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[发明专利]一种基于果实分布的猕猴桃采摘机器人覆盖路径规划方法-CN202310324729.3在审
发明人：崔永杰;王寅初;曹丹丹;贾亮升;马利;何智;李子旭;李凯 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于果实分布的猕猴桃采摘机器人覆盖路径规划方法。所述方法包括；提出一种猕猴桃果实坐标投影方法，获得猕猴桃果实在果园环境中的分布情况；提出一种猕猴桃采摘区域划分算法，结合猕猴桃采摘机器人有效采摘区域对猕猴桃果实进行采摘区域划分，将传统的基于网格的覆盖路径规划转换为各采摘区域间的旅行商求解问题；构建深度强化学习模型，求解猕猴桃采摘机器人对各采摘区域的遍历顺序。本发明所提方法根据猕猴桃果实分布进行覆盖路径规划避免猕猴桃采摘机器人对无果实区域进行遍历，相比于传统覆盖路径规划方法有效的缩短了覆盖路径，提高了猕猴桃采摘机器人的导航效率。
一种基于果实分布猕猴桃采摘机器人覆盖路径规划方法

[实用新型]一种猕猴桃采摘装置-CN202222906729.8有效
发明人：崔永杰;李子旭;李凯;何智;郝伟;丁辛亭;马利;王寅初;贾亮升 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本实用新型专利公开一种猕猴桃采摘装置，包括夹持机构1、分离机构2、支撑机构3。该装置接近猕猴桃时，电机Ⅰ驱动齿轮Ⅰ转动，齿轮Ⅰ使得齿轮Ⅱ转动，齿轮Ⅱ使得齿轮连杆Ⅰ和齿轮连杆Ⅱ转动，齿轮连杆Ⅰ和齿轮连杆Ⅱ使得与其固连的夹持件Ⅰ和夹持件Ⅱ开始向前并相向运动，夹持件Ⅰ和夹持件Ⅱ驱动拨开件Ⅰ和拨开件Ⅱ在向前运动过程受成簇猕猴桃挤压弯曲，完成包裹猕猴桃果实。电机Ⅱ和电机Ⅲ驱动丝杆模组Ⅰ和丝杆模组Ⅱ，丝杆模组Ⅰ和丝杆模组Ⅱ驱动滑块Ⅰ和滑块Ⅱ移动，滑块Ⅰ和滑块Ⅱ驱动与其固连的刀片Ⅰ和刀片Ⅱ相向移动，完成猕猴桃果梗的剪切动作。完成了猕猴桃的采摘。本装置有利于猕猴桃果实从横向的采摘，提高了采摘效率。
一种猕猴桃采摘装置

[实用新型]一种猕猴桃果筐自动搬运装置-CN202320247172.3有效
发明人：崔永杰;贾亮升;何智;马利;王寅初;李子旭 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2023-02-18 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B60P1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种猕猴桃果筐自动搬运装置，果筐自动搬运装置由六部分组成，分别为AGV搬运车、连接结构、装置车身框架、X‑Y轴移动机构、夹取机构和果筐。AGV搬运车上固定有连接结构；连接结构上通过销轴连接有装置车身框架；装置车身框架上固定有沿X轴方向和Y轴方向移动的X‑Y轴移动机构；X‑Y轴移动机构上滑动连接有夹取机构。实现了果筐的自动搬运，节省了人工，从而有益于提高运输效率。
一种猕猴桃自动搬运装置

[发明专利]一种多层循环轨道式猕猴桃果箱运输装置-CN202210361872.5在审
发明人：崔永杰;贾亮升;何智;马利;李凯;丁辛亭;王寅初;李子旭;龚惟新;杨珍 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B65G47/22 文献下载
摘要：本发明专利公开一种多层循环轨道式猕猴桃果箱运输装置，包括传动机构、轨道结构、导向机构、支撑结构。果箱到达轨道进口A时，电机I电机II发出动力驱动蜗杆I和蜗杆II转动，蜗杆I和蜗杆II分别使得涡轮I和蜗轮II开始转动，涡轮I和蜗轮II带动传动轴I和传动轴II转动，传动轴I和传动轴II使得与其同轴相连的传动齿轮I、传动齿轮II、传动齿轮III和传动齿轮IV开始转动，传动齿轮I的轮齿转动时驱动导向机构的滑块II和滑块I在轨道结构的滑槽里面转动，当果箱到达轨道出口B时，电机I和电机II停止运动，此时整个运输轨道上均已经布满了果箱，然后机构在牵引车的作用下将果实运送到目的地，完成了猕猴桃果箱的运输。本装置有利于猕猴桃果箱的运输，减少人力投入，提高了空间利用率和运输效率，安全性实用性高。
一种多层循环轨道猕猴桃运输装置