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[发明专利]用于训练强化学习系统的系统和方法-CN202211633687.3在审
发明人： H·马斯克;德维什·乌帕德亚;J·伯利;迪米塔尔·彼得罗夫·费尤伍;贾斯汀·米勒;R·班尼特 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本公开提供了“用于训练强化学习系统的系统和方法”。一种方法包括从数字孪生的一个或多个传感器获得状态信息。所述方法包括：基于所述状态信息确定第一路线选择控制位置处的动作，其中所述动作包括托盘合并操作和托盘拆分操作中的一者；以及基于所述动作确定结果状态。所述方法包括：基于所述结果状态和瞬态目标函数来计算瞬态生产值；基于所述结果状态和稳态目标函数来计算稳态生产值；以及基于所述瞬态生产值和所述稳态生产值选择性地调整所述强化学习系统的一个或多个强化参数。
用于训练强化学习系统方法

[发明专利]用于使用强化学习在制造环境中控制托盘的系统和方法-CN202211608140.8在审
发明人： H·马斯克;德维什·乌帕德亚;J·伯利;迪米塔尔·彼得罗夫·费尤伍;贾斯汀·米勒;R·班尼特 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本公开提供“用于使用强化学习在制造环境中控制托盘的系统和方法”。一种方法包括：从设置在环境的多个路线选择控制位置处的多个传感器获得传感器数据，其中所述传感器数据指示所述多个路线选择控制位置处的多个托盘的数量。所述方法包括：基于所述传感器数据计算多个差值；基于所述传感器数据和瞬态目标函数计算瞬态生产值；并且基于所述传感器数据和稳态目标函数计算稳态生产值。所述方法包括：基于所述多个差值、所述瞬态生产值和所述稳态生产值来生成状态向量；并且基于所述状态向量和环境的数字孪生来定义所述多个托盘中的一组托盘的一组路线。
用于使用强化学习制造环境控制托盘系统方法

[发明专利]定义用于制造环境中托盘路由的传感器布局的系统和方法-CN202211625598.4在审
发明人： H·马斯克;德维什·乌帕德亚;J·伯利;迪米塔尔·彼得罗夫·费尤伍;贾斯汀·米勒;R·班尼特 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本公开提供了“定义用于制造环境中托盘路由的传感器布局的系统和方法”。一种方法包括基于数字孪生的一个或多个传感器参数和一个或多个路由控制位置来定义所述数字孪生的传感器布局。所述方法包括基于与多个托盘相关联的一个或多个托盘参数和与多个工作站相关联的一个或多个工作站参数来模拟所述多个托盘和所述多个工作站的制造程序，以及基于所述制造程序，针对所述一个或多个路由控制位置中的每个路由控制位置计算瞬时产值和稳态产值。所述方法包括迭代地调整所述数字孪生的所述传感器布局，直到每个瞬时产值小于或等于阈值瞬时产值，并且每个稳态产值小于或等于阈值稳态产值。
定义用于制造环境托盘路由传感器布局系统方法

[发明专利]自适应诊断参数化-CN201780090427.7有效
发明人：福林·芬恩·曾;伊马德·哈山·玛基;艾德·M·杜道尔;梅德维尔·杰伊·思鲁普;布莱恩·大卫·蒂尔曼;迪米塔尔·彼得罗夫·费尤伍;罗伯特·雷·詹特斯 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2017-05-05 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G07C5/00 文献下载
摘要：一种系统，包括处理器，所述处理器被编程为基于车辆规格数据定义多个车辆组，并且基于环境数据和从多辆车中的每一者接收的传感器数据为所述车辆组中的每一者定义多个子组。所述处理器被编程为基于地面实况数据为所述子组调整燃料箱泄漏检测分类器。对于所述多辆车中的每一者，所述地面实况数据包括泄漏检测状态和泄漏测试结果。
自适应诊断参数

[发明专利]增强的车辆操作-CN202210956257.9在审
发明人：王沿;吴凯;迪米塔尔·彼得罗夫·费尤伍;B·M·道森 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本公开提供“增强的车辆操作”。将来自一个或多个车辆子系统的操作数据输入到车辆动力学模型。从所述车辆动力学模型输出所述一个或多个车辆子系统的预测操作数据。将所述操作数据和所述预测操作数据输入到优化程序，所述优化程序被编程为输出用于所述一个或多个车辆子系统的控制指示。根据所输出的控制指示来操作一个或多个车辆子系统。
增强车辆操作

[发明专利]机器控制-CN202210769804.2在审
发明人： Y·拉赫曼;苏布拉曼亚·纳格什劳;迈克尔·哈夫纳;弘泰·埃里克·曾;姆德詹·J·扬科维奇;迪米塔尔·彼得罗夫·费尤伍 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本公开提供了“机器控制”。一种计算机包括处理器和存储器，所述存储器包括将由所述处理器执行以基于将传感器数据输入到深度强化学习神经网络来确定第一动作并将所述第一动作变换为一个或多个第一命令的指令。可以通过将一个或多个第一命令输入到控制障碍函数并将一个或多个第二命令变换为第二动作来确定一个或多个第二命令。通过将所述第二动作与所述第一动作进行比较来确定奖励函数。可以输出所述一个或多个第二命令。
机器控制

[发明专利]对人执行的任务用计算机视觉监测制造操作的方法和系统-CN202111509332.9在审
发明人：拉吉·索姆谢蒂;彼得·A·弗里德曼;凯文·理查德·约翰·埃尔伍德;迪米塔尔·彼得罗夫·费尤伍;S·曼诺;U·达尼诺 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本公开提供了“对人执行的任务用计算机视觉监测制造操作的方法和系统”。监测操作的方法包括：从传感器获取数据，所述数据包括将在其中执行所述操作的工作空间的图像；使用所获取的图像识别所述工作空间内的人类操作员和受控元件；基于已知的激活触发来确定所述操作是否已经启动；使用所述图像估计所述人类操作员的姿态；基于所获取的数据来监测所述受控元件的状态；以及基于所估计的姿态、所述受控元件的所述状态、所述操作的持续时间或其组合来确定是否发生了异常。
执行任务用计视觉监测制造操作方法系统

[发明专利]车辆神经网络增强-CN202111256601.5在审
发明人：伊曼·索尔塔尼·博兹查洛伊;弗朗索瓦·沙雷特;迪米塔尔·彼得罗夫·费尤伍;瑞恩·伯克;德维什·乌帕德亚 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G06N3/04 文献下载
摘要：本公开提供了“车辆神经网络增强”。一种计算机，其包括处理器和存储器，存储器包括指令，所述指令由处理器执行以：基于训练数据集中的一个或多个图像和对应的地面实况，通过变换一个或多个图像以生成包括地面实况的变体的一个或多个图像的成百个或更多个变体，来训练包括在记忆增强神经网络中的神经网络，并且处理一个或多个图像的变体，并且将与一个或多个图像的每个变体相对应的特征点存储在与记忆增强神经网络相关联的存储器中。所述指令可以包括另外的指令以用于利用记忆增强神经网络处理由车辆传感器获取的图像，包括将由车辆传感器获取的图像的特征方差集与一个或多个图像的每个变体的存储的处理参数进行比较，以获得输出结果。
车辆神经网络增强

[发明专利]多维传感器数据中的异常检测-CN202110963586.1在审
发明人：高拉夫·潘迪;布莱恩·乔治·巴斯;迪米塔尔·彼得罗夫·费尤伍 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06F17/16 文献下载
摘要：本公开提供了“多维传感器数据中的异常检测”。一种计算机包括处理器和存储指令的存储器，所述指令能够由所述处理器执行以进行以下操作：从传感器接收矢量的时间序列；确定所述矢量的加权移动均值；确定所述矢量的逆协方差矩阵；从所述传感器接收当前矢量；确定所述当前矢量与所述加权移动均值之间的平方马哈拉诺比斯距离；以及响应于所述平方马哈拉诺比斯距离超过阈值而输出所述传感器异常的指示符。通过使用所述逆协方差矩阵来确定所述平方马哈拉诺比斯距离。
多维传感器数据中的异常检测

[发明专利]增强的车辆操作-CN202110633050.3在审
发明人：伊曼·索尔塔尼博兹查洛伊;弗朗索瓦·沙雷特;普拉韦恩·纳拉亚南;瑞恩·伯克;德维什·乌帕德亚;迪米塔尔·彼得罗夫·费尤伍 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2021-06-07 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本公开提供“增强的车辆操作”。一种计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以：接收包括物理地标的图像；输出多个合成图像，其中每个合成图像是通过在接收到的图像中模拟至少一个环境特征而生成；为所述多个合成图像中的每一个生成相应特征向量；并且在基于所述合成图像的所述特征向量与第二接收到的图像的特征向量之间的相似性度量识别所述第二接收到的图像中的所述物理地标时致动一个或多个车辆部件，所述相似性度量是概率分布差异或统计距离中的一者。
增强车辆操作

[发明专利]车辆路径规划-CN202011292675.X在审
发明人：徐勋农;郭闻;戴琪;黄苏州;迪米塔尔·彼得罗夫·费尤伍 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2021-05-21 - 主分类号： B60W30/182 文献下载
摘要：本公开提供“车辆路径规划”。一种计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令将由所述处理器执行以：基于多主体博弈的纳什均衡解的修改版本来确定最优车辆动作，其中通过基于针对所述主体的奖励和惩罚执行自适应网格搜索优化技术以确定最优车辆动作来修改所述纳什均衡解，其中所述主体包括自主车辆、非自主车辆、静止对象和包括行人在内的非静止对象中的一者或多者，并且其中通过模拟所述主体的行为以确定所述主体的可能未来状态从而确定所述最优车辆动作来确定针对所述主体的所述奖励和所述惩罚。所述指令可包括用于基于所述最优车辆动作确定车辆路径并将所述车辆路径下载到所述车辆的进一步指令。
车辆路径规划

[发明专利]强化学习代理控制器的解释数据-CN202010210834.0在审
发明人：苏布拉曼亚·纳格什劳;布鲁诺·西利·贾尔斯科斯塔;迪米塔尔·彼得罗夫·费尤伍 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2020-03-24 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开提供了“强化学习代理控制器的解释数据”。本公开描述了系统和方法，其包括：经由强化学习代理(RLA)控制器，基于表示观察到的状态的传感器数据计算多个状态‑动作值，其中所述RLA控制器利用深度神经网络(DNN)；以及经由模糊控制器生成将所述多个状态‑动作值映射到所述传感器数据的多个线性模型。
强化学习代理控制器解释数据

[发明专利]对时间序列图像数据进行分类-CN201910770815.0在审
发明人：高拉夫·库马尔·辛格;帕维特拉·马达范;布鲁诺·贾尔斯科斯塔;金塔拉斯·文森特·普斯科里奥斯;迪米塔尔·彼得罗夫·费尤伍 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2019-08-20 - 公布日： 2020-03-03 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本公开提供了“对时间序列图像数据进行分类”。本发明延伸到用于对时间序列图像数据进行分类的方法、系统和计算机程序产品。本发明的各方面包括将来自视频帧的运动信息编码在偏心率图中。偏心率图基本上是聚集了来自多个视频帧的对象、表面和边缘的表观运动的静态图像。一般而言，偏心率反映数据点与同一组变量的过去的读数如何不同。神经网络能够被训练以从偏心率图检测视频中的动作并对所述动作进行分类。偏心率图能够作为输入提供到神经网络。来自所述神经网络的输出能够指示视频中的检测到的运动是否被分类为例如像手势的动作。
时间序列图像数据进行分类

[发明专利]偏心率地图-CN201910775715.7在审
发明人：布鲁诺·西利·贾尔斯科斯塔;金塔拉斯·文森特·普斯科里奥斯;高拉夫·库马尔·辛格;迪米塔尔·彼得罗夫·费尤伍 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2019-08-21 - 公布日： 2020-03-03 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本公开提供了“偏心率地图”。一种计算系统可以基于根据视频数据流递归地计算红‑绿‑蓝(RGB)偏心率εk来确定图像序列中的移动对象。可以基于所述确定的移动对象来操作车辆。可以由包括在所述车辆或交通基础设施系统中的彩色视频传感器获取所述视频数据流。
偏心地图

[发明专利]前景检测-CN201910783596.X在审
发明人：布鲁诺·西利·贾尔斯科斯塔;恩里克·科罗纳;金塔拉斯·文森特·普斯科里奥斯;迪米塔尔·彼得罗夫·费尤伍 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2019-08-23 - 公布日： 2020-03-03 - 主分类号： H04N5/14 文献下载
摘要：本公开提供了“前景检测”。一种计算系统可以接收包括前景像素的图像。所述前景像素可以基于基于由固定式传感器获取的一系列的图像确定偏心率εk而确定。所述车辆可以基于所述前景像素确定在所述图像中的移动对象。所述车辆可以基于所述图像中的所述移动对象进行操作。
前景检测

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