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[发明专利]一种基于学习网络的缺失佛焰苞RGB图像修复方法-CN202310630807.2在审
发明人：韦鸿钰;马稚昱;李家辉;刘洪利;褚璇 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06V10/82 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于学习网络的缺失佛焰苞RGB图像修复方法，包括以下步骤：步骤1、采集佛焰苞图像901张；步骤2、将训练用原始图像数据集输入到随机缺失生成算法中，得到缺失的佛焰苞图像；步骤3、经特征融合模块对每一次循环的推理获取的佛焰苞特征进行融合得到最终的佛焰苞特征；步骤4、最后，利用训练好的缺失佛焰苞RGB图像修复网络对缺失佛焰苞图像进行修复，得到完整的佛焰苞图像；本发明基于Inception组件结构，构建密集佛焰苞特征的特征学习和推理网络，提取更丰富的佛焰苞信息，降低了无关特征对佛焰苞修复的干扰从而导致修复错误的风险，提高佛焰苞修复的可靠性，实现了对佛焰苞的精准修复。
一种基于学习网络缺失佛焰苞 rgb 图像修复方法

[发明专利]基于时空回溯的玉米穗期无人机图像对齐方法与系统-CN202011162436.2有效
发明人：黄华盛;唐宇;骆少明;杨阿庆;郭琪伟;庄鑫财;朱兴;李嘉豪;杨捷鹏;符伊晴;赵晋飞;张晓迪;侯超钧;庄家俊;苗爱敏;褚璇 -专利权人：广东技术师范大学
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于时空回溯的玉米穗期无人机图像对齐方法与系统，包括：获取若干幅抽穗时期玉米地的无人机遥感数据；基于时空回溯模型，对于每一幅玉米穗期的第一图像，获取其对应的玉米拔节时期的第二图像；基于第二图像的POS信息，将第二图像投影至WGS‑84坐标系，根据重叠区域像素差异最小化原则，调整第二图像间的相对位置；对于每一对相邻的第二图像，基于SIFT特征计算匹配的特征点对，使用RANSAC方法消除误匹配的特征点对，基于特征点对进一步调整第二图像间的相对位置；根据确定的图像对齐信息，将第二图像替换为对应的第一图像，继续后续的图像拼接操作。本发明可以在拔节时期纹理较为简单的情况下完成图像对齐，为后续的图像拼接操作垫定基础。
基于时空回溯玉米无人机图像对齐方法系统

[实用新型]一种百香果综合品质分级分选装置-CN202222904318.5有效
发明人：褚璇;冯耿鑫;刘洪利;洪嘉隆;刘宏展;韦鸿钰;马稚昱;车铭浩;刘思洋;吴赛 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B07C5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种百香果综合品质分级分选装置，包括入料机构、检测机构、运送分级机构和盛料机构；入料机构位于运送分级机构的传送带前端；检测机构安装在传送带上方；运送分级机构在其传送带末端设置有盛料引流滑道，在盛料引流滑道前方传送带的机架上设置有多个分流通道，盛料引流滑道上的滑道个数与分流通道个数相一致并对应；盛料机构配置有多个盛料箱，位于盛料引流滑道末端，盛料箱个数与盛料引流滑道上的滑道个数相一致并对应。本实用新型装置可解决目前百香果分选大多以大小、质量分级的现象，实现自动、无损的百香果综合品质分级分选。
一种百香果综合品质分级分选装置

[发明专利]一种蔬菜嫁接用苗检测分级系统和分级方法-CN201910435477.5有效
发明人：马稚昱;韦鸿钰;朱立学;褚璇;黄江华;刘楚涛;汤文琪 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B07C5/10 文献下载
摘要：本发明公开一种蔬菜嫁接用苗检测分级系统，包括箱体、设置于箱体内的成像组件以及图像处理模块，图像处理模块对成像组件获取的图片进行运算和处理，成像组件包括设置于箱体侧面的第一摄像头和设置于箱体顶面的第二摄像头，图像处理模块分别与第一摄像头和第二摄像头通信连接。本发明蔬菜嫁接用苗检测分级系统自动化程度高，作业高效，检测准确度高。本发明还公开一种菜嫁接用苗检测分级方法，采用骨架线提取方法，精准确定茎杆部分，测得的株高、茎粗数据准确；先将幼苗的叶片区域进行分界后再进行椭圆拟合法计算，相对于最小外接矩形算法或直接采用椭圆拟合法的误差小，测得的子叶宽度数据准确。
一种蔬菜嫁接检测分级系统方法

[发明专利]基坑建造装置-CN202310090405.8在审
发明人：刘迎甲;朱景明;丁文臣;吴高华;胡科;吴松;王尚文;王康;刘爱辉;陈华光;卢昌;杨光;褚璇;夏一明;彭威铭;赵琦;聂荣镇;张彪 -专利权人：国网湖北送变电工程有限公司;武汉船用机械有限责任公司
申请日： 2023-01-19 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： E02D17/02 文献下载
摘要：本公开提供了一种基坑建造装置，属于基建建造技术领域。该基坑建造装置包括：底座、吊机和送风组件，所述送风组件包括鼓风机、第一输风管和第二输风管，所述吊机和所述鼓风机均位于所述底座上；所述第一输风管的第一端与所述鼓风机的出风口连通，所述第一输风管的第二端位于基坑的底部；所述第二输风管的第一端与所述鼓风机的出风口连通，所述第二输风管的第二端位于所述基坑的开口，所述第二输风管的第二端用于沿垂直于所述基坑的深度方向送风。本公开能提升基坑内空气的更换速率，保证基坑建造过程的安全性。
基坑建造装置

[发明专利]虫害图像识别方法、虫害监控方法、装置、设备及介质-CN201910707649.X有效
发明人：唐宇;骆少明;侯超钧;庄家俊;郭琪伟;褚璇;苗爱敏;陈亚勇;高升杰;程至尚;朱耀宗;陈家政;吴亮生 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2019-08-01 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种虫害图像识别方法、装置、计算机设备及存储介质，在获取待识别虫害图像之后，将所述待识别虫害图像输入到预设的种类识别模型中进行识别，得到所述待识别虫害图像的种类信息；根据所述种类信息对所述待识别虫害图像进行图像划分，得到分类图像和每一所述分类图像的种类信息；将每一所述分类图像输入到所述种类信息对应的虫龄识别模型中，得到虫龄信息。通过多个不同的模型对待识别虫害图像进行多层次的识别和图像分割，得到虫害相关的信息，保证了更加精准和有效地识别，为后续地虫情预测和防治提供了有效的支持。另外地，本发明还公开了一种虫害监控方法、装置、计算机设备及存储介质。
虫害图像识别方法监控装置设备介质

[发明专利]基于形状和颜色信息的香蕉果梳饱满度检测方法与系统-CN202210973780.2在审
发明人：褚璇;苗圃;刘洪利;韦鸿钰;马稚昱;张焜 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于形状和颜色信息的香蕉果梳饱满度检测方法与系统，包括：采集香蕉果梳的彩色图像和深度图像，分离并识别出单根香蕉果指，提取单根香蕉果指特征，对所有香蕉果梳的特征值归一化处理，划分训练集和测试集，用训练集训练香蕉饱满度判别模型，用测试集测试香蕉饱满度判别模型，得到准确的香蕉果梳饱满度检测结果，即香蕉果梳相应的饱满度等级。本发明可有效准确地检测出香蕉果梳的饱满度等级，解决人工检测主观性强、费时费力等问题。
基于形状颜色信息香蕉饱满检测方法系统

[发明专利]一种基于机器视觉的多指标百香果品质分级方法-CN202210664786.1在审
发明人：褚璇;洪嘉隆;刘洪利;冯耿鑫;刘宏展;韦鸿钰;马稚昱;车铭浩;姚振权;梁海铖 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B07C5/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的多指标百香果品质分级方法，针对拍摄百香果生产线中的视频数据，通过百香果皱缩情况判别模型(即MobileNetV3神经网络)与传统图像处理相结合，实现对百香果大小、成熟度、果皮是否皱缩三个指标进行检测，结合百香果分级标准DB45/T 2100‑2019将百香果分为三个等级，三个等级包含是否皱缩、是否成熟以及果径范围情况。本发明解决了人工分级成本高、效率低、主观性大等问题。本发明基于视频分析，更能适应自动化流水线上作业，即百香果在传送带运送过程中即可实现的无损、快速、准确的等级划分。本发明综合百香果大小、成熟度及皱缩情况三个指标进行综合分级，分级精度更高。
一种基于机器视觉指标果品分级方法

[实用新型]一种水培叶菜收获装置-CN202221474023.2有效
发明人：韦鸿钰;马稚昱;凌燕梅;褚璇;刘洪利 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水培叶菜收获装置，包括机架、传送机构、输送机构、水培管、聚拢扶持机构、切割机构、推送机构和PLC控制系统，所述传送机构沿前后方向设于机架的顶部，所述输送机构沿前后方向设于机架的顶部，并位于传送机构的左侧上方，所述水培管设于输送机构上，所述聚拢扶持机构设于机架上，并位于水培管的左右两侧，所述切割机构设于机架的顶部，并位于水培管的左侧，所述推送机构设于切割机构的顶部，所述PLC控制系统分别与传送机构、输送机构和切割机构通讯连接。本实用新型能够有效解决水培叶菜收获劳动强度大、耗时长、效率低的问题。
一种水培收获装置

[实用新型]一种可调体型大小的越障机器人-CN202121315512.9有效
发明人：许泽永;苗爱敏;崔华威;褚璇;侯超钧;庄家俊 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本实用新型公开一种可调体型大小的越障机器人，通过车头结构的双调心球连接结构连接双轮结构，在遇到障碍物时，障碍物造成的阻力使双轮结构围绕调心球轴承旋转，不断按照地形调整车轮水平高度，促使越障机器人完成越障动作，实现在预期地形中的越障工作。另外，通过调整电动推杆长度适应不同程度的崎岖地形及宽窄空间，进而更利于实现越障工作。本实用新型具备适应调整能力强、灵活性好及效率高的特点，同时车体的构造简单，易于维护，成本可控，普及度高。
一种可调体型大小越障机器人

[发明专利]一种用于环境感知的移动机器人的路径优化方法及系统-CN201811545941.8有效
发明人：李小敏;马稚昱;褚璇;温志鹏;韦鸿钰 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于环境感知的移动机器人的路径优化方法及系统，所述方法包括如下步骤：步骤S1，确定当前感知任务，根据感知环境的代表性与准确性，计算机器人感知的关键地理位置信息，并获取其他移动机器人完成类似任务的历史路径数据以及历史移动参数；步骤S2，根据所述关键地理位置信息筛选出备选路径；然后采用神经网络或其他优化算法，对不同的历史路径进行评分；步骤S3，根据评分结果选择最优路径，通过本发明，实现了对移动机器人执行环境感知任务的路径进行优化，提高环境感知的效率以及感知结果的准确性、实时性、有效性、代表性的目的。
一种用于环境感知移动机器人路径优化方法系统

[发明专利]基于环境参数序列的黄龙病预警方法、装置和计算机设备-CN202110116324.1有效
发明人：唐宇;骆少明;李嘉豪;杨捷鹏;符伊晴;赵晋飞;张晓迪;郭琪伟;庄鑫财;黄华盛;朱兴;侯超钧;庄家俊;苗爱敏;褚璇 -专利权人：广东技术师范大学;河源市广师大研究院
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G06V20/00 文献下载
摘要：本申请揭示了一种基于环境参数序列的黄龙病预警方法、装置、计算机设备和存储介质，包括：得到初始环境参数序列；进行图像采集处理，以得到多张柑橘图像；划分为多个柑橘组；获取最大数量柑橘组；提取第一柑橘植株样本、第二柑橘植株样本、…、第n柑橘植株样本，分别种植在第一环境、第二环境、…、第n环境中；得到第一图像序列、第二图像序列、…、第n图像序列；对应得到第一病变预测数值、第二病变预测数值、…、第n病变预测数值；获取指定环境参数序列；采用牺牲布设的方式种植柑橘植株；对牺牲区域中的柑橘植株进行图像采集处理，以得到预警柑橘图像；若发生病变，则根据预设的治疗策略进行治疗处理。从而实现了黄龙病预警。
基于环境参数序列黄龙预警方法装置计算机设备

[发明专利]样本数据获取方法、装置、计算机设备及存储介质-CN201910707658.9有效
发明人：唐宇;骆少明;侯超钧;庄家俊;郭琪伟;褚璇;苗爱敏;陈亚勇;高升杰;程至尚;朱耀宗;陈家政;吴亮生 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2019-08-01 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种样本数据获取方法、装置、计算机设备及存储介质，在获取待识别图像之后，根据所述待识别图像组成待验证信息；将所述待验证信息发送到验证端中，并接收所述验证端返回的识别数据；监控所述验证端返回的识别数据的数量；若所述识别数据的数量达到预设的数量阈值，则根据达到预设的数量阈值的识别数据确定所述待识别图像的数据标签；将所述待识别图像和所述数据标签组成样本数据。通过智能地为待识别图像生成数据标签，并且组成样本数据，可以避免大量地数据标注工作，而且通过智能形成数据标签的方式，也保证了样本数据的准确性。
样本数据获取方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]集预测与预防为一体的病虫害预测位置分析方法和装置-CN202110116476.1有效
发明人：唐宇;骆少明;李嘉豪;杨捷鹏;符伊晴;赵晋飞;张晓迪;郭琪伟;庄鑫财;黄华盛;朱兴;侯超钧;庄家俊;苗爱敏;褚璇 -专利权人：广东技术师范大学;河源市广师大研究院
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本申请揭示了一种集预测与预防为一体的病虫害预测位置分析方法，包括：进行波谱采集处理，得到多个第一波谱图像序列；进行人工标注处理，以标注上第一病虫害级别标签；进行再次波谱采集处理，得到多个第二波谱图像序列；进行人工标注处理，以标注上第二病虫害级别标签；筛选出第二指定波谱图像，筛选出第一指定波谱图像；执行数值修改操作，以得到多个第三波谱图像序列；划分序列；进行训练，从而得到中间模型；进行验证处理，以得到验证结果；若所述验证结果为验证通过，则记为病虫害位置预测模型；进行波谱采集处理，得到第四波谱图像序列；输入所述病虫害位置预测模型，得到病虫害预测位置；在三维模型中标注所述病虫害预测位置。
预测预防一体病虫害位置分析方法装置

[发明专利]基于强化学习的水田机器人机械腿长度调整方法与系统-CN202011164173.9有效
发明人：黄华盛;唐宇;骆少明;杨阿庆;郭琪伟;庄鑫财;朱兴;李嘉豪;杨捷鹏;符伊晴;赵晋飞;张晓迪;侯超钧;庄家俊;苗爱敏;褚璇 -专利权人：广东技术师范大学
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于强化学习的水田机器人机械腿长度调整方法与系统，双足机器人根据作业规划行走在水田环境中，开启机器视觉采集图像；第一机械腿放下过程中，机器人机载芯片实时获取采集的图像并语义分割获得类别图像，根据类别图像判断水田表面在机械腿的掩盖位置；机器人将当前图像的类别图像减去上一帧图像的类别图像，作为当前时刻状态；调用强化学习模型，输入当前状态，获得每一种执行动作的分数值，取分值最高的动作为决策结果；根据决策结果，调整PWM电路占空比；第一机械腿停止下陷趋于稳定后，抬起第二机械腿，向前行走并放下第二机械腿，机器人调整第二机械腿长度。本发明可克服双足机器人在水田土壤环境下发生下陷的问题。
基于强化学习水田机器人机械长度调整方法系统

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