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[发明专利]一种可变径的管道机器人-CN202110432349.2有效
发明人：吴善强;董小康;严铭浩;彭小云 -专利权人： 衡昇科技有限公司
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变径的管道机器人，包括机身、丝杆传动模块和行走机构，机身包括前架和后架，相对设置的第一安装座和第二安装座分别设置在前架和后架上，丝杆传动模块包括丝杆、中间固定座和桁架组件，桁架组件包括丝杆螺母、长杆架、滑块和短杆架，丝杆两侧分别可旋转地安装在第一安装座和第二安装座上。通过旋转丝杆，丝杆螺母带动滑块移动，在长杆架、短杆架和中间固定座的作用下，长杆架外端的行走机构张开或者收缩，从而调节行走机构与机身的径向距离；多组丝杆传动模块将机身支撑在管道内，提高了在大型以及超大型管道上适用性，通过多个支撑点提高对机身的支撑强度；同时提高了机器人对管道管径变化的适用性。
一种可变管道机器人

[发明专利]一种新型超声波测厚系统-CN202210250218.7在审
发明人：王茂龙;吴善强 -专利权人：中国计量大学;衡昇科技有限公司
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G01B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型超声波测厚系统，在上位机中编写触发程序下载至FPGA控制板；FPGA控制板根据程序生成触发信号；超声波发射电路在触发信号的作用下产生尖脉冲信号；超声波探头在尖脉冲信号的作用下发射超声波；超声波在不同介质中发生反射形成超声回波信号；从探头接收的超声回波信号进入超声波接收电路进行信号预处理；FPGA控制板利用计数器对超声回波进行计数，将接收到的第一个超声回波信号上升沿时间记录为D1，第二个超声回波信号上升沿时间记录为D2，根据D1和D2以及超声波在对应材料中的声速计算其厚度，并将材料厚度传送至上位机进行显示；本发明上述方案可实现自动测量管壁等材料的厚度，简化了测量电路，降低了对采集板卡的要求，降低了高压电路的危险性，因此进一步提高了测量的安全性与可靠性。
一种新型超声波系统

[实用新型]一种用于水冷壁检测的自适应超声波测厚装置-CN202121932416.9有效
发明人：王茂龙;吴善强;严铭浩 -专利权人：中国计量大学;衡昇科技有限公司
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G01B17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于水冷壁检测的自适应超声波测厚装置，涉及无损检测领域，超声波测厚装置包括调节底板，自适应机构，探头夹持机构和机器人连接机构，所述自适应机构多组固定设置于调节底板下方，并通过调节底板上的安装槽位置控制自适应机构的间距，适应不同节距规格的水冷壁；所述探头夹持机构固定设置于自适应机构下方，通过自适应机构对水冷壁管的适应能力保证厚度测量的准确性与稳定性。
一种用于水冷检测自适应超声波装置

[发明专利]一种磁力可控的爬壁吸附机构和爬壁机器人-CN202110430737.7在审
发明人：吴善强;严铭浩;董小康;彭小云 -专利权人： 衡昇科技有限公司
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁力可控的爬壁吸附机构和爬壁机器人，涉及机器人技术领域，爬壁吸附机构包括磁吸附组件，所述磁吸附组件包括软磁体，所述软磁体两侧分别设有左磁轭和右磁轭，所述软磁体上还设有电磁线圈。软磁体具有可充退磁的特点，软磁体本身具有第一磁场，电磁线圈产生第二磁场，第一磁场通过左磁轭和右磁轭向壁面传递；使第二磁场与第一磁场的方向相同，第二磁场对软磁体进行充磁，加大第一磁场的吸附力；使第二磁场与第一磁场的方向相反时，软磁体退磁，第一磁场的吸附力降低，因而可以通过调节电磁线圈的电流大小和电流方向调节第一磁场吸附力的大小。
一种磁力可控吸附机构机器人

[实用新型]一种轨道机器人-CN202020846670.6有效
发明人：吴善强;严明浩;彭小云 -专利权人： 衡昇科技有限公司
申请日： 2020-05-20 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轨道机器人，包括设在轨道上的车架、设在车架上的轨道测量装置和驱动装置、设在车架上的限位装置，驱动装置包括设在车架上前驱动组件和后驱动组件，前驱动组件包括设在车架上的前驱动电机、与前驱动电机通过第一传动件连接的前滚轮、与前滚轮连接的导向结构。本实用新型的一种轨道机器人解决了现有技术中人工测量存在的准确度不高的不足之处，且节省了劳动力，使得轨道测量更加便捷、省时省力。本实用新型的缓冲结构降低了摩擦轮遇到坑洼等情况脱离轨道表面而发生空转或者打滑的概率；本实用新型的限位装置和保护装置使得轨道机器人平稳地在轨道上移动，降低了轨道机器人脱离轨道的风险。
一种轨道机器人

[发明专利]轨道机器人-CN202010428299.6在审
发明人：吴善强;严明浩;彭小云 -专利权人： 衡昇科技有限公司
申请日： 2020-05-20 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨道机器人，包括设在轨道上的车架、设在车架上的轨道测量装置和驱动装置、设在车架上的限位装置，驱动装置包括设在车架上前驱动组件和后驱动组件，前驱动组件包括设在车架上的前驱动电机、与前驱动电机通过第一传动件连接的前滚轮、与前滚轮连接的导向结构。本发明的轨道机器人解决了现有技术中人工测量存在的准确度不高的不足之处，且节省了劳动力，使得轨道测量更加便捷、省时省力。本发明的缓冲结构降低了摩擦轮遇到坑洼等情况脱离轨道表面而发生空转或者打滑的概率；本发明的限位装置和保护装置使得轨道机器人平稳地在轨道上移动，降低了轨道机器人脱离轨道的风险。
轨道机器人

[实用新型]一种机器人牵引装置-CN201921545882.4有效
发明人：吴善强;彭小云;严明浩 -专利权人： 衡昇科技有限公司
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人牵引装置，包括机器人本体、与机器人本体连接的安全组件，安全组件包括一端与机器人本体连接的牵引绳、用于固定牵引绳的磁力座，磁力座包括第一座体，第一座体上设有用于控制牵引绳张力的调节机构，牵引绳另一端设在调节机构上。本实用新型当机器人本体下坠时，调节机构通过控制牵引绳的张力，从而防止机器人本体下坠；正常情况下，机器人本体爬行时，通过调节牵引绳的张力，从而控制机器人本体爬行的距离与速度。
一种机器人牵引装置

[实用新型]一种越障磁轮-CN201921545857.6有效
发明人：吴善强;严明浩;彭小云 -专利权人： 衡昇科技有限公司
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： B60B19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种越障磁轮，包括磁铁模块、设在磁铁模块外侧的越障机构、轮轴，越障机构包括设在磁铁模块外侧的第一轮块，磁铁模块与第一轮块相切，磁铁模块与轮轴连接。本实用新型针对接触时轮式爬壁机器人越障性能差，解决爬壁机器人在垂直壁面遇到焊缝，铆钉等障碍工作困难的问题，该磁轮结构紧凑，体积小，驱动方式简单，能够轻松越过障碍物或壁面。
一种越障

[实用新型]一种爬壁机器人-CN201921541545.8有效
发明人：吴善强;严明浩;彭小云 -专利权人： 衡昇科技有限公司
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种爬壁机器人，包括车架、设在车架上的驱动系统、与驱动机构连接的磁轮，驱动系统包括设在车架上的电机、与电机连接并用于驱动磁轮运动的传动机构，传动机构设在车架上，磁轮包括磁体模块、设在磁体模块外侧且外径大于磁体模块的圆环滚动件，磁体模块、圆环滚动件均与传动机构连接。本实用新型直接通过磁轮机构完成壁面过渡，控制系统简单，达到壁面过渡高稳定性的效果。
一种机器人

[实用新型]一种基于磁吸附爬壁机器人的可变磁力吸附装置-CN201920306009.3有效
发明人：吴善强;夏伦德;李佰强 -专利权人：中国计量大学;衡昇科技有限公司
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于磁吸附爬壁机器人的可变磁力吸附装置，包括单片机、充退磁控制电路板、隔磁绝缘体、铝固定板、永磁体、可逆磁体、充退磁线圈、导磁钢件、导磁钢件凹槽；单片机为外部控制器，与充退磁控制电路板通过导线连接，充退磁控制电路板与隔磁绝缘体和所述铝固定板连接，铝固定板与导磁钢件连接，永磁体与可逆磁体交错安装在所述导磁钢件凹槽内，充退磁线圈绕制在所述永磁体和所述可逆磁体上。本实用新型的可变磁力吸附装置能有效的提高磁吸附爬壁机器人适应不同载荷需求的能力，并能够轻易从吸附壁面取下。
磁钢件电路板可逆磁体退磁控制永磁体绝缘体磁吸附爬壁机器人本实用新型充退磁线圈可变磁力吸附装置单片机固定板隔磁固定板连接外部控制器导线连接交错安装吸附壁面载荷需求取下绕制

[实用新型]一种新型漏磁检测传感器-CN201920305047.7有效
发明人：吴善强;李佰强;夏伦德 -专利权人：中国计量大学;衡昇科技有限公司
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： G01N27/83 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型漏磁检测传感器，包括检测传感器主体，还包括固定机构和缓冲机构，所述检测传感器主体的前表面固定连接有承重顶盖，且所述承重顶盖的顶部固定连接有承重支座，且所述固定机构位于承重顶盖和承重支座的连接处，且所述固定机构包括活动安装在承重支座一侧的两个提拉夹板；通过设计安装在承重支座上的止动卡块，以及设计安装在承重顶盖上的固定卡槽，并在扩张弹簧的张力作用下，实现了承重顶盖和承重支座的卡合固定，极大的便捷了承重顶盖和承重支座的拆卸和固定，同时通过设计安装在承重支座内侧的限位导柱，避免了承重顶盖和承重支座连接时的晃动，解决了承重顶盖和承重支座不便进行快速拆卸检修的问题。
承重支座顶盖承重固定机构传感器主体漏磁检测传感器本实用新型固定卡槽缓冲机构活动安装快速拆卸扩张弹簧限位导柱张力作用止动卡块夹板前表面检测拆卸晃动提拉检修

[发明专利]一种机器人牵引装置-CN201910875938.0在审
发明人：吴善强;彭小云;严明浩 -专利权人： 衡昇科技有限公司
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人牵引装置，包括机器人本体、与机器人本体连接的安全组件，安全组件包括一端与机器人本体连接的牵引绳、用于固定牵引绳的磁力座，磁力座包括第一座体，第一座体上设有用于控制牵引绳张力的调节机构，牵引绳另一端设在调节机构上。本发明当机器人本体下坠时，调节机构通过控制牵引绳的张力，从而防止机器人本体下坠；正常情况下，机器人本体爬行时，通过调节牵引绳的张力，从而控制机器人本体爬行的距离与速度。
机器人本体牵引绳安全组件磁力座下坠座体爬行机器人牵引装置控制机器人固定牵引

[发明专利]一种爬壁机器人-CN201910875929.1在审
发明人：吴善强;严明浩;彭小云 -专利权人： 衡昇科技有限公司
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬壁机器人，包括车架、设在车架上的驱动系统、与驱动机构连接的磁轮，驱动系统包括设在车架上的电机、与电机连接并用于驱动磁轮运动的传动机构，传动机构设在车架上，磁轮包括磁体模块、设在磁体模块外侧且外径大于磁体模块的圆环滚动件，磁体模块、圆环滚动件均与传动机构连接。本发明直接通过磁轮机构完成壁面过渡，控制系统简单，达到壁面过渡高稳定性的效果。
磁体模块车架驱动系统滚动件壁面磁轮圆环爬壁机器人磁轮机构电机连接高稳定性控制系统驱动磁轮驱动机构电机

[发明专利]一种越障磁轮-CN201910876541.3在审
发明人：吴善强;严明浩;彭小云 -专利权人： 衡昇科技有限公司
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B60B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种越障磁轮，包括磁铁模块、设在磁铁模块外侧的越障机构、轮轴，越障机构包括设在磁铁模块外侧的第一轮块，磁铁模块与第一轮块相切，磁铁模块与轮轴连接。本发明针对接触时轮式爬壁机器人越障性能差，解决爬壁机器人在垂直壁面遇到焊缝，铆钉等障碍工作困难的问题，该磁轮结构紧凑，体积小，驱动方式简单，能够轻松越过障碍物或壁面。
磁铁模块磁轮越障爬壁机器人越障机构轮轴垂直壁面驱动方式焊缝体积小障碍物铆钉壁面相切

[实用新型]一种椭圆形磁轮的爬壁机器人-CN201822253402.9有效
发明人：吴善强;贺惠新;邹维铁;彭小云 -专利权人： 衡昇科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开一种椭圆形磁轮的爬壁机器人，行驶于导磁壁面上，爬壁机器人包括机架以及设于机架底部的椭圆形磁轮，机架上设有驱动椭圆形磁轮运动的驱动电机，椭圆形磁轮包括圆柱形磁铁、圆形外轮以及间隔设于圆形外轮内侧两端面的第一椭圆形导磁轮和第二椭圆形导磁轮，驱动电机的转轴与圆形外轮的中心处的内孔转动连接，转轴的转动力矩通过键分别传递到第一椭圆形导磁轮和第二椭圆形导磁轮，第一椭圆形导磁轮和第二椭圆形导磁轮同步转动，圆柱形磁铁套设在转轴上且顶置于第一椭圆形导磁轮和第二椭圆形导磁轮之间。本实用新型采用椭圆形导磁轮实现相交内壁面的柔顺过渡运动。
导磁轮磁轮外轮转轴爬壁机器人圆柱形磁铁驱动电机本实用新型柔顺过渡运动爬壁机器同步转动转动力矩转动连接中心处导磁内壁内孔相交行驶驱动传递

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