一惯性测量数据通过所述第一无线通信模块发送给与目标设备连接的鼠标控制装置，以使所述鼠标控制装置根据所述第一惯性测量数据生成鼠标指令并根据所述鼠标指令对所述目标设备进行操控。本申请采用指环实现了鼠标的功能，从而不再依赖支撑面，提高操控的舒适性。
指环鼠标控制装置控制系统

[发明专利]无人车及其导航方法、装置-CN201911019748.5有效
发明人：谢良;刘凯燕;印二威;查顺考;邓宝松;闫野 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院;天津（滨海）人工智能军民融合创新中心
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06F16/36 文献下载
摘要：本申请提出一种无人车及其导航方法、装置。该方法包：获取场景图像信息及用户的多模态信息；根据所述多模态信息和导航语义知识图谱，生成所述多模态信息对应的文本指令信息；根据所述场景图像信息和所述文本指令信息，确定导航进度及行动轨迹。在本申请实施例中，结合用户的语音、手势、眼动等多模态信息，遵循多模态信息反馈的深层语义信息，结合车载摄像头拍摄的场景图像信息，实现对无人车的人机协同交互的智能自动导航，使无人车导航更加精确与安全。无需GPS定位与建图，是一种无地图式的未知环境下的导航方法。不仅适用于通用环境下的无人车导航，在一些特殊场景下也能通用，如野外的搜索与救援以及室内导航等。
无人及其导航方法装置

[发明专利]一种虚拟键盘的按键识别方法、系统、设备及存储介质-CN201911357466.6有效
发明人：闫野;范博辉;姜志杰;裴育;邓宝松;谢良;印二威 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院;天津（滨海）人工智能军民融合创新中心
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请公开了一种虚拟键盘的按键识别方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：惯性测量单元数据手套获取预先滤波降噪后的用户手指按键移动的运动信息并通过预先保存的蓝牙发送模块发送至增强现实眼镜；增强现实眼镜接收到信息后获取预先处理后的图像信息输入预先保存的数据处理模块中进行融合，生成融合后的数据样本输入预设神经网络模型中生成按键预测结果；将所述按键预测结果输入预先保存的模式转化模块中将所述按键预测结果转化生成增强现实眼镜所能识别的字符；将所述增强现实眼镜所能识别的字符进行显示。因此，采用本申请实施例，减小了键盘的占用空间，提升了用户体验度。
一种虚拟键盘按键识别方法系统设备存储介质

[发明专利]基于改进市场法的多机器人快速协同建图方法-CN202111252038.4有效
发明人：桂健钧;喻天佑;姚雯;朱效洲;邓宝松 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进市场法的多机器人快速协同建图方法，该方法包括：随机选择一个机器人，并生成初始主地图；机器人对环境进行扫描，对初始主地图进行迭代更新，生成新的主地图；获取新的主地图中的已知区域与未知区域之间的边界点，将边界点加入到待拍卖任务集合中；机器人竞拍待拍卖任务集合中的任务，其出价方式基于路径距离和机器人的位置，机器人将竞拍所得的任务进行排序得到任务列表，将任务列表中的第一项任务设定为当前目标点；每个机器人向各自的当前目标点行进；当到达当前目标点后，对环境进行扫描，如此循环。由此，该方法能够提升多机器人协同搜索效率，能够实现对大型室内结构化及空旷环境的高效协同搜索。
基于改进市场机器人快速协同方法

[发明专利]一种基于径向基函数拟合的局部自适应误匹配点剔除方法-CN201910157461.2有效
发明人： 邓宝松;李靖;印二威;张周;桂健钧;闫野 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明提出一种基于径向基函数拟合的局部自适应误匹配点剔除方法，包括以下步骤：根据两图像中给定的匹配点，建立图像间的全局投影变换关系，并计算每一对投影点在全局投影下的投影偏差；基于所述匹配点投影偏差，利用径向基函数拟合得到图像任意位置的偏差函数及其权系数；根据权系数的概率分布特征，以循环逼近的方式逐步剔除误匹配点。本发明基于全局投影变换下匹配点间的投影误差，通过基于径向基函数的核函数平滑，能够拟合得到图像任意位置的投影偏差函数，并利用投影偏差函数中权系数的概率分布特征，实现了局部自适应的误匹配点剔除。
一种基于径向函数拟合局部自适应匹配剔除方法

[发明专利]一种面向虚拟现实交互的冗余视场全景影像构建方法-CN201910151414.7有效
发明人：李靖;邓宝松;张周;郄志鹏;鹿迎;闫野 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明提出一种面向虚拟现实交互的冗余视场全景影像构建方法。不同于现有方法先拼接后投影变换的技术路线，本发明所提方法并不显式地生成全景影像，而是通过对影像采集装置以及相应交互算法的设计，在多图像配准等初始化操作基础上，直接将投影变换后的原始影像呈现给用户，当用户视线方向变化或视场角增大以致视野范围超出当前原始影像时，平滑地将当前呈现的影像内容来源切换为相应方向的另一原始影像，避免了全景拼接过程中视觉异常现象的出现，改善了虚拟现实交互的用户体验。
一种面向虚拟现实交互冗余视场全景影像构建方法

[发明专利]一种信号生成方法、系统、存储介质及脑机接口拼写器-CN202010699860.4有效
发明人：范晓丽;裴育;王凯;闫野;印二威;邓宝松;马闯;尹桂信;谢良;罗治国 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院;天津（滨海）人工智能军民融合创新中心
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06F18/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种指令生成方法、系统、存储介质以及脑机接口拼写器，所述方法包括：根据接收脑电信号生成第一识别结果和第二识别结果；将所述第一识别结果和所述第二识别结果输入预先构建的信号融合判别模型进行融合判别，生成指令。因此，采用本申请实施例，本申请通过融合稳态视觉诱发电位信号和错误事件相关电位信号的方式识别用户的意图以生成指令，从而提高了脑机接口拼写器的识别精度。
一种信号生成方法系统存储介质接口拼写

[发明专利]一种人体意图识别方法、系统以及存储介质-CN202010699862.3有效
发明人：闫野;吴竞寒;印二威;谢良;邓宝松;范晓丽;罗治国;闫慧炯;杨超 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院;天津（滨海）人工智能军民融合创新中心
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06F18/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种人体意图识别方法，所述方法包括：实时采集当前人体的特征信号；基于所述特征信号生成所述当前人体对应的多源数据特征以及眼睛选定的注视点坐标；识别所述多源数据特征以及眼睛选定的注视点坐标，生成所述多源数据特征对应的语音文本以及所述注视点坐标对应的场景图像描述文本；针对所述语音文本以及场景图像描述文本进行实体抽取，生成所述语音文本以及场景图像描述文本对应的实体片段；采用共指消解算法处理所述实体片段，生成目标对象；基于所述语音文本、场景图像描述文本以及目标对象，生成人体意图识别结果。因此，采用本申请实施例，通过针对特定场景的口眼协同交互信息处理后得到识别结果，从而提升了机器识别人体意图的准确率。
一种人体意图识别方法系统以及存储介质

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