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[发明专利]一种障碍物检测方法、装置、设备以及存储介质-CN202210767833.5有效
发明人： 赵丛杨;王学辉;李晓晖;张晔;王昊 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开提供了一种障碍物检测方法、装置、设备以及存储介质，涉及涉及图像处理技术领域，尤其涉及自动驾驶、自动泊车等领域。具体实现方案为：获取车身周围图像；确定车身周围图像中的障碍物接地点；将图像坐标系下的障碍物接地点进行坐标转化，得到格子地图坐标系下各障碍物接地点的位置；基于各障碍物接地点的位置，确定格子地图中各像素的占用概率，占用概率表示像素被障碍物占用的概率，格子地图中一个格子对应一个像素；基于格子地图中各像素的占用概率对多个像素进行聚类，得到障碍物检测结果。本公开实现了对车身周围的障碍物的检测。
一种障碍物检测方法装置设备以及存储介质

[发明专利]基于语义分割的低矮障碍物检测方法和自动驾驶车辆-CN202211528178.4在审
发明人： 赵丛杨;卫智熠;司绍峰;郭旭阳;朱振广;王昊 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于语义分割的低矮障碍物检测方法及装置、设备、自动驾驶车辆和介质，涉及人工智能技术领域，尤其涉及图像处理、智能交通、自动驾驶技术领域。实现方案为：获取由相机采集的待检测图像；对所述待检测图像进行语义分割，以得到多个分割区域；以及响应于确定所述多个分割区域中存在包括障碍物的目标区域，基于所述相机的采集参数和所述目标区域在所述待检测图像中的位置信息，确定所述障碍物相对于所述相机的位置信息。
基于语义分割低矮障碍物检测方法自动驾驶车辆

[发明专利]基于显著目标检测和显著性指导的感知高清视频编码方法-CN202010235826.1有效
发明人：祝世平;谢文韬;赵丛杨 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-03-30 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： H04N19/103 文献下载
摘要：本发明公开了基于显著目标检测和显著性指导的感知高清视频编码方法，包括：构建多尺度金字塔混洗网络的显著目标检测模型；通过所述多尺度金字塔混洗网络的显著目标检测模型，对视频数据进行显著性区域预测；利用预测结果对HEVC视频压缩标准指导，通过自适应量化参数与基于显著性的编码单元分块策略，进行视频编码。其中，多尺度金字塔混洗网络的显著目标检测模型，泛化性更强，可输出准确度更高的显著目标分割的预测结果图像；基于该预测结果图像对HEVC视频压缩标准进行指导，将视频图像分为显著性区域与非显著性区域，在率失真优化和量化参数选取上进行动态优化，最终得到多种指标上更优的视频编码结果，视频码流更小，画质更优。
基于显著目标检测指导感知视频编码方法