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[发明专利]一种防抖动机械臂-CN202310763027.5在审
发明人：刘松涛;李星渊;李艳华;李东岳;李峥 -专利权人： 辰星（天津）自动化设备有限公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种防抖动机械臂，属于机械臂的领域，其包括用于对机械臂整体进行固定的固定部，固定部的一侧设有用于带动所需承载的物体转动的转动部，且装置还包括用于限制转动部移动的锁紧组件。本申请具有减少载物板一端所承载物体发生抖动的现象发生的效果。
一种抖动机械

[实用新型]一种六轴机器人-CN202320375226.4有效
发明人：李星渊;李东岳;刘松涛 -专利权人： 辰星（天津）自动化设备有限公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，提供了一种六轴机器人，包括设置在动平台上的旋转座、第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构，动平台通过机械臂与三轴的并联机器人连接，旋转座内部设置有电机仓，第一驱动机构与所述旋转座传动连接，驱动所述旋转座转动，第二驱动机构设置于所述旋转座的侧壁，所述第二驱动机构与所述电机仓传动连接，所述第二驱动机构的轴线方向与所述第一驱动机构的轴线方向垂直，第三驱动机构设置于所述电机仓的内部，所述第三驱动机构的输出端延伸至所述电机仓外,形成三加三串并混联机器人，解决了现有技术中精度低，负载小的技术问题。
一种机器人

[发明专利]一种工业机器人功率模块保护系统-CN202310368012.9有效
发明人：刘松涛;李艳华;刘海涛;潘毓成;罗裕飞;覃家铭;陈凯琳 -专利权人： 辰星（天津）自动化设备有限公司
申请日： 2023-04-08 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： H02H5/04 文献下载
摘要：本申请提出工业机器人功率模块保护系统，通过设置隔离电路和与非门、或门等逻辑电路，当IPM功率模块过温或过流时，由隔离电路输出低电平过温或过流保护信号，同时由处理器模块采集低电平过温或过流保护信号，过温或过流保护信号通过或门逻辑转换输出高电平信号，或门输出脚与PWM缓冲模块使能脚相连，当或门输出高电平时，PWM缓冲模块下使能，关断输出PWM驱动信号，从而关断IPM功率模块中IGBT；且IPM功率模块的过温或过流信号发出到执行保护动作的过程通常微秒级；本申请设计合理、结构简单，整个保护过程微秒级，能够快速执行对功率模块的过温或过流保护动作，在行业中具有很好的实用价值。
一种工业机器人功率模块保护系统

[发明专利]基于自抗扰控制的电机控制方法、装置、设备及介质-CN202310727657.7在审
发明人：李艳华;刘海涛;汪满新;林永龙;黄威豪;刘松涛 -专利权人： 辰星（天津）自动化设备有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于自抗扰控制的电机控制方法、装置、设备及介质，应用于电机控制的技术领域，其方法包括：基于自抗扰控制模型构建电机控制模型，所述电机控制模型包括比例环节和一阶扩张状态观测器；获取电机的采样电信号；基于所述电机控制模型和所述采样电信号对所述电机进行矢量控制。本申请具有减少运算量，节省运算资源，实现快响应低超调的效果。
基于控制电机方法装置设备介质

[发明专利]一种低惯量机器人机械臂-CN202310416140.6在审
发明人：李星渊;刘松涛;汪满新;刘海涛;李东岳;李峥 -专利权人： 辰星（天津）自动化设备有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本申请涉及机械臂技术领域，尤其是涉及一种低惯量机器人机械臂，包括底座、大臂、小臂和四个电机控制轴组件；四个所述电机控制轴组件包括J1转动轴组件、J2转动轴组件、J3升降轴组件和J4转动轴组件；所述J1转动轴组件由J1伺服电机提供动力，所述J2转动轴组件由J2伺服电机提供动力，所述J3升降轴组件由J3伺服电机提供动力，所述J4转动轴组件由J4伺服电机提供动力；所述J1伺服电机和J2伺服电机固定安装在底座上，所述J4伺服电机固定安装在大臂根部，所述J3伺服电机固定安装在小臂。本申请改变了传统的SCARA内部惯量布局，使得小臂质量极大的减小，一轴转动惯量也相应得到极大的缩减，对于J1转动轴组件、J2转动轴组件速度提升有很大帮助。
一种惯量机器人机械

[发明专利]一种FPGA除法运算的优化方法、装置、除法器和介质-CN202310133144.3有效
发明人：李艳华;刘松涛;刘海涛;李星渊;黄威豪 -专利权人： 辰星（天津）自动化设备有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06F7/535 文献下载
摘要：本申请涉及驱控一体的技术领域，尤其是涉及一种FPGA除法运算的优化方法、装置、除法器和介质，方法包括：基于除数和被除数，确定中间变量，在同一个时钟周期，基于高除数位宽的值和除数的值进行大小比较，确定比较结果对应的目标操作，并基于目标操作对中间变量进行数值处理，同时，确定下一次数值处理对应的周期数；若下一次数值处理对应的周期数小于被除数的位宽，将运算变量确定为中间变量，并在下一时钟周期重复执行上一时钟周期的操作，直至周期数不小于被除数位宽，基于最终的运算变量，得到余数和商。将单时钟周期的除法运算拆分成多个时钟周期的加法运算，提高了系统的稳定性，且，利用中间变量进行除法运算使得资源占用大幅度减小。
一种 fpga 除法运算优化方法装置法器介质

[实用新型]一种多层颗粒袋分拣的仓储式吸具-CN202222551395.7有效
发明人：闫冰;刘佳明;王志超;张宝双;田雨秋;蔡超军;刘松涛 -专利权人： 辰星（天津）自动化设备有限公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B65B37/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种多层颗粒袋分拣的仓储式吸具，涉及包装技术领域，解决了现有技术中存在的并联机器人常规搬运形式单次抓取药剂颗粒袋的个数比较少的技术问题。该装置包括驱动设备、推送机构、推板和空腔壳体，其中，驱动设备的外壳与空腔壳体的侧壁相连接，推送机构和推板位于空腔壳体内且推送机构与推板螺栓连接，驱动设备的输出轴伸入到空腔壳体内且驱动设备与推送机构相连接，驱动设备能驱动推送机构推动推板移动，空腔壳体与气源设备通过气管相连通，空腔壳体与机器人相连接；通过移动推板能改变空腔壳体容纳颗粒袋的个数，气源设备能向空腔壳体内吸气和充气。
一种多层颗粒分拣仓储式吸具

[发明专利]一种机器人机械臂用减速器机构及机器人机械臂-CN202310410741.6在审
发明人：刘松涛;李星渊;刘海涛;李东岳;向晔 -专利权人： 辰星（天津）自动化设备有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： F16H57/023 文献下载
摘要：本申请涉及机械手的领域，尤其是涉及一种机器人机械臂用减速器机构及机器人机械臂。机器人机械臂用减速器机构，包括：无壳减速器本体，减速器本体包括减速器输入齿轮；围设在减速器本体外侧的机器人机械臂的轴臂壳体形成减速器壳体；轴臂壳体的上侧构设有输入齿轮通孔；减速器输入齿轮穿出输入齿轮通孔，用于与电机连接。机器人机械臂采用了该减速器机构。本申请的减速器机构由于没有单独的减速器外壁，体积减少、重量减少、节省空间、有利于散热。本申请的机器人机械臂充分利用了轴臂壳体，省去了减速器外壁壳体，使机械臂的结构更小，通过滚珠丝杠花键结构，从而使机器人的运行节拍及操控的灵活性。
一种机器人机械减速器机构

[发明专利]乘法运算资源转换逻辑资源方法、装置、乘法器及介质-CN202310133142.4有效
发明人：李艳华;刘松涛;刘海涛;林永龙;郝明星;曲星;徐沛庆 -专利权人： 辰星（天津）自动化设备有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06F7/523 文献下载
摘要：本申请涉及数值计算机芯片设计技术的领域，尤其是涉及乘法运算资源转换逻辑资源方法、装置、乘法器及介质。方法包括：根据获取的乘法运算信息，设定存储变量信息，存储变量信息包含存储变量的位宽；若在预设计算周期内，存储变量的位宽的第一预设位对应的值以及所述存储变量的位宽的第二预设位对应的值之间满足预设关系，则基于预设关系对应的移位规则和/或数值计算规则，从移位规则和/或数值计算规则中确定出存储变量信息的处理方式，并根据处理方式确定最终存储变量信息；基于预设转换规则，将最终存储变量信息进行转换处理，确定乘法运算信息对应的运算结果信息本申请具有提高乘法运算能力的效果。
乘法运算资源转换逻辑方法装置乘法器介质

[发明专利]一种六轴机器人-CN202310196348.1在审
发明人：李星渊;李东岳;刘松涛 -专利权人： 辰星（天津）自动化设备有限公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，提供了一种六轴机器人，包括设置在动平台上的旋转座、第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构，动平台通过机械臂与三轴的并联机器人连接，旋转座内部设置有电机仓，第一驱动机构与所述旋转座传动连接，驱动所述旋转座转动，第二驱动机构设置于所述旋转座的侧壁，所述第二驱动机构与所述电机仓传动连接，所述第二驱动机构的轴线方向与所述第一驱动机构的轴线方向垂直，第三驱动机构设置于所述电机仓的内部，所述第三驱动机构的输出端延伸至所述电机仓外,形成三加三串并混联机器人，解决了现有技术中精度低，负载小的技术问题。
一种机器人

[发明专利]一种基于ZYNQ平台的驱控一体机器人系统-CN202310092223.4有效
发明人：李艳华;刘松涛;刘海涛;李星渊;林永龙;黄威豪;李志峰;邵玲轩 -专利权人： 辰星（天津）自动化设备有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提出基于ZYNQ平台的驱控一体机器人系统，包括机器人控制系统PS端和驱动系统PL端，PS端与PL端通过AXI_Lite总线通讯，PL端设置电机控制模块、传感器读取模块、硬件报警处理模块；电机控制模块连接PS端接收位置指令、速度指令、力矩指令信号及电机参数配置信息，电机控制模块连接传感器读取模块获取电机信息和电流信息并进行解析，获得系统反馈信号；传感器读取模块连接PS端将所读取信息传输给PS端进行处理；硬件报警处理模块与电机控制系统数据交互，电机急停时获取电机控制指令，硬件报警处理模块连接至PS端电机急停时发送报错信息。本申请将控制系统和驱动系统一体结合，结构简单，功能全面，运行稳定。
一种基于 zynq 平台一体机器人系统

[发明专利]一种机器人伺服驱动与运动控制集成系统-CN202310092224.9在审
发明人：刘松涛;李艳华;刘海涛;潘毓成;罗裕飞;迟鹏庆;向晔 -专利权人： 辰星（天津）自动化设备有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提出一种机器人伺服驱动与运动控制集成系统，包括控制板、伺服驱动板、控制电源板和主电源板；其中所述控制板设置有多个功能模块并集成系统所有控制信号，控制板包括核心板和控制底板，核心板负责机器人运动控制、伺服电机控制和外部接口通讯；核心板通过连接器与控制底板互连进行数据交互；且控制板通过连接器与伺服驱动板进行数据交互；控制板输出PWM信号控制伺服驱动板的IPM模块的逆变电路，进而控制伺服电机转动。本申请系统内部走线简洁，集成度高，极大缩小机器人成型体积，有效降低机器人造价成本；同时提高机器人系统灵活扩展性，具有较好的实用性。
一种机器人伺服驱动运动控制集成系统

[发明专利]并联机器人-CN202211330671.5在审
发明人：李星渊;李东岳;刘松涛 -专利权人： 辰星（天津）自动化设备有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种并联机器人，涉及机器人技术领域，解决了现有技术中存在的两轴并联机器人的动平台上加装翻转气缸或电机，会对动平台的最大负载产生影响的技术问题。该装置包括动平台、定平台、第一运动链、第二运动链、第三运动链、第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器，第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器均安装在定平台上，第一运动链的一端与第一驱动器的输出轴相连接，第二运动链的一端与第二驱动器的输出轴相连接，第三运动链的一端与第三驱动器的输出轴相连接，第三运动链的自由端和动平台通过连接轴相连接，第一运动链的自由端和第二运动链的自由端均与连接轴通过轴承相连接，第一运动链和第二运动链分别位于动平台的两侧。
并联机器人

[发明专利]机器人系统的数据同步方法、及机器人系统-CN202210649673.4有效
发明人：郑晓慧;李艳华;方锡禄;徐东兴;朱平步;刘松涛 -专利权人： 辰星（天津）自动化设备有限公司
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G06F16/22 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人系统的数据同步方法、及机器人系统，属于机器人技术领域，本申请的数据同步方法包括，在与用户端建立通信连接时，获取用户端侧加载的第一项目数据的项目结构信息；基于所述项目结构信息，进行所述第一项目数据与机器人控制系统侧的第二项目数据的分析比对，并将比对结果信息反馈给所述用户端；以及基于所述用户端针对反馈发出的同步指令，进行项目数据同步处理。本申请的技术方案实现了机器人系统中控制相关数据的同步，有效保证了机器人系统的稳定安全运行。
机器人系统数据同步方法

[发明专利]一种软PLC和运动控制相结合的机器人控制系统-CN202210618926.1有效
发明人：李艳华;郑晓慧;朱平步;徐东兴;孙雅倩;刘松涛 -专利权人： 辰星（天津）自动化设备有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本申请涉及一种软PLC和运动控制相结合的机器人控制系统，属于机器人技术领域，本申请的系统包括，运动控制单元和PLC控制单元；所述运动控制单元和所述PLC控制单元基于共享内存机制，实现设备模块与被控设备之间的设备信息及控制信息的交互；其中，所述设备信息及控制信息交互包括：从外部获取被控设备的设备信息，根据所述设备信息进行控制任务的处理，并将处理结果输出给被控设备。本申请的技术方案具体基于共享内存机制，实现PLC控制部分与运动控制部分之间的通信交互，有利于满足应用中对机器人控制系统的实时性要求。
一种 plc 运动控制相结合机器人控制系统

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