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[发明专利]自移动设备地图生成方法、系统和自动工作系统-CN202010639240.1有效
发明人： 达维德·多尔夫 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2020-07-06 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本申请提供了一种自移动设备地图生成方法、系统和自动工作系统，其中，该方法包括：获取自移动设备的工作区域边界的多个位置点的第一坐标数据；确定多个位置点中至少两个位置点的第二坐标数据；利用至少两个位置点的第二坐标数据将多个位置点的第一坐标数据对准到第二坐标数据所在的坐标系统，以生成工作区域的目标地图；其中，用于获取多个位置点的第一坐标数据的第一定位装置的定位精度高于用于获取至少两个位置点的第二坐标数据的第二定位装置的定位精度。上述方法可以生成自移动设备的工作区域的地图，并且可以提高地图的精度，进而可以提高根据生成的地图规划路线的自移动设备的工作精度，有利于改善用户的使用体验。
移动设备地图生成方法系统自动工作

[发明专利]自移动设备、功能模块以及自动工作系统-CN201980006905.0有效
发明人：保罗·安德罗;达维德·多尔夫;伊曼纽尔·康蒂;弗德里科·泰斯托林;张在越 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2019-02-01 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本发明提供一种自移动设备，包含：壳体，其中形成有主腔体；移动模块，安装于所述壳体上，且被配置成致动所述自移动设备移动；主工作模块，安装于所述壳体上，且被配置成执行工作任务；控制模块，包含主控制板，且被配置成控制所述移动模块以致动所述自移动设备移动，并控制所述主工作模块以执行所述工作任务，其中：所述主控制板设置于所述主腔体中，其中所述壳体中还形成有至少一个副腔体；所述副腔体被配置成安装不同于所述移动模块和所述主工作模块的至少一个功能模块；并且所述自移动设备包含与所述副腔体对应且能够与所述功能模块的第二接口连接的至少一个第一接口，且所述第一接口与所述第二接口连接以使得所述功能模块安装到所述副腔体。
移动设备功能模块以及自动工作系统

[发明专利]一种自移动设备，其障碍检测方法及障碍检测模块-CN202080001978.3有效
发明人： 达维德·多尔夫;伊曼纽尔·康蒂;费德里科·泰斯托林 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2020-01-31 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种自移动设备(1)、使用这种自移动设备(1)的障碍检测模块及障碍检测方法，自移动设备(1)包括至少两个非接触式的障碍检测模块(21，23)，分别位于壳体(15)的沿移动方向的两侧，用于发射探测信号并接收经反射的探测信号，检测自移动设备(1)移动方向上的障碍；自移动设备(1)还包括控制模块，控制模块分时开启每个障碍检测模块(21，23)发射探测信号，并分时开启每个障碍检测模块(21，23)对经反射的探测信号的接收，从而获取探测数据；控制模块根据获取的探测数据、以及对应的发射探测信号的障碍检测模块(21，23)身份和接收探测信号的障碍检测模块(21，23)身份，判断障碍所在方位，从而控制自移动设备(1)移动和/或转向以避开障碍，其中，障碍检测模块(21，23)身份与障碍检测模块(21，23)相对壳体(15)的位置相关。实现了无碰撞识别障碍。
一种移动设备障碍检测方法模块

[发明专利]自动工作系统及其控制方法-CN202010360425.9有效
发明人： 达维德·多尔夫 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2017-04-21 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动工作系统及其控制方法，自动工作系统包括信号站，边界线以及自动行走设备，所述信号站生成并在所述边界线中传输边界信号，并产生电磁场；所述自动行走设备检测所述电磁场，在所述边界线限定的工作区域内行走并工作；所述信号站生成边界信号的时间间隔，与所述自动行走设备检测到的电磁场的强度相关联。本发明的有益效果是：根据自动行走设备检测到的边界信号的电磁场的强度，或者根据自动行走设备到边界线的距离，调节信号站生成边界信号的频率，实现边界信号的功耗降低。
自动工作系统及其控制方法

[发明专利]地面自移动机器人及提示声音控制方法-CN201911099255.7有效
发明人： 达维德·多尔夫 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本说明书实施例提供了一种地面自移动机器人及提示声音控制方法，所述地面自移动机器人包括：监测单元，用于监测所述地面自移动机器人的运行状态，并输出状态信号；控制单元，用于当根据所述状态信号确认所述地面自移动机器人处于指定状态时，输出与所述指定状态对应的发声控制信号；电机驱动单元，用于根据所述发声控制信号驱动所述地面自移动机器人的多个电机至少之一发出对应的提示声音。本说明书实施例可以降低地面自移动机器人的状态声音提示成本，简化地面自移动机器人的结构。
地面移动机器人提示声音控制方法

[发明专利]控制自移动设备的方法及装置-CN202110770098.9在审
发明人： 达维德·多尔夫 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种控制自移动设备的方法及装置，能够提高自移动设备工作的安全性。该方法应用于自移动设备的控制模块，该方法包括：接收视觉模块发送的多种指示信息，所述指示信息用于指示所述视觉模块的工作状态；根据所述多种指示信息中的至少一种指示信息的接收状态监测所述视觉模块是否异常；在监测到所述视觉模块异常的情况下，控制所述自移动设备停止工作。
控制移动设备方法装置

[发明专利]自移动设备及躲避障碍的控制方法、存储介质-CN202110673170.6在审
发明人：保罗·安德罗;伊曼纽尔·康蒂;达维德·多尔夫 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开关于一种自移动设备及躲避障碍的控制方法、存储介质。一个实施例中，可以获取自移动设备行进方向上障碍物的检测数据，可以根据障碍物的检测数据计算得到与障碍物的之间的距离或者接收其他设备根据检测数据得到的自移动设备与障碍物的距离。自移动设备在与障碍物的距离为第一预设距离和第二预设距离之间时，保持原行驶速度和行进方向稳定前行。当达到第二预设距离时，以原行驶速度或更快的行驶速度的进行转向，进而在最大程度完成更多作业区域的同时，完成及时、快速转向，使得自移动设备的转向更加安全、可靠，同时也提高了作业效率。
移动设备躲避障碍控制方法存储介质

[发明专利]自移动设备及躲避障碍的控制方法、存储介质-CN202110604368.9在审
发明人：保罗·安德罗;伊曼纽尔·康蒂;达维德·多尔夫 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开关于一种自移动设备及躲避障碍的控制方法、存储介质。一个实施例中，可以通过自移动设备可以确定出与障碍物的之间的距离。控制单元可以在自移动设备与障碍物之间的距离达到正常转向距离之前，预先调整自移动设备偏转一定角度行进。在达到正常转向距离时再控制自移动设备进行转向。这样，由于本方案中在正常转向之前预先偏转一定角度行进，因此可以及时的避开障碍物，有效保障障碍物和自移动设备安全。
移动设备躲避障碍控制方法存储介质

[发明专利]自移动设备-CN202210544637.1在审
发明人： 达维德·多尔夫 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种自移动设备。该自移动设备包括：壳体；控制模块；视觉模块，设于壳体且与控制模块电连接，被配置为由控制模块控制获取自移动设备周围目标区域的图像信息，并将图像信息传输至控制模块，以使控制模块根据目标区域的图像信息生成相应的工作指令；工作模块，与控制模块电连接，被配置为根据工作指令执行相应的工作任务；自移动设备还包括：发光模块，与控制模块电连接；控制模块还被配置为在目标区域上的照度满足第一预设范围时，控制发光模块开启以向目标区域投射光束；发光模块所利用的功率小于或等于20W。上述自移动设备，可更好地执行工作任务，且其中发光模块所利用的功率也较低，更容易节约投入成本。
移动设备

[发明专利]自动工作系统、自移动设备及其控制方法-CN202180021521.3在审
发明人： 达维德·多尔夫;伊曼纽尔·康蒂;费德里科·泰斯托林 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种自动工作系统、自移动设备及其控制方法，包括自移动设备(400)，在用户设定的工作区域内自动行走和工作；磁性条体(2)配置为产生磁信号；自移动设备(400)包括：边界识别模块(401)，配置为识别所述工作区域的边界；磁感应模块(401)，配置为感应磁信号；控制模块(402)，配置为根据边界识别模块(401)识别到的边界，控制自移动设备(400)沿边行走，并在沿边行走的过程中若磁感应模块(401)感应到磁信号，则根据磁信号控制自移动设备(400)沿磁性条体(2)行走，可以实现充电站位置的多元化灵活设置。
自动工作系统移动设备及其控制方法

[发明专利]电机驱动模块及自动行走设备-CN202110394585.X在审
发明人：伊曼纽尔·康蒂;达维德·多尔夫;费德里科·泰斯托林;张伟鹏 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： H02P25/02 文献下载
摘要：本公开涉及一种电机驱动模块及自动行走设备，所述电机驱动模块包括第一接口组件、第二接口组件及驱动组件，其中，所述第一接口组件，用于可插拔地与自动行走设备的控制主板连接，所述第二接口组件，用于可插拔地与自动行走设备中待驱动的电机连接；所述驱动组件，用于通过所述第一接口组件接收所述控制主板的控制指令，并根据所述控制指令通过所述第二接口组件驱动所述待驱动的电机的运转。当自动行走设备的驱动能力需要扩展，增加电机的数目时，利用本公开实施例的电机驱动模块可以方便、有效地实现新增电机的驱动，提升了自动行走设备驱动能力的可扩展性，且成本较低。
电机驱动模块自动行走设备

[发明专利]自动行走设备回归停靠站的控制方法及自动行走设备-CN202080051625.4在审
发明人： 达维德·多尔夫;费德里科·泰斯托林;伊曼纽尔·康蒂 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2020-07-22 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种自动行走设备回归停靠站的控制方法及自动行走设备，通过获取自动行走设备工作区域的尺寸参数；根据尺寸参数设定电源模块的一预设能量水平阈值；检测电源模块的能量水平，当电源模块的能量水平小于或等于预设能量水平阈值时，控制自动行走设备回归停靠站。实现了根据工作区域的尺寸参数灵活设置自动行走设备的能量水平阈值，解决了传统技术中智能割草机在回归充电站的途中发生异常停机的技术问题。
自动行走设备回归停靠控制方法

[实用新型]智能割草机的工作组件、智能割草机及工具组合-CN202022980763.0有效
发明人： 达维德·多尔夫;孙佩锋 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： A01D34/63 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能割草机的工作组件，所述工作组件可拆卸地设置于所述智能割草机的机座上，且能够安装在打草机或修枝机至少其中之一的机座上使用，所述工作组件包括：固定座、安装于所述固定座内的电机和具有切割刀盘机构的切割模块，或者具有切割刀盘机构的切割模块；所述工作组件还包括电源输入接口和控制接口，所述电源输入接口用于接收供电电压，所控制接口用于接收控制指令；其中，所述电源输入接口和控制接口与所述智能割草机、所述打草机或修枝机均适配。本申请能够有效提高切割刀盘机构的通用性，减少用户购买成本。
智能割草机工作组件工具组合

[实用新型]电机驱动模块及自动行走设备-CN202120753179.3有效
发明人：伊曼纽尔·康蒂;达维德·多尔夫;费德里科·泰斯托林;张伟鹏 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： H02P25/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种电机驱动模块及自动行走设备，所述电机驱动模块包括第一接口组件、第二接口组件及驱动组件，其中，所述第一接口组件，用于可插拔地与自动行走设备的控制主板连接，所述第二接口组件，用于可插拔地与自动行走设备中待驱动的电机连接；所述驱动组件，用于通过所述第一接口组件接收所述控制主板的控制指令，并根据所述控制指令通过所述第二接口组件驱动所述待驱动的电机的运转。当自动行走设备的驱动能力需要扩展，增加电机的数目时，利用本实用新型实施例的电机驱动模块可以方便、有效地实现新增电机的驱动，提升了自动行走设备驱动能力的可扩展性，且成本较低。
电机驱动模块自动行走设备

[发明专利]自动工作系统及其控制方法及自动行走设备-CN201610971064.5有效
发明人： 达维德·多尔夫;伊曼纽尔·康蒂 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2016-11-04 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及自动工作系统的控制方法，所述控制方法包括如下步骤：信号发生装置生成边界信号；边界信号流经边界线生成电磁场；自动行走设备检测电磁场至少生成第一检测信第二检测信号，对第一检测信号和第二检测结果进行相乘处理生成乘积信号；通过所述乘积信号确定第一信号点和第二信号点；基于第一信号点与第二信号点的参数生成特征值，将所述特征值与预设阈值进行比较，判断所述第一检测信号是否受到噪声干扰，从而有效地去除干扰信号。本发明还涉及一种执行上述控制方法的自动工作系统。所述控制方法及自动工作系统具有较强的抗电机干扰、抗相邻干扰及抗环境干扰的能力。
自动工作系统及其控制方法行走设备

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