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[发明专利]一种管道带水检测机器人的控制系统-CN202210397235.3有效
发明人：孙强;陈思文;赵修林;陈力萍;杨静;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种管道带水检测机器人的控制系统，包括管道上控制系统和管道下执行机构，管道上控制系统与管道下执行机构通过线缆连接，管道上控制系统，用于接收信息并将信息传输给工控机；管道下执行机构设置于机器人上，用于采集信息并将信息传输给管道上控制系统，还用于发出控制指令对机器人进行控制以及电源启停控制；对机器人进行控制的内容包括机器人直线行走控制以及管道上控制系统放线速度与机器人运行速度之间的匹配控制；本发明的优点在于：抗干扰、防震、防潮效果更好，不容易与管壁碰撞，行走精度高，稳定性好，小车行走过程中，线缆张弛有度，收放自如，避免小车打滑导致绞线事故的发生，不需要人工收放线干预处理。
一种管道检测机器人控制系统

[发明专利]一种变径气囊封堵机器人系统-CN202210825650.4有效
发明人：孙强;于振中;赵修林;汪伟;杨静 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： F16L55/134 文献下载
摘要：本发明公开一种变径气囊封堵机器人系统，机器人包括外框架组件、内导筒组件；外框架组件开有容纳内导筒组件的容纳腔，内导筒组件套设在外框架组件内并沿容纳腔滑动伸出所述外框架组件；限位装置包括与外框架组件可拆卸固定的空心筒及固定在空心筒上的至少2个约束单元；变径气囊位于內导筒组件并延伸至空心筒，约束单元朝向所述空心筒中心方向运动挤压所述气囊，使其在抽气时保持设定姿态。本发明采用限位装置对变径气囊在抽气过程中的变形进行约束，保障变径气囊抽气后位姿不发生偏斜，不影响进入横井的角度。
一种气囊封堵机器人系统

[发明专利]一种便携式气囊封堵机器人系统-CN202210826890.6有效
发明人：于振中;赵修林;杨静;孙强;汪伟 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： F16L55/134 文献下载
摘要：本发明提供一种便携式气囊封堵机器人系统，包括机器人、气囊、空压机、控制单元、井架；所述井架架设在检查井口，用于吊装机器人并送至检查井底；所述机器人携带气囊并在检查井内将气囊推送至横井中；所述空压机向气囊供气；所述控制单元与机器人通信连接，用于控制机器人运动。本发明各部分采用模块化设计，便利各种轻型汽车、轻便移动运输设备或人工分体携带运输、现场快速安装施工，采用控制单元控制两级推送机构将气囊推送至待封堵位置，实现井下无人操作，安全可靠效率高。
一种便携式气囊封堵机器人系统

[发明专利]一种具有二级气囊推出导向装置的气囊封堵机器人-CN202210825648.7有效
发明人： 赵修林;孙强;汪伟;杨静;于振中 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： F16L55/134 文献下载
摘要：本发明提供一种具有二级气囊推出导向装置的气囊封堵机器人，包括外框架组件、内导筒组件；所述外框架组件开有容纳内导筒组件的容纳腔，所述内导筒组件套设在外框架组件内并沿容纳腔做直线运动，伸出所述外框架组件或退回外框架组件内；所述内导筒组件包括用于推送气囊的推送机构，所述气囊容纳于内导筒组件内，所述推送机构将气囊推送至指定位置。机器人采用二级气囊推出及导向装置，缩回时结构紧凑、便利进出直径较小的垂直井口、井道。伸出时行程大，可确保多种规格尺寸气囊推放到位。
一种具有二级气囊推出导向装置封堵机器人

[发明专利]一种气囊封堵机器人-CN202210825646.8有效
发明人：孙强;赵修林;于振中;汪伟;杨静 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： F16L55/134 文献下载
摘要：本发明提供一种气囊封堵机器人，包括外框架组件、内导筒组件、行走机构；外框架组件开有容纳内导筒组件的容纳腔，内导筒组件套设在外框架组件内并沿容纳腔滑动伸出或退回外框架组件；气囊放置在内导筒组件内，被内导筒组件推送至待封堵位置；行走机构包括转动连接在机器人两侧的螺旋驱动轮，摆臂组件带动螺旋驱动轮上下摆动。本发明提供两级推送机构，两级推出机构可根据气囊规格长度和气囊推出后放置需求，设定单级伸缩、两级同步伸缩或两级单独伸缩。折叠式摆动臂结构，收缩后结构紧凑、便于进出检查井口、搬运储存，通过调节摆动角度同时调节支撑跨度和机器人高度，适应井口位置的高度调节需求。
一种气囊封堵机器人

[发明专利]多驱动轴系带水检测机器人-CN202210397236.8有效
发明人： 赵修林;孙强;仲辉;杨静;于振中 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明公开多驱动轴系带水检测机器人，包括车体总成、驱动总成、车轮总成；所述驱动总成包括位于不同高度的多个第一驱动轴以及多个第二驱动轴，多个第一驱动轴位于同一水平面并高于多个第二驱动轴所在的同一水平面；车轮总成包括多个第一车轮、多个第二车轮，第一车轮内具有空腔，第一车轮的直径大于所述第二车轮的直径；当管道工况为高水位，第一车轮连接所述第一驱动轴；当管道工况为低水位、无水或障碍物较多时，第一车轮连接所述第二驱动轴；当管道工况为无水、无障碍物时，第二车轮连接所述第二驱动轴。本发明的有益效果：根据不同工况可选配不同尺寸的驱动轮，适应性强，可针对性的满足不同工况的行走需求。
驱动系带检测机器人

[外观设计]轮式两栖探查作业移动机器人-CN202230850516.0有效
发明人：杨静;仲辉;汪伟;赵修林;孙强;杨泽瀚 -专利权人：哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：轮式两栖探查作业移动机器人。2.本外观设计产品的用途：用于水陆两栖探查作业。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
轮式两栖探查作业移动机器人

[发明专利]一种两栖探查作业移动机器人-CN202211640593.9在审
发明人：于振中;赵修林;仲辉;汪伟;孙强;杨静 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种两栖探查作业移动机器人，包括机体系统和行走系统，所述机体系统包括有机体组件，其中机体组件又包括有上车体和下车体，所述下车体的两侧均安装有上下两组安装位；所述行走系统为轮式行走组件或者履带式行走组件，所述轮式行走组件或者履带式行走组件安装在下车体两侧的相应安装位上；本申请设轮式行走组件或者履带式行走组件，均可安装在下车体上，履带式行走模块适用淤积、部分带水的管道环境检测，轮式行走模块适应小管径及无水、潜水的管道环境检测，则通过将行走系统与机体系统进行快换，使得本移动机器人能够适用于多种不同环境下进行使用，提高本申请的适用范围，提高实用性。
一种两栖探查作业移动机器人

[实用新型]一种管道检测机器人轮式行走模块-CN202223530083.4有效
发明人：仲辉;汪伟;杨静;孙强;赵修林;杨泽瀚 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种管道检测机器人轮式行走模块，包括驱动轮组件和从动轮组件，其中驱动轮组件和从动轮组件之间设有轮式轮架，所述驱动轮组件和从动轮组件之间通过链组传动连接，轮式轮架上且位于链组的内侧设有链条张紧块；所述驱动轮组件包括有轮毂驱动轴和驱动轴定位套；本申请通过在轮毂驱动轴的外部设置驱动轴定位套，当本实用新型与机器人的机体连接的时候，驱动轴定位套和轮毂驱动轴均能够连接到机体上，且驱动定位套还能够对轮毂驱动轴进行保护，确保轮毂驱动轴不承受弯曲力矩的影响，同时通过在轮式轮架设置链条张紧块，链条张紧块位于链组内侧，结构简单、涨紧可靠，用于链组在两链轮上的松紧调节。
一种管道检测机器人轮式行走模块

[实用新型]一种车载式气囊封堵装置-CN202223550369.9有效
发明人：杨静;孙强;赵修林;汪伟;仲辉;孙殿虎 -专利权人：合肥哈工智灵智能科技有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： F16L55/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种车载式气囊封堵装置，包括：车体、姿态转换组件和和气囊封堵装置；所述姿态转换组件与所述车体固定连接；所述姿态转换组件能够使所述气囊封堵装置由位于所述车体内的水平状态转换至垂直状态，所述气囊封堵装置能够将气囊封堵在所述横井道内。通过本实用新型能够实现有效封堵。
一种车载气囊封堵装置

[实用新型]一种管道检测机器人浮筒式履带行走模块-CN202223530084.9有效
发明人：汪伟;仲辉;杨静;赵修林;孙强;杨泽瀚 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B62D55/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种管道检测机器人浮筒式履带行走模块，包括履带轮架、两组履带链轮以及履带链组，两组履带链轮安装在履带轮架的两端，其特征在于：所述履带链组的外部安装有外履带组件，履带轮架的两侧安装有第一浮筒以及第二浮筒，第二浮筒的顶部一侧安装有挡泥板；还包括有压辊组件，压辊组件安装在第一浮筒的偏下位置处；本实用新型通过在履带轮架的两侧设置第一浮筒和第二浮筒，第一浮筒和第二浮筒可在本申请遇到半水或高水位管道的时候，实现机体漂浮在水面上，从而防止机体泡在水中造成机体的损坏，因此本申请可适用于半水、高水位管道、新管道或者干净无水的管道的检测，适用于多种检测环境，适用范围广。
一种管道检测机器人浮筒履带行走模块

[发明专利]一种排水管道封堵方法-CN202211660948.0在审
发明人：于振中;孙强;杨静;杨泽瀚;赵修林;孙殿虎 -专利权人：合肥哈工智灵智能科技有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： F16L55/134 文献下载
摘要：本发明公开了一种排水管道封堵方法，具体包括如下步骤：步骤1：将后喷式高压喷头缠绕在气囊上；步骤2：将气囊放置在井室与排水管道交叉口处；步骤3：向高压水管内注入高压水流，后喷式高压喷头向井室喷射出高压水射流，在反作用力产生的推力作用下，后喷式高压喷头带动气囊往排水管道的封堵位置运动；步骤4：对气囊充气，胶带在气囊膨胀下断裂，致使后喷式高压喷头与气囊脱离，将高压水管从井室内取出；步骤5：再次为气囊充气，气囊涨紧在排水管道管壁，直至气压达到设定值。本发明的优点在于，该封堵方法不仅操作简单，而且不需要人工下井室作业，安全可靠。
一种排水管道封堵方法

[发明专利]一种气囊封堵装置-CN202211660908.6在审
发明人：孙强;杨静;杨泽瀚;赵修林;于振中;孙殿虎 -专利权人：合肥哈工智灵智能科技有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： F16L55/10 文献下载
摘要：本发明公开一种气囊封堵装置，包括臂架伸缩组件、回转组件和气囊封堵组件，所述臂架伸缩组件与所述回转组件转动连接，所述气囊封堵组件与所述臂架伸缩组件连接；所述臂架伸缩组件能够使所述气囊封堵组件适应不同深度的竖井道进行高度调节；所述回转组件能够旋转调整所述气囊封堵组件的角度，使所述气囊封堵组件推进方向与横井道轴线方向一致；所述气囊封堵组件能够将气囊由所述竖井道至所述横井道的换向，将所述气囊封堵在所述横井道内。通过本发明能够实现有效封堵，无需人工下井作业。
一种气囊封堵装置

[外观设计]两栖探查作业移动机器人电缆车-CN202230850536.8有效
发明人：汪伟;仲辉;杨静;孙强;赵修林;杨泽瀚 -专利权人：哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： 12-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：两栖探查作业移动机器人电缆车。2.本外观设计产品的用途：用于机器人通讯和供电。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
两栖探查作业移动机器人缆车

[外观设计]履带式两栖探查作业移动机器人-CN202230850912.3有效
发明人：仲辉;汪伟;杨静;孙强;赵修林;杨泽 -专利权人：哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：履带式两栖探查作业移动机器人。2.本外观设计产品的用途：用于水陆两栖探查作业。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
履带式两栖探查作业移动机器人

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