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[实用新型]一种弹性驱动机构-CN202321092700.9有效
发明人： 许家阳;黄沿江;成功;黄翊;周睿;李东涵;朴承霖 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： F16F15/123 文献下载
摘要：本申请公开了一种弹性驱动机构，弹性驱动机构包括输入部、输出部、柔顺部，输入部与驱动装置连接；输出部与执行机构连接，输出部与输入部转动连接，输出部与输入部之间设置有限位结构；柔顺部设置于输出部与输入部之间，所述柔顺部用于缓冲输入部传递给输出部的转动力。本申请中，在转动力的传递过程中，输入部与输出部发生相对转动，柔顺部在一定程度上抵抗转动力的传递，从而提供缓冲，实现柔顺驱动；当输入部与输出部之间得到充分的缓冲后，限位结构能够限定输入部与输出部之间的相对转动，保证转动力输出的有效性，形成位置控制；同时，当压簧出现异常状态时，限位结构仍能够以位置控制维持系统中转动力的传递，保证系统的正常运行。
一种弹性驱动机构

[发明专利]一种变刚度辅助站立外骨骼机器人及其使用方法-CN202310513951.8在审
发明人：黄沿江;成功;许家阳;周睿;黄翊;朴承霖;李东涵 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种变刚度辅助站立外骨骼机器人及其使用方法，变刚度辅助站立外骨骼机器人包括腿部连接单元、驱动单元，腿部连接单元包括大腿连接组件、小腿连接组件；驱动单元包括弹性驱动机构，弹性驱动机构包括柔顺部、输入部、输出部；其中，驱动单元与腿部连接单元之间设置有变刚度执行机构，变刚度执行机构能够调整对穿戴者膝关节补偿的刚度。本申请中，大腿连接组件、小腿连接组件分别固定于穿戴者的大腿与小腿，驱动单元为大腿连接组件、小腿连接组件的相对转动提供动力，且对穿戴者站立和就坐时膝关节缺失的力矩进行自适应补偿，并对刚度进行实时调节；在驱动单元提供转动力的过程中，弹性驱动机构以缓冲的形式形成柔顺驱动。
一种刚度辅助站立骨骼机器人及其使用方法