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[发明专利]行走机器人-CN201980058143.9有效
发明人：坂东贤二;吉桑荣二;渡边雅之;辻森俊行;山根秀士;宫尾祥一;徐天奋;谷口隼一;冈嵜吉洋;北口亮一;尾辻勇一;星昌良;松井繁朋;松岛干治;若山弘 -专利权人：川崎重工业株式会社;中西金属工业株式会社
申请日： 2019-09-06 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B66F9/19 文献下载
摘要：行走机器人具备：行走体，其具备包括前后的车轮和底板框架的台车、和驱动车轮旋转的驱动单元；支承机构，其构成为能够将能够支承载置台的保持具升降；以及拣取机器人，其将货物装载于载置台上，或者将载置台上的货物卸下，驱动单元搭载于底板框架，底板框架形成有从搭载驱动单元的位置向前方突出的突出部，支承机构安装于突出部的前端部，拣取机器人设置于突出部，并在前后方向上配置于支承机构与驱动单元之间，且配置在穿过前车轴的假想铅垂线上或者比其靠后方的位置。
行走机器人

[发明专利]机器人以及物品尺寸获取方法-CN202180079026.8在审
发明人：山根秀士;吉桑荣二;辻森俊行 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人。该机器人包括保持部、拉出部、传感器和尺寸获取部。所述保持部能够保持放置在支撑物之上的物品。所述拉出部能够将所述保持部向跟前拉出。所述传感器检测因所述物品被拉出而不再位于所述支撑物之上的情况。所述尺寸获取部根据从由所述拉出部开始所述物品的拉出的时刻开始到所述传感器检测到所述物品不再位于所述支撑物之上的情况为止所述物品被拉出的距离，来获取该物品的拉出方向的尺寸。
机器人以及物品尺寸获取方法

[发明专利]机器人系统及其运转方法-CN202080080568.2有效
发明人：桥本猛;平田和范;辻森俊行 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本发明的机器人系统具备：第1手(18A)，其具有多个第1保持部(8)、第1连杆机构(83)及第1卡合部(91A)；第2手(18B)，其具有多个第2保持部(8)、第2连杆机构(83)及第2被卡合部(92B)；第1臂(13A)，其与第1手(18A)连接；第2臂(13B)，其与第2手(18B)连接；以及控制装置(110)，其构成为执行动作(A)和动作(B)，动作(A)为以第1卡合部(91A)与第2被卡合部(92B)卡合的方式使第1臂(13A)和/或第2臂(13B)动作，动作(B)为：在动作(A)之后，以使多个第1保持部(8)的间隔变动的方式使第1臂(13A)动作。
机器人系统及其运转方法

[发明专利]堆叠用机器人手、机器人以及物品保持方法-CN202180045037.4在审
发明人：山根秀士;宫尾祥一;辻森俊行 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种堆叠用机器人手，该堆叠用机器人手包括第一部件、第二部件以及驱动装置。所述第二部件能够在与所述第一部件之间夹持物品来保持物品。所述驱动装置使所述第二部件向相对于所述第一部件接近以及离开的方向移动。所述驱动装置包括移动基座、流体缸、压力调整部和控制部。所述移动基座能够通过驱动源的驱动来滑动移动。所述流体缸被安装在所述移动基座。所述压力调整部能够改变所述流体缸的工作压力。所述控制部控制所述压力调整部。所述流体缸的伸缩方向与所述移动基座的滑动移动方向平行。所述第二部件被安装在所述流体缸中的、能够相对于所述移动基座相对移动的部分。
堆叠机器人手机器人以及物品保持方法

[发明专利]箱开包装置及使用该箱开包装置的箱开包方法-CN201980069224.9有效
发明人： 辻森俊行;东健太郎;岩崎友希男;长广一平;平田和范;宫尾祥一;山根秀士 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B65B69/00 文献下载
摘要：本发明涉及箱开包装置及使用该箱开包装置的箱开包方法。箱开包装置具备机器人和切割装置。在机器人的手腕安装有机械手。机械手具有保持捆包过的箱的保持装置。切割装置具有刀尖成为向下或者斜向下的切断刃。机器人能够使由保持装置保持的箱在垂直平面内移动且在垂直平面内发生角度变化。
箱开包装置使用方法

[发明专利]位置检测方法、控制装置以及机器人系统-CN202080085831.7在审
发明人：宮崎利彦;竹林润;依田明生;辻森俊行;大内哲志;岩崎友希男 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：位置检测方法包含：(a)使机器人(100)的臂(120A、120B)，将上述臂的接触部(140)位于相对于对象物的至少两个被检测部(150a)中的第一被检测部的水平方向上的侧方；(b)使上述臂的上述接触部与上述第一被检测部的表面的至少三个部位接触；(c)检测在上述至少三个部位分别接触时的上述接触部相对于上述机器人的位置；(d)使用至少三个上述位置，检测上述第一被检测部相对于上述机器人的位置；(e)对其他上述被检测部也进行与处理(a)～(d)同样的处理；以及(f)使用上述至少两个被检测部相对于上述机器人的位置、和上述至少两个被检测部相对于上述对象物的位置，检测上述机器人相对于上述对象物的位置。
位置检测方法控制装置以及机器人系统

[发明专利]机器人系统和机器人单元-CN202080082108.3在审
发明人：吉桑荣二;辻森俊行;山根秀士;宫尾祥一;冈嵜吉洋;北口亮一;尾辻勇一;星昌良;高松厚博;吉田雅光;松井繁朋;若山弘;松岛干治 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明的机器人系统具备：无人搬运车，具有支承面并自动地进行行驶；机器人单元，具有载置于支承面的座面、比座面更向下方突出而与地面触碰的接地部、多关节臂、以及控制多关节臂的动作的机器人控制器；以及切换机构，切换座面载置于支承面并且接地部远离地面的可搬运状态、和座面远离支承面而接地部与地面触碰的设置状态。
机器人系统单元

[发明专利]输送机器人-CN202080047941.4在审
发明人：吉桑荣二;辻森俊行;平田和范;桥本猛 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2020-07-02 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：输送机器人吸附于工件的上表面而输送工件。输送机器人具备安装于第1机器人臂的第1手主体、安装于第2机器人臂的第2手主体、安装于第1手主体的第1吸附部、安装于第2手主体的第2吸附部。第1吸附部具有一对吸附体，上述一对吸附体在水平的第1方向上延伸，并在与第1方向垂直的水平的第2方向上分离。第2吸附部具有：在第1方向上延伸的至少一个吸附体，一个吸附体构成为能够根据第2手主体相对于第1手主体的在第1方向上的相对移动，变更向第1吸附部的一对吸附体之间的区域的进入量。
输送机器人

[发明专利]供电系统及供电装置-CN202080037078.4在审
发明人：吉桑荣二;辻森俊行;山根秀士;宫尾祥一;冈嵜吉洋;北口亮一;尾辻勇一;星昌良;松井繁朋;松岛干治;若山弘 -专利权人：川崎重工业株式会社;中西金属工业株式会社
申请日： 2020-05-21 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：供电系统(1)具备：机器人(100)，具备蓄电装置(103)；供电装置(200)，能够移动；以及控制装置，所述供电装置(200)具备第一电连接部(201)，所述第一电连接部(201)能够与所述机器人(100)的第二电连接部(104)电连接且经由有线而与电力供给源电连接，所述控制装置基于与所述蓄电装置(103)的蓄电量有关的信息，进行用于将所述第一电连接部(201)和所述第二电连接部(104)电连接并向所述机器人(100)供电的控制。
供电系统供电装置

[发明专利]供电系统及供电装置-CN202080037095.8在审
发明人：吉桑荣二;辻森俊行;山根秀士;宫尾祥一;冈嵜吉洋;北口亮一;尾辻勇一;星昌良;松井繁朋;松岛干治;若山弘 -专利权人：川崎重工业株式会社;中西金属工业株式会社
申请日： 2020-05-21 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：供电系统(1)具备：供电装置(200)，具备第一蓄电装置(103c)且能够移动；机器人(100)，具备第二蓄电装置(103a)；以及控制装置，所述控制装置基于与所述第二蓄电装置(103a)的蓄电量有关的信息，进行用于使用所述供电装置(200)向所述机器人(100)搬运所述第一蓄电装置(103c)的控制。
供电系统供电装置

[发明专利]末端执行器和安装有它的机器人-CN201980066044.5在审
发明人： 辻森俊行;宫尾祥一;山根秀士;东健太郎;平田和范;岩崎友希男;长广一平 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明的末端执行器(10)安装于机器人臂的前端部，并用于将设置于侧壁一端的一个以上的折板相互封合或者封合于侧壁而构成一端壁的瓦楞纸箱(33)开包，具备：主体部(12)，安装于机器人臂的前端部；箱保持部(18、13A、13B)，设置于主体部(12)，并通过保持瓦楞纸箱(33)的一端壁以外的部分来保持该瓦楞纸箱(33)；以及穿孔部(16A、16B、19)，设置于主体部(12)，并在瓦楞纸箱(33)的一端壁以外的壁穿出贯通孔。
末端执行装有机器人

[发明专利]产品输送装置及其运行方法-CN201780041915.9在审
发明人： 辻森俊行;东健太郎;冈光信 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2017-06-30 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：一种产品输送装置及其运行方法，是将产品从第一载置面向第二载置面输送的装置，其具备：第一臂(13A)，其在前端具有第一分支部(34)在侧方延伸的第一叉子(32)，并且使第一叉子(32)移动；和第二臂(13B)，其在前端具有第二分支部(23)在下方延伸的第二叉子(22)，并且使第二叉子(22)移动，在第一分支部(34)于产品与第一载置面之间移动时，第二分支部(23)配置于第一分支部(34)的移动方向上的比产品靠前行侧，在第一分支部(34)于产品与第二载置面之间移动时，第二分支部(23)配置于第一分支部(34)的移动方向上的比产品靠前行侧。
分支部叉子载置面产品输送装置移动移动方向前行第二臂第一臂延伸侧方配置载置

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