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[发明专利]一种快换接口及手术机器人-CN202310815582.8在审
发明人：请求不公布姓名;请求不公布姓名;蒋友坤;请求不公布姓名 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： F16B21/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种快换接口及手术机器人，包括壳体、锁扣、解锁机构及弹性件；壳体有内腔，壳体上设有开口；锁扣在目标物经由开口进入内腔时被目标物驱使而沿退出内腔的方向运动；解锁机构，包括按压开关和传动部；按压开关部分地设置在内腔中，并用于接受外力；传动部设置在内腔中，并用于在按压开关与锁扣之间传动；当按压开关在外力的作用下沿进入内腔的方向运动时，按压开关通过传动部驱使锁扣沿退出内腔的方向运动。快换接口安装于机械臂上，并与目标器械的插接头连接，工作时，操作者一手扶持机械臂并使快换接口的开口与插接头对齐，另一手扶持目标器械并将插接头插入开口即可，无需按压快换接口上的任何按钮，操作简单方便。
一种接口手术机器人

[发明专利]能量器械末端以及手术器械-CN202310890935.0在审
发明人：何裕源;请求不公布姓名;蒋友坤;何超 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请涉及一种能量器械末端以及手术器械，俯仰基座体的远端端面设置有凸出于远端端面的第一接触凸台，俯仰基座体开设有第一牵引通道，第一牵引通道的通道远端端口均位于俯仰基座体的远端端面，摆动基座体的近端端面设置有凸出于近端端面的第二接触凸台，摆动基座体沿着一个预设方向相对于俯仰基座体往复转动装配，使得第一接触凸台与第二接触凸台滚动接触，摆动基座体开设有过渡引导通道，过渡引导通道的通道近端端口均位于摆动基座体的近端端面，能量释放体装配在摆动基座上，能量输送缆穿过第一牵引通道和过渡引导通道与能量释放体连接。穿设在过渡引导通道中的能量输送缆发生弯折的位置处于摆动基座体的近端端面，能改善能量输送缆弯折半径。
能量器械末端以及手术器械

[发明专利]一种穿刺器及腔镜机器人-CN202110874520.5有效
发明人：袁帅;何超;蒋友坤 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种穿刺器及腔镜机器人。其中，所述穿刺器包括穿刺管以及变径组件；变径组件设置于穿刺管的远端；变径组件沿穿刺管的径向扩张至突出穿刺管的外轮廓或沿所述穿刺管的径向收缩至不超出穿刺管的外轮廓。当变径组件收缩时，不会阻碍穿刺器刺入和拔出人体的过程，当变径组件扩展时，其突出于穿刺管外轮廓的部分可卡合于手术创口的外周，以限制穿刺器脱离人体，从而缩小了穿刺器在人体内部的延伸端长度，增加了手术器械可以利用的工作空间，并且降低穿刺器在使用中意外损伤正常组织的风险，提高手术操作效率和安全性；解决了现传统穿刺器存在的延伸端过长、容易脱离人体、以及人体体内粘膜容易脱离穿刺器末端的问题。
一种穿刺机器人

[发明专利]无菌隔离机构、持镜臂及持镜机器人-CN202010287017.5有效
发明人：李明;陈功;杨飞飞;蒋友坤;何超 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2020-04-13 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：本发明提供一种无菌隔离机构、持镜臂及持镜机器人，无菌隔离机构包括隔离袋、扭矩传动机构及嵌块。隔离袋至少能将夹持座、持镜座及基座等难以消毒的部件包裹隔离，扭矩传动机构的设置，能够实现通过位于隔离袋内部的驱动部件驱动位于隔离袋外部的导管驱动旋钮，而嵌块的设置，能够实现位于隔离袋内部的夹持座与位于隔离袋外部的导管保护机构的有效隔离。如此配置，可以方便地将无菌隔离机构装设于持镜机器人上，而在一次使用后，可以方便地对无菌隔离机构进行替换，提高了整个持镜机器人的使用效率。操作者可通过远程控制操控支气管镜，避免了操作者暴露于高风险的区域，减轻操作者于手术过程中的身体劳累，也降低了被感染风险。
无菌隔离机构持镜臂机器人

[发明专利]手术器械保护装置、手术器械、安装部及手术器械组件-CN202111433615.X有效
发明人：赵金阳;朱国征;蒋友坤;何裕源;何超 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供一种手术器械保护装置、手术器械、安装部及手术器械组件，所述手术器械保护装置包括：强制保护单元和计数单元；所述强制保护单元具有第一状态和第二状态，所述强制保护单元处于所述第一状态时，允许手术器械安装于安装部上；所述强制保护单元处于所述第二状态时，禁止所述手术器械再次安装于安装部上；所述计数单元用于获取所述手术器械的使用寿命，并在所述手术器械的使用寿命到达限值时，向外部的动力单元发送驱动信号；进而所述强制保护单元在所述动力单元的驱动下由所述第一状态转换至所述第二状态。如此配置，在手术器械的使用寿命到达限值时，强制保护单元由第一状态转换至第二状态，从而禁止该手术器械再次安装使用。
手术器械保护装置安装组件

[发明专利]端部执行器、外科手术器械及外科手术系统-CN202310183141.0在审
发明人：请求不公布姓名;请求不公布姓名;蒋友坤 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： A61B18/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种端部执行器、外科手术器械及外科手术系统。该端部执行器包括可开合的夹钳组件及可转动地设置在夹钳组件上的切割元件；夹钳组件用于夹持和凝闭目标组织，切割元件沿夹钳组件的长度方向分布，切割元件能够围绕与夹钳组件的长度方向平行或共线的轴旋转以切割夹持在夹钳组件内的目标组织。该端部执行器，切割元件可围绕与夹钳组件的长度方向或共线的轴旋转，以切割夹持在夹钳组件内的目标组织，这种沿旋转路径切割的方式，切割力度更大、切削长度更长，不仅可以切割厚度较大的组织，提高切割效率，而且可靠性更高，不易出现卡刀、断刀等现象，可降低大血管闭合器的故障率。
执行外科手术器械外科手术系统

[发明专利]灌吸机构、吸引装置及手术机器人-CN202310232848.6在审
发明人：请求不公布姓名;请求不公布姓名;蒋友坤 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明涉及一种灌吸机构、吸引装置及手术机器人。手术机器人包括吸引装置，吸引装置包括灌吸机构，灌吸机构包括主体结构、吸引开关模块和传动结构，其中主体结构内具有主通道，吸引开关模块可拆卸地连接于主体结构，以将传统的复杂结构模块化，从而降低了吸引开关模块的清洗难度，且便于安装，进而能够达到可重复使用的目的。吸引开关模块包括壳体和灌吸开关，传动结构连接灌吸开关，壳体内具有冲洗通道和吸引通道，灌吸开关能够在外力的作用下或在传动结构的控制下相对壳体移动，以能通过自动或手动的方式选择冲洗通道或吸引通道与主通道连通，从而方便了用户的操作，节约了手术时间。
机构吸引装置手术机器人

[发明专利]气管镜、持镜臂、可控鞘管、操作方法及患者端装置-CN202110283034.6有效
发明人：袁帅;蒋友坤;朱祥;何超 -专利权人：上海微创微航机器人有限公司
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： A61B1/267 文献下载
摘要：本发明提供一种气管镜、持镜臂、可控鞘管、操作方法及患者端装置，所述气管镜包括：主管、可控鞘管以及图像探头；所述主管至少具有沿轴向贯通的第一通道和第二通道；所述第一通道和所述第二通道沿所述主管的径向排布；所述可控鞘管具有沿轴向贯通的第三通道，所述可控鞘管用于可活动地穿设于所述第一通道，并用于自所述第一通道的远端伸出；所述图像探头用于穿设于所述第三通道或所述第二通道。如此配置，在主管伸入支气管的一定的位置后，可控鞘管可带着图像探头继续前伸，从而使气管镜在保持有实时图像监控的条件下前端能够深入更细的支气管，实现更大范围的诊断与治疗，避免因未及时观察到出血带来的手术风险。
气管持镜臂可控操作方法患者装置

[发明专利]一种手术器械、手术器械系统及手术机器人-CN202010213900.X有效
发明人： 蒋友坤;何超;何裕源;常新朝 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2020-03-24 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及手术器械、手术器械系统及手术机器人，手术器械包括器械末端和器械盒，器械末端包括至少一个关节，关节具有零位位置和非零位位置；器械盒包括关节驱动轴和复位组件，关节驱动轴与器械末端的关节传动连接；复位组件包括复位驱动轴、传动机构和复位驱动机构，复位驱动轴通过传动机构与关节驱动轴连接，所述传动机构为加速传动机构；其中，当器械末端的关节位于非零位位置时，复位驱动机构用于驱动复位驱动轴转动，进而通过传动机构驱动所述关节驱动轴转动，以驱使器械末端的关节运动至所述零位位置。本发明利用复位组件调节器械末端的关节从非零位位置复位至零位位置，不会对手术器械造成污染。
一种手术器械系统手术机器人

[发明专利]机械臂及穿引器组件、手术机器人系统及控制方法-CN202110666364.3有效
发明人：陈功;蒋友坤 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2021-06-16 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明提供了一种机械臂及穿引器组件、手术机器人系统及控制方法，所述手术机器人系统包括：机械臂，所述机械臂远端设置有第一接合部；穿引器，所述穿引器上设有第二接合部，所述第二接合部用于与所述第一接合部连接；监测装置，包括探测部，所述探测部设置在所述第一接合部和/或所述第二接合部处，用于获取目标信号；所述目标信号用于判断所述第二接合部与所述第一接合部是否有效连接；以及，控制模块，与所述监测装置通信连接，用于根据所述目标信号判断所述第二接合部与所述第一接合部是否有效连接。该手术机器人系统可避免施术者在机械臂与穿引器未有效连接的情形下执行手术操作，提高手术安全性。
机械穿引器组件手术机器人系统控制方法

[发明专利]器械状态检测装置及手术器械-CN202211625264.7在审
发明人： 蒋友坤;袁帅;请求不公布姓名 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：本发明为一种器械状态检测装置及手术器械，该器械状态检测装置包括涨紧检测组件和显示组件，所述显示组件与所述涨紧检测组件连接，所述涨紧检测组件包括检测部，所述检测部能与所述传动丝相抵，所述显示组件检测所述传动丝的位置和/或张力的变化。本发明解决了无法对器械性能、寿命实时监控，无法真实反映器械使用状态的技术问题。
器械状态检测装置手术器械

[发明专利]无菌板组件、手术机器人及手术机器人系统-CN202110920763.8有效
发明人：何裕源;何超;蒋友坤;赵金阳;朱国征 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明涉及一种无菌板组件、手术机器人及手术机器人系统，无菌板组件包括无菌板上盖板及无菌板下盖板，无菌板下盖板上设置的各第一固定部和第二固定部之间围设的区域形成净空接口区域，开口通过张力撑开后固定安装在各第一固定部和第二固定部上以形成接口通道及器械通道。只需将无菌袋通过张力撑开后固定安装在无菌板下盖板上即完成安装，方便快捷，无菌袋被各第一固定部和各第二固定部撑开后形成的接口通道，避免无菌袋形成皱褶影响传动部件及其他接口部件，可以减少关节传动阻力，避免褶皱被运动部件意外缠绕导致的安全隐患；无菌袋被各第一固定部和各第二固定部撑开后形成的器械通道，可以辅助手术器械定位安装。
无菌组件手术机器人系统

[发明专利]用于手术器械的传动机构、手术器械及手术机器人-CN202211455339.1在审
发明人：请求不公布姓名;请求不公布姓名;何裕源;蒋友坤;袁帅;请求不公布姓名 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于手术器械的传动机构、手术器械及手术机器人。手术机器人包括手术器械，手术器械包括传动机构，传动机构包括器械盒，器械盒具有自转轴和器械盒动力轴，自转轴用于连接手术器械的器械末端，器械盒动力轴与自转轴形成至少一个传动链路，以使器械末端能够进行多自由度运动，每个传动链路的传动比配置为能使器械末端在安装至器械盒时自动回归至一零位，使得在将器械末端安装至手术器械时，实现了器械末端在安装时即回零的功能，节省了手术器械安装调整时间，保证了手术过程中的安全性，还简化了控制算法的复杂度，提高了手术器械归零能力的可靠性。
用于手术器械传动机构手术机器人

[发明专利]器械驱动装置、器械末端组件、手术器械及手术机器人-CN202110602149.7有效
发明人：何裕源;蒋友坤;何超;岳森 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供一种器械驱动装置、器械末端组件、手术器械及手术机器人，所述器械驱动装置包括基座、第一驱动轴、第二驱动轴、第一翻转件、第二翻转件、牵引体头端固定部、第一传动组件以及第二传动组件；第一驱动轴转动，通过第一传动组件对第二翻转件施加第一转矩；第二驱动轴转动，通过第二传动组件对第二翻转件施加第二转矩，以驱动第二翻转件围绕中心点转动。由此，通过第一驱动轴和第二驱动轴的转动，可以驱动第二翻转件围绕中心点呈万向运动，进而可以等比例地操控位于远端的器械末端组件的关节件万向运动。
器械驱动装置末端组件手术器械手术机器人

[发明专利]一种穿刺器及腔镜机器人-CN202110871872.5有效
发明人：袁帅;何超;蒋友坤 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2023-02-07 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种穿刺器及腔镜机器人。其中，所述穿刺器包括穿刺管和变径组件，所述变径组件的至少一部分用于限定形成器械通道的一部分；所述变径组件沿所述穿刺管的径向收缩或扩张，驱使所述器械通道的径向内尺寸变化；其中，收缩的方向为远离所述穿刺管的轴线的方向，扩张的方向为靠近所述穿刺管的轴线的方向。如此配置，当不同工作直径的器械或内窥镜穿过所述器械通道时，通过所述变径组件改变所述器械通道的径向内尺寸，使得所述器械通道能够与所述器械或所述内窥镜相配合，并可在所述器械或所述内窥镜受力时提供支持力，提高了手术操作的效率和安全性。
一种穿刺机器人

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