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[发明专利]一种大功率混合动力系统协作分布式热管理方法及系统-CN202111048142.1有效
发明人：岳肖;李昊;宾洋;金庭安;胡杰;徐泽俊;周春荣 -专利权人：重庆交通职业学院;道简优行（重庆）科技有限公司;重庆金皇后新能源汽车制造有限公司
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种大功率混合动力系统协作分布式热管理方法及系统，包括对所述混合动力系统进行建模得到所述混合动力系统模型；对所述混合动力系统模型进行线性化处理；根据状态空间模型建立系统有向图，并对系统有向图进行赋值得到系统加权有向图；对所述状态空间模型进行优化分解，得到所述混合动力系统的热动态模型；设计模型预测控制器，所述模型预测控制器分别对所述热动态模型中各子系统的在当前时刻的最优控制输入进行求解，对所述混合动力系统模型各部分的工作温度进行动态调节；能够有效提高整体控制效率，并使各子控制器之间能够进行信息交互，保证系统稳定性及鲁棒性，实现对整车各部分工作温度的高效动态控制。
一种大功率混合动力系统协作分布式管理方法

[发明专利]一种质子交换膜燃料电池模型优化控制方法-CN202110881681.7有效
发明人：胡杰;李昊;宾洋;金庭安;岳肖;徐泽俊;周春荣 -专利权人：重庆交通职业学院;道简优行（重庆）科技有限公司;重庆金皇后新能源汽车制造有限公司
申请日： 2021-08-02 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： H01M8/04992 文献下载
摘要：本发明公开了一种质子交换膜燃料电池模型优化控制方法，包括设定燃料电池系统参数，建立燃料电池系统模型；利用燃料电池系统模型模拟燃料电池系统工作过程，得到训练样本；建立高斯过程模型，并利用训练样本对高斯过程模型进行训练；利用高斯过程模型预测燃料电池系统模型在下一时刻的状态变量；MPC控制器根据高斯过程模型预测得到的下一时刻的状态变量和燃料电池系统模型在当前时刻的输出变量，计算出对应时刻的输入变量，并将该输入变量传播至燃料电池系统模型中对燃料电池系统模型进行控制；通过将高斯过程算法与MPC控制结合，省略了繁琐的推导和简化过程，并且还避免了模型失配问题的出现，能够有效提高控制精度。
一种质子交换燃料电池模型优化控制方法

[发明专利]IMU和轮速传感器的外参标定方法、计算机设备及介质-CN202210829422.4在审
发明人：甘凯元;金庭安;张锦政;宾洋;程鹏;周春荣 -专利权人：重庆交通职业学院;道简优行（重庆）科技有限公司;重庆金皇后新能源汽车制造有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06F18/25 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种IMU和轮速传感器的外参标定方法、计算机设备及介质，方法包括：定义tmp坐标系；获取IMU数据，计算俯仰角、横滚角和偏航角；获取IMU与轮速传感器之间的XYZ轴位移；根据俯仰角、横滚角、偏航角和XYZ轴位移进行IMU坐标系与wheel坐标系之间的变换，从而实现两者之间的外参标定。本发明可以较为准确和直接地获得两个传感器坐标系之间的变换矩阵，有利于进一步提高传感器的融合精度，与现有技术相比，在旋转矩阵的标定中更加准确，且也十分便捷。同时该标定方法在实际操作过程中方便，省时，可以很好的应用在移动机器人领域。
imu 传感器标定方法计算机设备介质

[实用新型]一种燃料电池混合动力系统教学平台-CN202222400145.3有效
发明人：金庭安;赵珑;冉闯;谭琳龙;周春荣 -专利权人：重庆交通职业学院;道简优行（重庆）科技有限公司;重庆金皇后新能源汽车制造有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G09B23/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及电动汽车教学平台技术领域，公开了一种燃料电池混合动力系统教学平台，包括滑板底盘和安装在滑板底盘上的电池动力系统，电池动力系统包括锂电池供电系统和燃料电池系统；锂电池供电系统包括锂电池、充电电路和供电电路，充电电路和供电电路均与锂电池电连接；燃料电池系统包括氢气罐、燃料电池和燃料电池DC/DC变换器，氢气罐通过供氢管路与燃料电池连接，燃料电池通过燃料电池DC/DC变换器与充电电路电连接。本实用新型通过锂电池供电系统和燃料电池系统对滑板底盘供电，使学员能够清楚了解这两套供电系统之间的配合，有效的增强了教学直观性、实践性、拓展性和全面性。
一种燃料电池混合动力系统教学平台

[实用新型]一种智能网联汽车教学平台-CN202222404652.4有效
发明人：金庭安;赵珑;冉闯;谭琳龙;周春荣 -专利权人：重庆交通职业学院;道简优行（重庆）科技有限公司;重庆金皇后新能源汽车制造有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及智能网联汽车教学设备技术领域，公开了一种智能网联汽车教学平台，包括线控底盘和探测定位系统；线控底盘包括整车控制器、车架总成、行驶系统、至少一套线控转向系统、至少一套线控制动系统以及锂电池供电系统；其中，行驶系统包括电机控制器和四个分别设置在车架总成两侧的行驶模块，行驶模块包括悬挂组件、车轮和轮毂电机，轮毂电机固定安装在悬挂组件上，车轮安装在轮毂电机上，悬挂组件可拆卸的安装在车架总成上；轮毂电机与电机控制器电信号连接；探测定位系统、锂电池供电系统、电机控制器、线控转向系统和线控制动系统均与整车控制器电信号连接。本实用新型提供的智能网联汽车教学平台便于学生进行实际开发和操控。
一种智能汽车教学平台

[实用新型]一种滑板底盘的悬挂系统-CN202222297966.9有效
发明人：金庭安;赵珑;冉闯;谭琳龙;周春荣 -专利权人：重庆交通职业学院;道简优行（重庆）科技有限公司;重庆金皇后新能源汽车制造有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B60G7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及底盘零配件技术领域，公开了一种滑板底盘的悬挂系统，包括上摇臂、下摇臂、摇臂安装板、减震器以及转向节；所述上摇臂和下摇臂上下相对设置，所述摇臂安装板纵向设置在所述上摇臂和下摇臂的一端之间，所述上摇臂的一端和下摇臂的一端分别转动连接在所述摇臂安装板的顶部和底部，所述转向节通过球头转动连接在所述上摇臂和下摇臂的另一端之间，所述减震器的一端转动连接在所述下摇臂中部、另一端转动连接在所述摇臂安装板顶部。本实用新型提供的悬挂系统整体性强、模块化程度高，便于滑板式线控底盘的快速组装生产。并且，本实用新型的悬挂系统不需要区分前悬挂系统和后悬挂系统，通用性强，适合在滑板式线控底盘上组装使用。
一种滑板底盘悬挂系统

[实用新型]线控转向机-CN202222072785.6有效
发明人：金庭安;赵珑;冉闯;谭琳龙;周春荣 -专利权人：重庆交通职业学院;道简优行（重庆）科技有限公司;重庆金皇后新能源汽车制造有限公司
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B62D5/06 文献下载
摘要：本实用新型提供线控转向机，涉及汽车零部件技术领域，包括机架和转向杆，机架的两端活动安装有折板，机架的中部设置有助力泵，助力泵的两侧固定安装有助力管，助力泵通过助力管固定连接有油罐，油罐的一端固定安装有第一输油管，折板的表面开设有安装槽，折板的一端开设有第一连接槽，第一连接槽的内部活动连接有竖杆，油罐的侧面固定安装有第二输油管。本实用新型中通过第一输油管内的润滑油对连接槽内部的竖杆的上部进行润滑，第二输油管连接至第二连接槽的内侧，同时第二输油管内部的润滑油对第二连接槽内部的侧杆的一端进行润滑，通过该种方式，可以减小侧杆与转向杆以及竖杆和折板之间的摩擦，从而提高了零部件的使用寿命。
转向

[实用新型]一种用于无人驾驶的滑板底盘-CN202222319517.X有效
发明人：金庭安;赵珑;冉闯;谭琳龙;周春荣 -专利权人：重庆交通职业学院;道简优行（重庆）科技有限公司;重庆金皇后新能源汽车制造有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及线控底盘技术领域，公开了一种用于无人驾驶的滑板底盘，包括车架总成、行驶系统、至少一套线控转向系统以及至少一套线控制动系统；其中，行驶系统包括四个分别设置在车架总成两侧的行驶模块，行驶模块包括悬挂组件、车轮和轮毂电机，轮毂电机固定安装在悬挂组件上，车轮安装在轮毂电机上，悬挂组件可拆卸的安装在车架总成上；线控转向系统可拆卸地位于车架总成一端设置，线控转向系统与两个相对设置的悬挂组件连接；线控制动系统可拆卸地位于车架总成一端设置，线控制动系统与四个车轮连接。本实用新型的车架总成、行驶系统、线控转向系统和线控制动系统模块化强，组装方便快捷，有效降低了整个底盘的组装调试时间。
一种用于无人驾驶滑板底盘

[实用新型]一种无人物流车的前悬挂系统-CN202222137076.1有效
发明人：金庭安;赵珑;冉闯;谭琳龙;周春荣 -专利权人：重庆交通职业学院;道简优行（重庆）科技有限公司;重庆金皇后新能源汽车制造有限公司
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B60B35/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及汽车零配件技术领域，公开了一种无人物流车的前悬挂系统，包括前桥、两个减震器、转向机以及两根摇臂；其中，两个减震器位于前桥两端设置，减震器的一端与前桥转动连接；转向机通过固定支架固定安装在前桥中部，转向机通过拉杆与前桥两端的转向节转动连接；两根摇臂分别位于前桥两端设置，摇臂与前桥轴向垂直设置，摇臂的一端与前桥底部连接。本实用新型提供的无人物流车的前悬挂系统整体性强、模块化程度高。组装时，将摇臂的另一端转动连接在底盘车架上，将两个减震器顶端通过螺杆转动连接在底盘车架上，将第二连接座通过螺杆固定安装在底盘车架上即可，最后将车轮安装在前桥两端即可，组装、拆卸操作方便快捷。
一种无人物流悬挂系统

[实用新型]一种用于无人物流车的底盘平台-CN202222141314.6有效
发明人：金庭安;赵珑;冉闯;谭琳龙;周春荣 -专利权人：重庆交通职业学院;道简优行（重庆）科技有限公司;重庆金皇后新能源汽车制造有限公司
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B62D21/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及无人物流车技术领域，公开了一种用于无人物流车的底盘平台，包括车身骨架、安装在所述车身骨架前端的前悬挂系统、安装在所述车身骨架后端的后悬挂系统、车轮以及电控系统。本实用新型提供的用于无人物流车的底盘平台，其车身骨架、前悬挂系统、后悬挂系统以及电控系统模块化程度高，方便进行快速组装和调试，组装形成的底盘平台结构简洁，并且对前悬挂系统和后悬挂系统的维修、更换也更加方便。
一种用于无人物流底盘平台

[实用新型]线控制动执行机构-CN202222159433.4有效
发明人：金庭安;赵珑;冉闯;谭琳龙;周春荣 -专利权人：重庆交通职业学院;道简优行（重庆）科技有限公司;重庆金皇后新能源汽车制造有限公司
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B60T13/74 文献下载
摘要：本实用新型提供线控制动执行机构，涉及汽车刹车用线控制动技术领域，包括制动机本体，制动机本体由前壳和后壳组成，制动机本体的内部包括助力电机、助力传动机构、推杆机构、行程传感器机构，后壳的一侧外壁安装有串联式制动主缸壳，且串联式制动主缸壳的顶部设有储油罐，串联式制动主缸壳的内设有制动主缸，制动主缸的一侧设有助力电机，助力电机的输出端上套装有回拉弹簧，且回拉弹簧的一侧设有传感器机构，该种线控制动执行机构不受外界气压影响，让制动系统没有高原反应；结构高度集成化使外形尺寸更小，更有利于空间布置，而且助力能力更强。
控制执行机构

[实用新型]一种无人车的防撞保护装置-CN202222232194.0有效
发明人：金庭安;赵珑;冉闯;谭琳龙;周春荣 -专利权人：重庆交通职业学院;道简优行（重庆）科技有限公司;重庆金皇后新能源汽车制造有限公司
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B60R21/34 文献下载
摘要：本实用新型涉及汽车配件技术领域，公开了一种无人车的防撞保护装置，包括通过弹性件连接在无人车线控底盘前后两端的防撞梁和安装在无人车线控底盘前后端面上的断电开关，断电开关与防撞梁相对设置，断电开关与无人车线控底盘的轮毂电机串联；弹性件包括固定座和与固定座同轴、活动连接在活动座，固定座和活动座之间设置有弹簧，固定座可拆卸地固定安装在无人车线控底盘的端面上，防撞梁固定连接在活动座上。防撞梁通过弹性件安装在无人车线控底盘前后两端，在防撞梁撞到行人或者障碍物后弹性件会吸收大部分撞击能量，既能减少对行人的伤害，也能够减少撞击到障碍物后对线控底盘的冲击，减少对线控底盘的损坏。
一种无人保护装置

[发明专利]道路可行驶区域检测方法、装置、设备、介质及系统-CN202210626448.9在审
发明人：李晓威;张锦政;宾洋;金庭安;周春荣;程鹏 -专利权人：重庆交通职业学院;道简优行（重庆）科技有限公司;重庆金皇后新能源汽车制造有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种道路可行驶区域检测方法，包括：通过激光雷达获取雷达点云数据，并对所述雷达点云数据进行处理以得到雷达似然图；通过车载摄像头获取可见光图像，并对所述可见光图像进行多线索处理以得到可见光似然图；对所述雷达似然图和可见光似然图进行融合，得到道路融合图；基于所述道路融合图进行识别，得到可行驶区域检测结果。本发明实施例将激光雷达点云数据和车载摄像头的可见光图像进行融合，提高了道路检测的准确率，解决了单一传感器道路检测存在的无法适应复杂天气变化和场景变化、易出错等技术问题。且，本发明实施例比传统的融合检测(神经网络检测)计算更为简便。
道路行驶区域检测方法装置设备介质系统

[发明专利]一种基于毫米波雷达的多扩展目标跟踪方法及其设备-CN202210520925.3在审
发明人：王瑞虎;宾洋;金庭安;程鹏;周春荣 -专利权人：重庆交通职业学院;道简优行（重庆）科技有限公司;重庆金皇后新能源汽车制造有限公司
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于毫米波雷达的扩展目标跟踪方法及其跟踪设备，方法包括：量测集划分步骤：接收77GHz毫米波雷达返回的回波信息，解析得到点云信息，对其预处理，采用改进的DBSCAN聚类算法进行聚类；扩展目标状态估计步骤：采用聚类结果对目标外形状态模型进行更新及预测。本发明的优点如下：1、对点云信息预处理，滤除大部分的噪声点以及静止点，从而减少了后续算法的计算量；2、采用改进的DBSCAN聚类算法，能够准确地区分不同物体，且聚类精度高、速度快；3、在目标建模时考虑目标的航向角，无需单独去估计目标航向角；综上可知，本实施例的扩展目标跟踪方法及其设备具有计算小、易实现且满足实时性要求等优点。
一种基于毫米波雷达扩展目标跟踪方法及其设备

[发明专利]一种基于EMPC的燃料电池混合动力系统控制方法-CN202110959160.9有效
发明人：李昊;宾洋;金庭安;岳肖;胡杰;徐泽俊;周春荣 -专利权人：重庆交通职业学院;道简优行（重庆）科技有限公司;重庆金皇后新能源汽车制造有限公司
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B60L58/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于EMPC的燃料电池混合动力系统控制方法，包括基于PEMFC系统和锂电池建立燃料电池混合动力系统，并对燃料电池混合动力系统模型进行建模；基于所述燃料电池混合动力系统模型，构建EMPC预测控制系统并设定EMPC预测控制系统目标函数和约束条件；根据EMPC预测控制系统及其目标函数和约束条件，构建多参数二次规划问题，并求解多参数二次规划问题，得到EMPC预测控制系统的最优输入变量，优化PEMFC系统与锂电池的功率分配，实现燃料电池混合动力系统的控制，能够显著提高控制策略的计算耗时，并且能够很好的满足实验室模拟现实场景中燃料电池工作及控制的要求。
一种基于 empc 燃料电池混合动力系统控制方法

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