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[发明专利]多运动模态软体足式机器人-CN202310620823.3在审
发明人：丁亮;牛丽周;杨怀广;张圣杰;高海波;单俊奇;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，并提供多运动模态软体足式机器人，包括气动机体、控制板、阀组、气泵、支架及腿足机构，多个支架间隔连接于气动机体，控制板、阀组和气泵分别设置在支架上，腿足机构连接于支架，控制板分别与阀组、气泵和腿足机构通信连接，气泵与阀组连接，气动机体由弹性材料制成，且气动机体内设置有多个腔室，阀组与气动机体内的腔室连接，以用于控制多个腔室的充放气动作。通过上述结构设置，通过控制气动机体不同的卷曲变形，并配合腿足机构动作，可实现多种运动模态，进而可适应复杂多变的地形，同时，由弹性材料制成的气动机体防磕碰、不易损坏，适应环境能力更强。
运动软体机器人

[发明专利]全地形适应载人星球车及悬架-CN202310666020.1在审
发明人：刘振;高海波;卢仁超;袁润泽;王煜;于海涛;丁亮;杨怀广;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：本发明提供一种全地形适应载人星球车及悬架，涉及星球车技术领域。悬架包括两个传力机构、第二减震器，以及，用于与车架转动连接的四个摆臂；所述摆臂用于安装车轮并带动所述车轮相对于所述车架升降，两个位于斜对角的所述摆臂构成一个臂组；两个所述传力机构分别与不同所述臂组连接，所述传力机构包括平衡杆和两个中间连接件，所述平衡杆用于与所述车架连接，所述平衡杆的两端分别与两个所述中间连接件铰接连接，两个所述中间连接件远离所述平衡杆的一端分别铰接至同一所述臂组的两个所述摆臂，所述平衡杆具有相对于所述车架的水平转动自由度，所述传力机构的至少一个所述中间连接件设置为第一减震器，所述第二减震器作用于两个所述传力机构。
地形适应载人星球悬架

[发明专利]可自重构星球车的多关节协调控制方法-CN202310588822.5在审
发明人：丁亮;齐华囡;高海波;杨怀广;李欣育;李楠;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供可自重构星球车的多关节协调控制方法，涉及星球车技术领域，该方法包括：获取车体状态数据，包括主动摇臂转动角度、主动摇臂转动引起的车轮轴距减小量、主动摇臂的角速度和车轮的滚动角速度；根据所述车体状态数据建立多关节运动约束模型，包括车体质心位置约束模型、多关节动作协调性约束模型和车体差速转向运动稳定性约束模型；根据所述多关节运动约束模型对所述可自重构星球车进行多关节运动控制。通过建立车体质心位置、多关节动作协调性和车体差速转向运动稳定性三个层面上的多关节运动约束模型，实现重构过程中对车体内部多关节的运动协调控制，从而实现可自重构轮式移动星球车的机械模态转换功能和多运动模式切换功能。
自重星球关节协调控制方法

[发明专利]一种基于电磁直驱调姿的平行轴式火星飞行器-CN202310610903.0在审
发明人：唐德威;吴奇;全齐全;吴元旭;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B64U30/297 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于电磁直驱调姿的平行轴式火星飞行器，属于航天火星飞行器技术领域。本发明解决传统平行轴式飞行器需要采用涵道结构或者利用额外的驱动器使转子倾斜以调节飞行器姿态，其结构复杂，功率损耗大的问题。包括旋翼、支臂及着陆腿、着陆腿和机体，机体的前后两侧设置有支臂及着陆腿，支臂及着陆腿的端部设置有旋翼，机体的左右两侧设置有着陆腿。本发明设计合理，平行轴式火星飞行器能够通过电磁直驱调姿装置改变桨尖平面矢量方向，操纵飞行器实现悬停、平动、横滚及偏航运动，并且飞行器的纵向包络尺寸小，能够用于探测狭窄地形，结构巧妙，功率损耗低。
一种基于电磁直驱调姿平行火星飞行器

[发明专利]可变刚度弹跳机器人-CN202210879778.9有效
发明人：佟志忠;刘加鹏;高海波;姜洪洲;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：可变刚度弹跳机器人，涉及室内巡视、野外侦查、救援搜寻、太空环境探测等领域。解决了现有的弹跳机器人弹跳能力受弹性元件尺寸限制、系统刚度不可调节的问题。本发明包括上基板、下基板、两套滑动机构、绕线机构、扩展机构、N个扭转电机、N个弹性梁和拉线，采用扩展机构与绕线机构结合的方式进行两次使弹性梁形变进行弹性储能，提高储能上限，且限定弹性梁的形变方向，保证储能顺利进行，通过滑动机构改变弹性梁的周向位置分布对弹跳机器人的起跳方向进行调节，通过扭转电机对弹性梁的扭转角度进行控制，从而对系统刚度进行调节。本发明主要用于对机器人跳跃能力进行弹性可控。
可变刚度弹跳机器人

[发明专利]一种基于多自由度串联机械臂的集渣装置-CN202310725518.0在审
发明人：佟志忠;李亚鹏;高海波;陈柏全;刘璐;靳曦琛;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：一种基于多自由度串联机械臂的集渣装置，涉及铝液精炼工艺的自动化集渣装置领域，本发明为了解决目前铝液精炼过程中炼化炉内的渣滓通过传统机械臂结构集渣时，由于受到传统机械臂工作距离和集渣结构的限制不易将渣滓取出的问题，本申请所述集渣装置包括移动平台和集渣收集单元，所述集渣收集单元设置在移动平台的工作端，且集渣收集单元的固定端与移动平台的工作端拆卸连接，移动平台包括横向移动单元、纵向移动单元和转动单元，集渣收集单元包括动力组件、安装组件、传动组件、前置集渣板组件和两个弧形集渣板，本申请主要用于对铝液精炼过程中精炼炉内产生的渣滓进行收集处理，同时向炉内补充保护气体的装置。
一种基于自由度串联机械装置

[发明专利]一种面向科学载荷效能测试用的大批量月壤水冰样本制备方法-CN202211704935.9有效
发明人：姜生元;田野;唐钧跃;张伟伟;苏小波;孙雁彬;张嘉航;侯建飞;韩宇龙;肖文韬;刘荣强;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学;哈尔滨商业大学;四川波凡同创机器人有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01N1/28 文献下载
摘要：本发明提出了一种面向科学载荷效能测试用的大批量月壤水冰样本制备方法，属于空间探测领域。解决传统汽凝冰制备方法无法排除空气中水蒸气因素干扰的问题。它包括以下步骤：S1：按照真实月壤的矿物组分准备一定质量的斜长岩与玄武岩原料；S2：按照一定比例混合斜长岩与玄武岩并均匀混配；S3：对搅拌设备预冷并排空搅拌设备内气体，同时对制备原料进行烘干；S4：检验烘干原料是否完全烘干；S5：对完全烘干原料进行降温到一定温度通入水汽；S6：在恒低温环境中通过搅拌设备对降温后的完全烘干原料进行均匀搅拌；S7：对连通腔体进行预冷并通入低温气氛排空连通腔体内气体相应含水率的月壤水冰原料制备完成。它主要用于汽凝冰模拟月壤的制备。
一种面向科学载荷效能测试大批量月壤水冰样本制备方法

[发明专利]一种多旋翼火星飞行器锁紧释放装置-CN202310362340.8在审
发明人：全齐全;王凯艺;唐德威;董雅超;朱凯杰;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明提供一种多旋翼火星飞行器锁紧释放装置，包括柱状密封箱体，所述箱体包括顶壁、侧壁和底壁，所述侧壁由多个侧板拼合而成，多个所述侧板沿所述底壁周向依次首尾密封接触，所述侧板转动连接于所述底壁上，所述侧板与所述底壁之间设有蜗卷弹簧，所述顶壁由多个顶板拼合而成，所述顶板的数量与所述侧板的数量一一对应，相对应的所述顶板和所述侧板固定连接或一体成型，所述顶板上开设有凹槽，多个所述凹槽连通成一个环形，所述环形内设有锁紧机构，所述箱体内设有飞行器底座，所述飞行器底座固定设于所述底壁上，所述箱体的内壁上固定设有飞行器约束机构。本发明结构简单，使用方便。
一种多旋翼火星飞行器释放装置

[发明专利]一种火星飞行器的地面部署装置及方法-CN202310779994.0在审
发明人：全齐全;唐博;唐德威;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B64G5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种飞行器的地面部署装置及方法，属于旋翼式火星飞行器技术领域。针对上述火星飞行器部署方式受周围地形的影响，适应性较低的缺陷。包括顶盖、火星飞行器、推送装置和下包络体，所述顶盖与下包络体连接，顶盖与下包络体形成的包络体内设置有火星飞行器、推送装置，火星飞行器设置在推送装置上部。本发明的飞行器在着陆平台上进行部署起飞，对着陆器周围地形依赖性不强，部署的适用性更强，不受地形限制。
一种火星飞行器地面部署装置方法

[发明专利]一种火星飞行器隔热连接结构-CN202310559189.7在审
发明人：全齐全;侯胜禹;唐德威;朱凯杰;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B64G1/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种火星飞行器隔热连接结构，包括螺纹连接组件、第一被连接件和第二被连接件，所述第一被连接件设有第一被连接件通孔，所述螺纹连接组件与所述第一被连接件之间设有第一隔离件，所述第一隔离件包括第一隔离件垫块，所述第一隔离件垫块内设有第一隔离件通孔，所述第一被连接件与所述第二被连接件之间设有第二隔离件，所述第二隔离件包括第二隔离件垫块，所述第二隔离件垫块内设有第二隔离件通孔，所述螺纹连接组件从上到下依次穿过所述第一被连接件通孔、所述第一隔离件通孔和所述第二隔离件通孔后与所述第二被连接件连接。本发明可以在被连接件间保持较高温度梯度提升火星飞行器热隔离水平。
一种火星飞行器隔热连接结构

[发明专利]一种四旋翼式火星飞行器及正立展开与平台起飞部署装置-CN202310362645.9在审
发明人：全齐全;董雅超;唐德威;蔡皓;朱凯杰;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B64G1/14 文献下载
摘要：一种四旋翼式火星飞行器及正立展开与平台起飞部署装置，它涉及一种飞行器及正立展开与平台起飞部署装置。本发明为了解决目前没有适合四旋翼式火星飞行器结构、折展及部署方案的问题。本发明包括着陆器、外包络组件、底部伸展部件、多自由度机械臂和火星飞行器；底部伸展部件和多自由度机械臂并排安装在着陆器上，外包络组件安装在底部伸展部件上，火星飞行器设置在外包络组件内。本发明属于航天飞行器技术领域。
一种四旋翼式火星飞行器展开平台起飞部署装置

[发明专利]一种着陆架可收展的四旋翼式火星飞行器及旋翼系统-CN202310553309.2在审
发明人：全齐全;朱凯杰;唐德威;侯胜禹;于子原;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B64G1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种着陆架可收展的四旋翼式火星飞行器及旋翼系统，属于火星旋翼飞行器技术领域。本发明针对常规四旋翼式火星飞行器无法收拢与自动展开，及不具备在火星独立执行自主飞行任务的技术问题，包括旋翼模块、系统模块、机身模块和支臂模块，机身模块的上端安装有系统模块，机身模块的侧面与支臂模块的一端连接，支臂模块的另一端与旋翼模块建立连接，支臂模块为机身模块提供支撑，旋翼模块控制机身模块飞行状态。本发明旋翼桨叶、旋翼支臂和着陆架可以沿关节收拢，以满足发射与在轨阶段的运载航天器尺寸包络要求，本发明在部署到火星表面后，可自动展开旋翼支臂和着陆架，并利用离心力展开旋翼桨叶，实现在火星的高效高可靠性部署。
一种着陆架可收展四旋翼式火星飞行器系统

[发明专利]飞行器组合蒙皮-变形机构式多维度变形舱体及变形方法-CN202310569739.3在审
发明人：肖洪;刘华良;郭宏伟;嘉晋明;杨广;刘荣强;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：飞行器组合蒙皮‑变形机构式多维度变形舱体及变形方法，它涉及一类飞行器舱体的变形技术领域。本发明解决了现有的飞行器舱体存在无法满足在飞行过程中实现其外形变化的要求，导致无法使飞行器适应更广范围的飞行条件和飞行状态，也导致无法使飞行器实现高机动性的问题。本发明由组合蒙皮与变形机构完成舱体变形功能，变形机构中伺服电缸推动环形动平台，环形动平台上的机构连杆随之运动，舱体蒙皮上设计有固定铰链与机构连杆连接，从而伺服电缸运动时带动蒙皮运动实现舱体变形。本发明用于满足飞行器跨域飞行对气动外形变化的需求，实现未来飞行器舱体自适应变形的能力。
飞行器组合蒙皮变形机构多维方法

[发明专利]基于障碍物几何信息的星球车运动模式选择方法-CN202111145238.X有效
发明人：杨怀广;高海波;齐华囡;郭新颜;丁亮;李楠;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于障碍物几何信息的星球车运动模式选择方法，该方法包括：获取障碍物的三维点云数据，根据所述三维点云数据生成障碍物几何信息和确定所述障碍物与星球车的相对位置情况，其中，所述障碍物几何信息包括所述障碍物的高度特征、表面形貌特征和纵向轮廓特征；根据所述障碍物几何信息和所述相对位置情况确定所述星球车的运动模式，以进行越障。本发明的有益效果：能够基于障碍物几何信息的确定，选择合适的星球车运动模式进行障碍物的越障。
基于障碍物几何信息星球运动模式选择方法

[发明专利]一种动态带电星球粉尘生命试验系统-CN202310264616.9在审
发明人：李丽芳;田维明;陈聪斌;陈赟;姜生元;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A61B5/0205 文献下载
摘要：本发明是一种动态带电星球粉尘生命试验系统。本发明涉及星球粉尘模拟技术领域，本发明针对以上监测，通过相应协议进行集成为一个统一的传感系统构架，从而实现火星大气表面环境模拟舱内部气流静态参数、动态参数、粉尘参数、电磁学参数、机械振动频率的综合监测。进而可在容器内放置生物体约束装置，研究带电星球粉尘对生物体的影响。
一种动态带电星球粉尘生命试验系统

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