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[发明专利]基于无人机测距及虚拟现实的码头港口卸货管理方法-CN202311210618.6在审
发明人：张杰;赵伟丽;于守水;刘尚旗;刘福乾;李磊;薛振;董怡;薛松;王钦斌 -专利权人：青岛港国际股份有限公司;青岛港国际股份有限公司前港分公司
申请日： 2023-09-19 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06Q10/087 文献下载
摘要：本申请涉及无人机测距的码头仓库管理，尤其涉及基于无人机测距及虚拟现实的码头港口卸货管理方法，将仓库分成条状单元区，每一个单元区的宽度等于集装箱的长度，在无人机底部设置激光测距装置，飞行过程实时测量无人机与地面集装箱之间的距离，得到了没有被填满的位置信息后由无人机就近发送位置信号给地面的运输设备，地面运输设备将根据接收到的位置信号，前往卸货，通过无人机测距的方式得到仓库是否满仓的信息，进而用于卸货管理。
基于无人机测距虚拟现实码头港口卸货管理方法

[实用新型]一种油罐快速接头拆装工具-CN202320976645.3有效
发明人：周和明;方兆帅;陈康成;范玉宝;李祖壮;张鹏程;董怡;孙译徵;杨福海;马庆疆 -专利权人：周和明
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25B27/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种油罐快速接头拆装工具，包括横杆，所述横杆下表面的一侧固定连接有第一安装座，所述第一安装座的内部插接有第一卡杆，所述横杆的外表面套接有套管，所述套管的下表面固定连接有第二安装座，所述第二安装座的内部插接有第二卡杆。该油罐快速接头拆装工具，工作人员在使用时，可先将第一卡杆与接头进行接触，然后滑动套管，对第二卡杆进行移动，使第二卡杆也与接头接触，然后拧紧定位手柄，则第一卡杆和第二卡杆不仅对接头夹持更加牢固，而且夹持调节时更加方便省力，然后工作人员用手扳动横杆，则可对接头进行拆卸，并且工作人员可通过更换不同型号的第一卡杆和第二卡杆，则可使该拆装工具适用于其他型号的接头使用。
一种油罐快速接头拆装工具

[发明专利]基于数字孪生的数字化料场管理系统-CN202310981378.3在审
发明人：纪辉;尹可晖;董怡;陈鲁智 -专利权人：山东朝辉自动化科技有限责任公司
申请日： 2023-08-07 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06Q10/10 文献下载
摘要：本发明公开了基于数字孪生的数字化料场管理系统，涉及料场管理技术领域，包括主控中心，所述主控中心通信连接有地图构建模块、料堆采集模块、车辆管理模块、堆料优化模块、消防监控模块、信息反馈模块；所述地图构建模块用于构建料场的虚拟地图，所述料堆采集模块用于对料堆信息进行采集以获得实时状态，所述车辆管理模块用于对车辆信息进行采集以生成车辆报警信号，所述堆料优化模块用于对物料进行堆放优化和堆放规划，所述消防监控模块用于对堆料区的消防情况进行监控以生成火灾报警信号，所述信息反馈模块用于对车辆报警信号和火灾报警信号进行反馈；通过本发明的技术方案，有利于提高料场的利用率，实现料场管理的优化。
基于数字孪生数字化料场管理系统

[发明专利]高阶非线性异构多智能体一致性控制器设计方法及设备-CN202111576020.X有效
发明人：顾容榕;董怡 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种高阶非线性异构多智能体一致性控制器设计方法及设备，所述方法包括以下步骤：构建非线性异构多智能体系统的一般动力学方程，所述非线性异构多智能体系统包括一个领导者和N个跟随者，所述领导者和跟随者及不同跟随者间按照一定通讯图进行通讯；设计分布式自适应调整观测器；结合纯分散式控制器及所述分布式自适应调整观测器，构建分布式控制器，以使所述多智能体系统的解存在并且满足与现有技术相比，本发明能够解决非线性异构多智能体间通信障碍的问题以及领导者系统与跟随者系统维数不一致无法直接运算的问题，为高阶非线性异构多智能体一致性控制提供了重要的技术支撑。
非线性异构多智能一致性控制器设计方法设备

[发明专利]一种非线性多智能体的容错控制器设计方法及存储介质-CN202111576068.0有效
发明人：顾容榕;董怡 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种非线性多智能体的容错控制器设计方法及存储介质，所述设计方法包括以下步骤：构建非线性多智能体系统的动力学方程；设计自适应观测器和过滤后跟踪误差函数，并基于所述自适应观测器得到的信号，对过滤后跟踪误差函数进行转换，获得转换的过滤后跟踪误差函数设计自适应容错控制器，以实现任意初始条件下多智能体闭环系统的解存在并且满足渐近地，渐近地。与现有技术相比，本发明应用自适应观测器来设计自适应容错控制器，解决了遭受执行器部分失效故障和外部干扰影响的非线性多智能体系统的跟随者与领导者的渐近跟踪问题，避免了观测器增益线下计算，抑制了外部干扰的影响。
一种非线性智能容错控制器设计方法存储介质

[发明专利]干散货码头全流程卸船线推优技术优化系统、方法及应用-CN202211430003.X有效
发明人：纪辉;尹可晖;董怡;徐琳 -专利权人：山东朝辉自动化科技有限责任公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明属于干散货自动化码头智能控制技术领域，公开了干散货码头全流程卸船线推优技术优化系统、方法及应用。该方法包括：利用无人机、大机激光扫描系统、船舶信息平台多数据源融合获取码头作业现场设备、料场实时作业信息，实现干散货码头卸船线的作业推优以及全流程控制，并利用相关技术进行作业控制；按照装卸流程作业线建立设备连锁控制模型、构建码头流程全自动化控制系统，以及构建基于物联网的3D数字化堆场调度管控系统，对作业线流程进行整体管控，并对卸船流程、混配流程、装船流程和装车流程进行全自动化控制等。本发明对推动区域经济社会的高质量发展，将起到积极的推动作用。
散货码头流程卸船线推优技术优化系统方法应用

[发明专利]基于多激光传感器的卸船机抓斗实时位置及姿态监测系统-CN202211369405.3有效
发明人：吴宇震;刘金旭;董怡 -专利权人：山东港口渤海湾港集团有限公司;山东朝辉自动化科技有限责任公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B66C13/46 文献下载
摘要：本发明公开了基于多激光传感器的卸船机抓斗实时位置及姿态监测系统，包括组件移动模块、模式成像模块和预警提示模块，所述组件移动模块用于系统中抓斗组件的移动控制，所述模式成像模块用于处理组件中抓斗的点云扫描数据，所述预警提示模块用于根据组件的状态选择进行报警和增强稳定性的操作，该系统使用绝对值编码器、陀螺仪等高精度定位装置，与GNSS定位系统进行冗余控制并相互检验坐标位置；在抓斗表面使用高反光材料与激光扫描进行结合运行，获取抓斗表面点阵数据形成抓斗拟合轮廓特征信息，从中分析抓斗姿态数据从而判断是否存在预警风险，本发明，具有检测准确和预警及时的特点。
基于激光传感器卸船机抓斗实时位置姿态监测系统

[发明专利]一种用于多机种散货设备的智能管理系统-CN202310400602.5在审
发明人：纪辉;尹可晖;董怡 -专利权人：山东朝辉自动化科技有限责任公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06Q10/083 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于多机种散货设备的智能管理系统，涉及数据处理领域；包括控制中心，所述控制中心连接信息数据采集模块、信息数据处理模块、信息数据分析模块以及报警模块；所述信息数据采集模块用于采集多机种散货设备的运行信息数据，所述信息数据处理模块用于对运行信息数据进行处理，并获得震动参数偏离值，所述信息数据分析模块用于对震动参数偏离值进行分析，生成报警信号，所述报警模块用于接收报警信号，并对报警信号进行处理；对多机种散货设备运行过程中对散货设备进行运行数据的实时监控，降低散货设备在运行中因出现故障发生意外，对散货设备的运行提供有力的保障。
一种用于机种散货设备智能管理系统

[发明专利]基于特征向量的结节最佳切面选择方法、系统及电子设备-CN202310202261.0在审
发明人：董怡 -专利权人：什维新智医疗科技（上海）有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于特征向量的结节最佳切面选择方法、系统及电子设备，涉及计算机及切面确定技术领域，该方法包括：获取包含结节的超声影像，该超声影像包括若干帧图像及每帧图像对应的结节定位框和置信度；根据当前帧图像及对应的结节定位框，确定感兴趣区域；计算感兴趣区域的标准差和信息熵，并根据标准差、信息熵和置信度计算特征向量；根据特征向量计算当前帧图像对应的范数；当该范数大于历史最大值时更新历史最大值，否则不更新历史最大值，并当遍历所有图像时，输出历史最大值对应的图像及该图像的结节定位框。本发明达到高效率高精度选择最佳切面的目的。
基于特征向量结节最佳切面选择方法系统电子设备

[发明专利]一种基于扩散滤波的多通道主动减振方法-CN202310329504.7在审
发明人：王辉烨;董怡 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06F18/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于扩散滤波的多通道主动减振方法，方法包括以下步骤：S1、离线建立每个通道本身的次级通路的FIR滤波器模型；S2、构建节点拓扑图基于节点的度计算组合矩阵；S3、设置每个通道的算法更新步长；S4、得到每个通道的当前时刻的估计中间权向量；S5、通过组合矩阵再融合形成当前时刻的各通道的实际权向量；S6、根据当前时刻各通道的实际权向量施加次级力。与现有技术相比，本发明实现了在多通道主动隔振系统中达到全局误差最小，且仅使用每个通道本身信息与邻居信息来减小计算量，且各通道的步长可以计算获得，免除不断试错的成本。
一种基于扩散滤波通道主动方法

[实用新型]一种用于门座式起重机抓斗的防摇装置-CN202320688901.9有效
发明人：董怡;岳华勇 -专利权人：山东朝辉自动化科技有限责任公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及起重机抓斗用技术领域，且公开了一种用于门座式起重机抓斗的防摇装置，包括驱动装置和转动装置，驱动装置的底端表面中间位置螺纹连接有支撑伸缩杆，支撑伸缩杆的下端表面螺纹连接有主体机构，主体机构的下端螺纹连接有限位机构，转动装置的内部表面铰链连接有斗体，斗体的下端固定连接有金属块，驱动装置安装于转动装置的顶端表面。该用于门座式起重机抓斗的防摇装置，通过设置有连接件、连接装置和金属插销，能够让连接件脱离支撑伸缩杆，让支撑伸缩杆下端的主体机构的更换更加便捷且快速，同时能够避免支撑伸缩杆损坏，能够将连接件和固定金属板之间进行二次稳定，能够增加固定金属板和连接件的连接稳定性。
一种用于门座式起重机抓斗装置

[发明专利]一种数据移位方法及可配置的桶式移位装置-CN202310165915.7在审
发明人：曾泽沧;杜慧敏;张丽果;董怡;白升飞;王心怡 -专利权人：西安邮电大学
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06F9/38 文献下载
摘要：本发明提供了一种数据移位方法及可配置的桶式移位装置，用于解决现有的桶式移位器及移位方法只能完成特定数据位宽的移位，且存在时延大、体积大、功能较为单一的技术问题。本发明的移位方法为：1】将数据位宽小于等于M的数据中高M位复制并拼接；直接输出数据位宽大于M的数据；2】将步骤1】输出的数据位宽小于等于M的数据高x位复制并拼接；将数据位宽大于M的数据高x位复制并拼接；根据i_shft[b‑1:b‑2]对处理后的数据位宽大于M的数据进行移位；3】根据i_shft[b‑3:b‑5]对步骤2】处理过的数据进行移位；4】根据i_shft[b‑6:0]对步骤3】处理过的数据进行移位；5】使用掩码形式屏蔽步骤4】处理过的数据中为0的位，完成数据移位。
一种数据移位方法配置装置

[发明专利]一种电动飞行汽车系统及自适应容错控制方法-CN202211610812.9在审
发明人：顾容榕;董怡 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种电动飞行汽车系统及自适应容错控制方法，包括飞行汽车本体、第一推进风扇、第二推进风扇、车轮、一致性容错控制模块、轮毂电机和动力电池部件；所述第一推进风扇固定在飞行汽车本体的上方，所述第二推进风扇固定在飞行汽车本体的尾部，所述车轮的数量为多个，各个车轮固定在飞行汽车本体的两侧，所述轮毂电机的数量为多个，各个轮毂电机对应驱动连接各个车轮；所述一致性容错控制部件包括传感模块、通讯模块和主控模块，所述主控模块连接动力电池部件的管理系统、轮毂电机的控制器、传感模块和通讯模块。与现有技术相比，本发明解决了电动飞行汽车间通信障碍以及控制方向未知的多智能体容错控制问题。
一种电动飞行汽车系统自适应容错控制方法

[发明专利]一种甲状腺结节超声检查系统及方法-CN202310193802.8在审
发明人：董怡 -专利权人：什维新智医疗科技（上海）有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明公开一种甲状腺结节超声检查系统及方法，涉及目标检测领域，该系统包括动态输入图像获取模块，用于从甲状腺超声视频中获取连续的动态输入图像；所述动态输入图像为对三个连续采样点的超声图像进行拼接和尺寸调整后的图像；甲状腺结节识别模型，与所述动态输入图像获取模块连接，用于对所述动态输入图像进行甲状腺结节识别，输出识别结果；所述甲状腺结节识别模型为采用数据集对目标检测网络进行训练获得的，所述目标检测网络的骨干网络中加入了Foucs模块，所述Foucs模块用于对所述动态输入图像进行特征提取。本发明提高了甲状腺结节检测的准确性。
一种甲状腺结节超声检查系统方法

[发明专利]基于无人机激光扫描的料场物料监控方法、系统及应用-CN202310316365.4在审
发明人：纪辉;尹可晖;董怡;陈鲁智 -专利权人：山东朝辉自动化科技有限责任公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明属于料场物料图像信息处理技术领域，公开了基于无人机激光扫描的料场物料监控方法、系统及应用。包括：无人机激光扫描数据与堆场内固定点激光扫描数据相互结合，建设3D激光及图像分析系统，实时获取料场内的料堆信息，包括：料堆位置、占地面积、体积、物料种类、是否苫盖；结合数字孪生技术，为料场的数字化管理提供数据依据以及可视化展示界面。本发明不仅仅可以应用在干散货码头为创建智慧、绿色港口提供示范，而且广泛应用于电厂，煤场，矿山等领域，真正实现传统行业的自动化智能化升级改造，生产效率提高的同时，安全性得以确保，工人的工作环境和工作满意度也切实得到改善和提高。
基于无人机激光扫描料场物料监控方法系统应用

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