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[发明专利]一种驱动轮对置式爬树修枝机及其应用-CN202310699314.4在审
发明人：郑贤;蒙艳玫;刘德铭;胡涛;檀海宁;梁轩铭;李华悦;阿卜杜海拜尔·玉苏普 -专利权人：广西大学
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种驱动轮对置式爬树修枝机及其应用，该爬树修枝机包括，固定支架、活动支架、驱动组件、修枝刀组、调节组件；驱动组件的第一驱动轮设于固定支架的一端，第二驱动轮设于活动支架的一端；修枝刀组包括刀片支架、固定刀片、活动刀片、转动装置；固定刀片分别相向设于固定支架、活动支架顶部，活动刀片设于固定支架上且分设于固定刀片的两侧；调节组件包括伸缩装置、活动杆、调节板；伸缩装置分设于固定支架的两侧，伸缩装置设有活动杆，活动杆末端与同侧的调节板相连。本发明的爬树修枝机作业时第一驱动轮、从动轮与第二驱动轮一直保持在树干的两对侧，避免运行时产生翻转扭力，且不受树干大小变化的影响，攀爬过程的受力更加合理。
一种驱动轮对爬树修枝及其应用

[发明专利]基于改进YOLO模型的绿篱鲁棒检测方法-CN202310622619.5在审
发明人：吴家淳;张佳承;朱纪洪;蒙丽雯;陈泉成;迟兆展;蒙艳玫;张金来;陈世峰;陈贵;韦锦 -专利权人：广西大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进YOLO模型的绿篱鲁棒检测方法，包括：步骤1、获取绿篱的原始图片，采集绿篱数据集；步骤2、筛选出部分采集的图片，贴上补丁，并对所有图片中的绿篱进行标注，划分训练集和测试集；步骤3、对YOLOv8模型进行改进，添加CFR模块和阀值判断机制；步骤4、训练模型，得到鲁棒的YOLOv8模型；步骤5、在验证集上测试训练模型的效果。本发明的方法，在原有的YOLOv8模型上创新地添加了CFR模块以及阈值判断机制。模型可以用干净图像重建输入图像的一致性特征，促进模型学习鲁棒的特征，提高模型的对干净图像和对抗图像的识别精度。添加阀值判断机制，该机制可以使得CFR模块在选择随机向量时更加稳定。提高模型对绿篱的识别精度以及鲁棒性。
基于改进 yolo 模型绿篱检测方法

[发明专利]一种驱动与夹紧相适应的等链长爬树修枝机-CN202310699279.6在审
发明人：郑贤;蒙艳玫;郭力格;檀海宁;梁轩铭;李华悦;阿卜杜海拜尔·玉苏普;黄恒贵 -专利权人：广西大学
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种驱动与夹紧相适应的等链长爬树修枝机，属于林业设备技术领域。该爬树修枝机，包括：动力机构，包括驱动装置、主动链轮、传动链；调距机构，包括左支架、右支架、滑杆、调节装置、调节杆；左轮组，包括中空结构的左轮组支架、第一从动链轮、第一从动轮；右轮组，包括中空结构的右轮组支架、第二从动轮、第二从动链轮；修枝刀组，包括刀座、第一固定刀片、第二固定刀片。本发明的第一从动轮与第二从动轮分设在树干两侧，通过驱动装置运行带动主动链轮转动，进而经第一从动链轮、第二从动链轮的转动而使第一从动轮与、第二从动轮转滚动，避免了现有的修枝爬树机重心集中于单侧而可能导致的侧翻等问题，攀爬过程的受力更加合理。
一种驱动夹紧相适应爬树修枝

[发明专利]电池容量预测方法、装置、设备及存储介质-CN202310545513.X在审
发明人：杨昌波;刘鑫;蒙艳玫;林振贤;梁建福;刘桂峰;韦黎刚;谢成才 -专利权人：东风柳州汽车有限公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01R31/367 文献下载
摘要：本发明公开了一种电池容量预测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：检测目标电池的电池数据，并对电池数据进行归一化处理，获得目标容量数据；基于T‑ADDA模型对目标容量数据进行电池容量预测，获得电池容量预测结果，T‑ADDA模型是采用电池充电数据为输入，通过对源域数据以及目标域数据进行对抗性域适应训练，结合源域对应的回归网络所获得的模型；根据电池容量预测结果确定目标电池的电池容量。本发明通过对电池数据进行归一化处理，基于T‑ADDA模型进行电池容量预测，通过电池容量预测结果确定电池容量。与传统电池容量预测方法相比，通过T‑ADDA模型预测的方法具有更高的泛化能力，能够进行更加准确的预测。
电池容量预测方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于强化学习的移动机械臂的协同控制方法-CN202111192766.0有效
发明人： 蒙艳玫;张婷婷;武豪;许恩永;韦锦;张长水;董振;唐治宏;李正强 -专利权人：广西大学
申请日： 2021-10-13 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于强化学习的移动机械臂的协同控制方法，基于一种深度强化学习的车‑臂协同控制框架，对车臂协同过程进行马尔科夫决策过程建模，并设计奖赏函数；进一步，基于深度确定性策略梯度算法，通过短时间的模型训练之后，可以稳定的实现机械臂末端在跟随其轨迹运动的同时，移动平台在其无碰撞的路径上独立运动，并且移动平台在其路径上的速度完全由机械臂每个时刻的状态决定，同时机械臂能够时刻保持较高的可操作度以及末端跟踪精度。
一种基于强化学习移动机械协同控制方法

[发明专利]螺旋式攀爬修枝机自适应控制方法-CN202211582252.0有效
发明人：蒙丽雯;陈贵;熊斯凯;韦锦;蒙艳玫;张婷婷;朱纪洪;陈泉成;许恩永;王连其;张长水;郑贤;董振;陈世锋;周志标;毛星宇;罗赟 -专利权人：广西大学
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种螺旋式攀爬修枝机自适应控制方法(1)建立修枝机动力学模型，通过动力学模型输入修枝机运行参数；(2)采集攀爬修枝机多传感器的数据作为控制输入量，对采集的数据进行处理；(3)基于作业环境和结构参数的非线性特性，设计攀爬修枝机自适应神经网络控制器；(4)基于事件触发机制，完成控制律的转换，实现攀爬修枝机输出和工况自适应控制。通过本发明的控制方法实现了螺旋式攀爬修枝机在爬升过程中的上升速度、刀具切割速度和旋转角度控制信号的自适应协调控制，提高了机器人的修剪效率和工作可靠性，提高了修枝机械的自动化、智能化水平。
螺旋式攀爬修枝自适应控制方法

[发明专利]一种植保机器人作业环境智能感知方法-CN202210851499.1有效
发明人： 蒙艳玫;陈世锋;韦锦;董振;朱纪洪;蒙丽雯;陈贵;张佳承 -专利权人：广西大学
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明提供了一种植保机器人作业环境智能感知方法，包括如下步骤：①多传感器标定与数据预处理；②树木图像识别；③预测树干尺寸及位置；④检测树干三维边界框；⑤植保机器人运动规划。本发明能够使植保机器人自动识别环境中的树木，随后对植保机器人进行后续的运动规划，完成浇水施肥等工作。不仅能适应丘陵山地等复杂环境，而且大幅度提高了植保机器人对树木的检测精度，使得植保机器人的自动化和智能化程度得到大幅度的提升。
一种植保机器人作业环境智能感知方法

[发明专利]一种甘蔗收获机运行状态的识别预测方法-CN202210861786.0有效
发明人： 蒙艳玫;陈贵;韦锦;董振;朱纪洪;蒙丽雯;韩冰 -专利权人：广西大学
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明提供了一种甘蔗收获机运行状态的识别预测方法，包括如下步骤：①甘蔗收获机预测运行状态平台的搭建及数据处理，对相机与雷达联合标定及图像、点云数据预处理；②根据甘蔗特征对YOLOv5s检测模型改进；③激光雷达和视觉融合检测甘蔗，对雷达和视觉预测框关联度分析避免遗漏；④将预测框与工况匹配分类；⑤基于目标检测和分类模型进行预测工况。本发明可实时判断前方作业情况，识别收获机即将运行状态，即自适应预测工况，控制系统通过该信息提前实时控制行驶液压系统、刀盘液压系统和风机系统等系统的输出，使得收获机液压系统动力输出和外负载匹配合理，提高甘蔗收割效率和能量利用率，实现自适应预测控制，智能化水平得到大幅度的提高。
一种甘蔗收获机运行状识别预测方法

[发明专利]一种基于深度强化学习的绿篱修剪机器人智能协同控制方法-CN202210248923.3有效
发明人： 蒙艳玫;李科;缪祥烜;韦锦;韩冰;武豪 -专利权人：广西大学
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： A01G3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度强化学习的绿篱修剪机器人智能协同控制方法，包括以下步骤：建立绿篱修剪机器人MDP深度强化学习模型；搭建深度神经网络框架；设计改进PPO算法的策略网络目标函数与值函数网络目标函数；根据最大化策略网络目标奖励函数与最小化值函数网络目标函数均方误差原则，采用改进的PPO算法训练深度神经网络；采用改进自适应学习率的Adam自适应梯度算法优化目标函数，经过重复更新迭代，得到绿篱修剪机器人训练模型的最优策略，通过输入最新状态数据，即可预测输出最优动作，输出移动底盘与修剪机械臂的控制指令。本发明不需要对绿篱修剪机器人进行物理建模，避免了因模型不精确而带来的控制误差，避免算法陷入局部最优解，加快了算法的更新效率，同时提高了控制算法的泛化能力。
一种基于深度强化学习绿篱修剪机器人智能协同控制方法

[发明专利]一种用于园林绿篱修剪的双目视觉识别和定位方法-CN202111461486.5有效
发明人： 蒙艳玫;王克涛;王辉;韦锦;董振 -专利权人：广西大学
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于园林绿篱修剪的双目视觉识别和定位方法，首先完成双目相机的标定，接着对获得的绿篱图像进行预处理，然后生成绿篱模板图像，利用模板图像完成目标绿篱的识别，最后完成立体匹配和绿篱重建，获得绿篱的修剪中心和修剪半径，完成绿篱定位。本发明提供的方法省去了人工进行绿篱对中操作的过程，可以快速、准确地获得绿篱的修剪中心和修剪半径以及定位信息，达到了省时省力且提高对中准确率的效果，大大提升了绿篱修剪机械设备的智能化水平。
一种用于园林绿篱修剪双目视觉识别定位方法

[发明专利]基于机理和数据驱动的甘蔗压榨过程工艺指标预测方法-CN202211450953.9在审
发明人： 蒙艳玫;黎乘风;韦锦;陆冠成;董振;朱纪洪;蒙丽雯;李正源;李济钦;段青山 -专利权人：广西大学
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机理和数据驱动的甘蔗压榨过程工艺指标预测方法，包括以下步骤：(1)多传感器现场数据采集以及预处理，建立原始数据集；(2)建立蔗料弹塑性本构模型；(3)建立甘蔗压榨过程多孔介质控制方程；(4)甘蔗压榨过程流固耦合模型及其仿真，并且建立新的数据集；(5)物理引导神经网络模型的建立；(6)物理引导神经网络的训练细节，得到基于机理和数据驱动的甘蔗压榨过程工艺指标预测模型。本发明的方法，主要用于对甘蔗压榨生产过程中，蔗汁析出量、蔗汁析出速度等关键工艺指标进行预测。大大减少了生产过程中数据采集的成本。实现小数据集表征高维系统；可以大大提高网络的一致性，增强泛化能力。
基于机理数据驱动甘蔗压榨过程工艺指标预测方法

[发明专利]基于多传感器融合的丘陵山地无人作业平台防倾覆方法-CN202211582320.3在审
发明人：蒙丽雯;陈贵;韦锦;蒙艳玫;朱纪洪;陈泉成;许恩永;王连其;张长水;董振;陈世锋;周志标;熊斯凯;罗赟 -专利权人：广西大学
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器融合的丘陵山地无人作业平台防倾覆方法，包括：(1)建立作业平台车辆动力学模型、侧倾动力学模型特性和分析车辆状态方程，用负载转移率定义车辆的稳定区域，建立车辆状态估计模型；(2)采集无人作业平台多传感器系统的数据，该数据包括获取车辆自身状态信息和车辆周围环境信息；(3)基于神经网络预测模型对采集的多传感器数据处理，并对车辆的负载转移率和状态进行估算，完成控制策略预测；(4)车辆控制器根据获取的负载转移率值和车辆状态的估算值和建立的车辆状态估计模型，实现对丘陵山地作业平台防侧翻控制策略的选择。本发明的防倾覆方法，使得车辆稳定性、自动化、智能化水平得到大幅度提升。
基于传感器融合丘陵山地无人作业平台倾覆方法

[发明专利]丘陵山地移动机械臂协同运动控制方法-CN202211485689.2在审
发明人：蒙丽雯;陈世锋;韦锦;蒙艳玫;朱纪洪;陈贵;陈泉成;董振;周志标;毛星宇 -专利权人：广西大学
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种丘陵山地移动机械臂协同运动控制方法，包括以下步骤：步骤一，设计局部路径规划器；步骤二，构建移动机械臂运动学模型；步骤三，设计状态估计器；步骤四，设计车臂协同控制器。本发明一种丘陵山地移动机械臂协同运动控制方法，该方法用于用材林立木修剪作业，在丘陵山地中的人工林环境中实现对修枝机的运载和移动。在得到某一林区的移动机器人全局规划路径的前提下，该方法首先可以针对工作区域内的障碍物进行局部路径规划，规划出移动底盘和机械臂的轨迹，协同控制底盘和机械臂跟踪各自的轨迹进行全自动作业。完成对修枝机的运载和移动任务，实现无人作业，大大提升了机器人的自动化程度。
丘陵山地移动机械协同运动控制方法

[发明专利]一种智能行驶系统及其控制方法-CN202110524076.4有效
发明人：韦锦;许恩永;蒙艳玫;张长水;冯高山;展新;董振;唐治宏;武豪;李科;李正强 -专利权人：广西大学;东风柳州汽车有限公司
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B60K1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能行驶系统及其控制方法，该智能行驶系统由驱动承载装置和智能控制器组成，驱动承载装置由驱动承载机构和辅助承载机构组成，驱动承载机构由第一支架、第一导轨、第一滑块、第一推杆、第一升降架、减速器、第一轮轴、第一车轮、动力马达和联轴器组成；辅助承载机构由第二支架、第二导轨、第二滑块、第二推杆、第二升降架、第二轮轴和第二车轮组成。本发明的智能行驶系统可用于对传统汽车底盘进行改造，同时，设计了基于深度确定性策略梯度控制算法的控制方法，实现自动行驶以及汽车姿态智能调整，在保障驱动力的情况下对左右两侧的推杆伸缩位置进行控制，保持在车身水平状态或者期望状态。
一种智能行驶系统及其控制方法

[发明专利]一种甘蔗收获机以及基于多传感器融合的甘蔗收获机刀盘位姿的调整方法-CN202111128153.0有效
发明人： 蒙艳玫;韩冰;许恩永;韦锦;董振;唐治宏;吴湘柠 -专利权人：广西大学
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： A01D45/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种甘蔗收获机，在甘蔗收获机车体上设有多线激光雷达、惯性传感器、激光测距仪、压力传感器等多种传感器。本发明还公开了基于多传感器融合的甘蔗收获机刀盘位姿的调整方法，通过多种传感器提取甘蔗收获机的车体位姿以及周围环境信息，经过处理后得到待切割区域的位置信息以及甘蔗收获机的位姿信息，结合甘蔗的切割要求，确定刀盘最适合的切割姿态，中心控制器将刀盘切割姿态指令传输给液压系统，液压系统驱动液压杆对刀盘进行调节以达到最适合的切割姿态，从而提高切割质量，并减少甘蔗破头率，大幅度提升了甘蔗收获机机械设备的自动化、智能化水平。
一种甘蔗收获以及基于传感器融合机刀盘位姿调整方法

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