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[实用新型]用于传输流体的柔性泵-CN202022512085.5有效
发明人：金国庆;邹家康;杨梦柯 -专利权人： 苏州柔性智能科技有限公司
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： F04B45/047 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于传输流体的柔性泵,涉及流体输送技术领域。该用于传输流体的柔性泵包括流体传输组件、磁性件和磁场驱动组件。流体传输组件，包括传输主体、流入通道和流出通道。传输主体的内部具有一与流入通道和流出通道连通的容纳腔，传输主体的一侧设有开口，开口与容纳腔连通。磁性件，位于开口处，以封堵开口。磁性件和容纳腔共同限定空间形成流体腔室。磁场驱动组件，位于磁性件远离传输主体的一侧。流体传输组件、磁性件和磁场驱动组件的设置，可通过磁场周期性地驱动磁性件，再通过磁性件泵送流体。用于传输流体的柔性泵的结构简单，有利于自身的轻量化、小型化设计，且在使用过程中不易产生较大的噪音，环境适应较强。
用于传输流体柔性

[实用新型]用于医疗康复的人手实时控制柔性手套-CN202022505160.5有效
发明人：金国庆;杨梦柯;邹家康 -专利权人： 苏州柔性智能科技有限公司
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于医疗康复的人手实时控制柔性手套，包括健康侧手套和患病侧手套，健康侧手套包括健康侧手套本体、设于健康侧手套本体上的至少一个应变传感器，患病侧手套包括患病侧手套本体、至少一个软体驱动机构，软体驱动机构包括用于使患病侧手指产生弯曲变形的软体驱动器、固定在软体驱动器上的弯曲传感器，弯曲传感器固定在患病侧手套本体上。本实用新型使得患病侧手指与健康侧手指发生相同程度的弯曲，使患病的手指反复操作锻炼达到医疗康复的目的；第一倒刺结构和第二倒刺结构可以增强柔性手套的实时感应能力；软体驱动器可以增加康复锻炼时的手指平稳弯曲能力；柔性手套总是与人手实时同步发生动作。
用于医疗康复人手实时控制柔性手套

[发明专利]用于内科手术的软体操作臂-CN201910338135.1有效
发明人：金国庆;陈铭宏;胡兵兵 -专利权人： 苏州柔性智能科技有限公司
申请日： 2019-04-25 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于内科手术的软体操作臂，所述软体操作臂包括软体机械臂及固定安装于软体机械臂末端的软体紧固装置，所述软体紧固装置包括固定安装于软体机械臂末端的连接头、安装于连接头内的浮塞、缠绕于连接头外部的缠绕纤维、及安装于连接头端部的端盖，所述连接头内部设有用于夹紧浮塞的气囊，手术器械固定安装于浮塞上，端盖上设有用于贯穿手术器械的孔隙。本发明的软体操作臂为气动驱动，安全柔软不会对身体组织造成二次伤害，同时结构精巧，具有多种自由度、以及稳定紧固和自由收缩刚性手术器材的能力，能够在狭窄的空间完成复杂的内科手术。
用于内科手术软体操作

[实用新型]多材料混合喷头-CN202022614957.9有效
发明人：金国庆;马恺骐;张伟 -专利权人： 苏州柔性智能科技有限公司
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B29C64/209 文献下载
摘要：本实用新型属于3D打印技术领域，公开了一种多材料混合喷头。包括：混合室，内部具有供材料混合的空腔，包括多个供料口和一个出料口；搅拌器，其包括相连接的驱动电机和搅拌叶轮，所述搅拌叶轮位于所述空腔内；快拧连接件，安装于所述供料口上，用以与供料装置连接；挤出头，安装于所述出料口上，用于安装喷嘴。该喷头可实现多材料高效均匀的混合，可控性强；能实现复合材料、功能梯度材料、变密度非均质材料的多材料、多尺度3D打印。
材料混合喷头

[实用新型]可承受大载荷的可控软体抓手-CN202022505078.2有效
发明人：金国庆;马恺骐;周建民 -专利权人： 苏州柔性智能科技有限公司
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B25J15/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可承受大载荷的可控软体抓手，包括夹具、至少两个抓手机构，每个抓手机构包括承载组件、软体单指、气压机构以及摆动导杆机构，承载组件与夹具相连接，软体单指与承载组件相连接，气压机构与软体单指相连通，软体单指能够在气压机构的气压驱动下发生弯曲变形，摆动导杆机构的一部分位于承载组件内，另一部分位于软体单指内，摆动导杆机构能够使软体单指停止弯曲变形。本实用新型可通过控制摆动导杆机构的行程终止位置来实现对软体单指的弯曲变形量的控制，同时通过该摆动导杆机构的设置，使得抓手刚度提升，负载能力得到提升；软体单指的两个气腔和容纳腔连接于同一块底板，保证两个气腔和容纳腔运动的一致性。
承受载荷可控软体抓手

[实用新型]一种用于软材料3D打印的电推挤出装置-CN202022505133.8有效
发明人：金国庆;张伟;马恺骐 -专利权人： 苏州柔性智能科技有限公司
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B29C64/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于软材料3D打印的电推挤出装置，包括顶部夹具、壳体、底部夹具，所述顶部夹具与壳体、底部夹具相连接，所述顶部夹具上固定人字形齿轮，人字形齿轮上固定安装有丝杠，丝杠末端与注射器尾部夹具相连接；所述壳体上连接有第一连接件，第一连接件上设有步进电机齿轮，所述第一连接件连接有步进电机，步进电机齿轮与步进电机上转轴的缺口相吻合；所述步进电机齿轮与人字形齿轮模数相同且相互啮合；所述注射器尾部夹具内嵌入有注射器。本实用新型通过步进电机和减速传动齿轮组，平稳推进注射器，并可以与3D打印机结合，精确控制并定量挤出浆料；能够根据G代码控制步进电机进给，兼容多种注射器和多种3D打印机，适应性更好。
一种用于软材打印挤出装置

[实用新型]紧凑型软体抓手-CN202022505197.8有效
发明人：金国庆;张伟;马恺骐 -专利权人： 苏州柔性智能科技有限公司
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B25J15/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种紧凑型软体抓手，包括法兰盘、中轴、上夹板、下夹板以及多个软体手指，法兰盘与所述中轴的一端相连接，中轴的另一端与上夹板相连接，每个软体手指包括连接头、与连接头相连接的软体单指，上夹板与下夹板相互配合夹紧连接头，上夹板内开设有气孔，上夹板、连接头和软体单指依次相连通，软体单指在气压驱动下发生弯曲变形。本实用新型将零件整合为上夹板、下夹板后与软体手指结合，减少了零散部件的装配，结构更为紧凑、轻便，气密性加强，同时抓手整体刚度提升，负载能力得到提升；软体单指本体上设置多个凸块，提高抓手抓取承载上限；连接稳固，减少抓手轴向晃动；软体手指采用正三角形分布，使其可以抓取更多不规则物体。
紧凑型软体抓手

[实用新型]一种用于软体抓手的多功能气动系统-CN202022510639.8有效
发明人：金国庆;邹家康;张伟;杨梦柯;符友军 -专利权人： 苏州柔性智能科技有限公司
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： F15B21/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于软体抓手的多功能气动系统,涉及气动技术领域。该用于软体抓手的多功能气动系统包括供气组件和抽气组件。供气组件包括连通的进气口和软体抓手供气口。抽气组件包括控制装置和抽气口。进气口、控制装置和软体抓手供气口依次连通以向软体抓手供气，或软体抓手供气口、控制装置和抽气口依次连通以为软体抓手提供负压。供气组件和抽气组件的设置，能够使得用于软体抓手的多功能气动系统的结构简单，既有利于该系统的小型化、轻量化设计，又有利于提高该系统的环境适应性。供气组件和抽气组件的设置，能够满足向软体抓手充气以使其抓取物体，或为软体抓手提供负压以使其松开物体的要求。
一种用于软体抓手多功能气动系统

[发明专利]一种多运动模式的软体爬行机器人-CN201910484637.5有效
发明人：金国庆 -专利权人： 苏州柔性智能科技有限公司
申请日： 2019-06-05 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多运动模式的软体爬行机器人包括依次相连的第一软体驱动器、第二软体驱动器和第三软体驱动器，位于第一软体驱动器的前端的软体传感器，位于所述第一软体驱动器的下方的前足，位于第三软体驱动器的下方的后足，其中每个软体驱动器分别包括多气囊结构和位于所述多气囊结构底部的底部结构。本发明实施例结合梯形腔多气囊式驱动器和软体触觉传感器，提出一种多运动模式的软体爬行机器人，可以在复杂环境中自适应地完成爬行、跨越以及攀登等多种运动模式，具有良好的环境适应性。
一种运动模式软体爬行机器人

[发明专利]用于流体传输的多功能软体泵-CN201910484638.X有效
发明人：金国庆;邹家康 -专利权人： 苏州柔性智能科技有限公司
申请日： 2019-06-05 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： F04B43/06 文献下载
摘要：一种用于流体传输的多功能软体泵，其包括气压控制模块、中间薄膜及流体传输模块，所述气压控制模块能在气压驱动下控制流体传输模块腔室的容积变化，所述气压控制模块包括气压控制腔以泄压腔，所述中间薄膜位于气压控制模块与流体传输模块之间，并用于分隔气压控制模块以及流体传输模块从而形成密闭的腔室结构，所述流体传输模块包括流体控制腔以及流体传输孔，所述流体传输腔能够单向传输流体并且可以依据腔室容积的变化来泵送流体。本发明多功能软体泵环境适应性良好、结构简单、重量轻、无噪声，能够单向传输流体起到单向阀的作用，并且可以通过气压驱动实现流体的泵送功能。
用于流体传输多功能软体

[发明专利]可快速连接拆卸的工业化软指-CN202011211487.X在审
发明人：金国庆;杨梦柯;周建民;符友军 -专利权人： 苏州柔性智能科技有限公司
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可快速连接拆卸的工业化软指，包括预埋件、指节、指腹、承载壳以及安装件，预埋件内设置有进气孔，指节包括指节本体、设置在指节本体上的多个相连通的气腔，指节本体安装在预埋件上，气腔与进气孔相连通，指腹安装在指节本体上且将多个气腔封闭住，承载壳安装在预埋件上，安装件与承载壳相连接。本发明实现了更加快速准确的安装或拆卸，同时可轻松实现与法兰盘连接，显著提高工作效率，成本低廉；承载壳的设置能够为指节增加强有力的约束，有效防止预埋件连接松动发生漏气；实现了软指整体的快速安装与位置移动，便于不同软指相互配合在合适的距离抓取物体，显著提高工作效率；增强了对不同大小物体的抓取能力。
快速连接拆卸工业化

[发明专利]基于软体机器人的柔性气动控制系统-CN201910437128.7有效
发明人：金国庆 -专利权人： 苏州柔性智能科技有限公司
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B25J9/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于软体机器人的柔性气动控制系统，所述柔性气动控制系统包括主控板、与主控板相连的继电器组、与继电器组相连的若干气路、与主控板相连的软体传感器，所述气路与软体机器人相连通，软体传感器安装于软体机器人上，所述软体传感器用于提供反馈信号，所述主控板在反馈信号的控制下对继电器组进行控制，继电器组用于通过电压控制气路的开闭，气路用于为软体机器人提供正压或负压气体。柔性气动控制系统结构简单、制作成本低，适用于软体机器人的气动控制；该系统为通用气动控制系统，普遍适用于气动软体机器人的气压控制，具有良好的适用性和推广性。
基于软体机器人柔性气动控制系统

[发明专利]用于流体传输的软体双向泵-CN201910485106.8在审
发明人：金国庆;邹家康 -专利权人： 苏州柔性智能科技有限公司
申请日： 2019-06-05 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： F04B43/06 文献下载
摘要：一种用于流体传输的软体双向泵，其特征在于，其包括框架、气压控制腔、流体输送腔以及传输孔，所述框架由软体硅橡胶材料构成，所述气压控制腔能在气压驱动下控制流体输送腔的容积变化，所述流体输送腔能依据容积的变化来输送流体，所述传输孔为流体的进出口，所述传输孔能传输流体。本发明软体双向泵由全软材料构成，环境适应性良好、结构简单、重量轻、无噪声，适用于软体机器人气压或液压的双向控制。
软体传输孔双向泵流体输送腔气压控制腔流体传输硅橡胶材料环境适应性传输流体控制流体气压驱动容积变化输送流体双向控制软材料输送腔无噪声重量轻流体气压机器人进出口

[发明专利]用于检测水果成熟度的多功能软体机械手-CN201910310892.8在审
发明人：金国庆;袁鑫;胡兵兵 -专利权人： 苏州柔性智能科技有限公司
申请日： 2019-04-17 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： B25J9/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于检测水果成熟度的多功能软体机械手，所述软体机械手包括抓手总成、固定安装于抓手总成下方的若干连接头、固定安装于连接头下方的软体单指、及固定于软体单指内侧的软体应变传感器及软体压力传感器，所述软体单指在气压驱动下发生的弯曲变形，所述软体应变传感器用于测量软体单指在抓取不同大小水果时的弯曲变形量，所述软体压力传感器用于测量接触面电容的变化以识别水果的软硬程度。本发明通过软体应变传感器和软体压力传感器能够识别不同水果的大小和软硬程度，以此可以很好的检测水果的成熟度，能够完成成熟水果的分拣或采摘任务。
软体单指压力传感器应变传感器水果水果成熟度抓手总成机械手连接头检测抓取测量接触面弯曲变形量成熟水果气压驱动弯曲变形成熟度电容分拣采摘测量

[发明专利]用于物体分拣的多功能软体抓手-CN201910310838.3在审
发明人：金国庆;袁鑫;胡兵兵 -专利权人： 苏州柔性智能科技有限公司
申请日： 2019-04-17 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： B25J15/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于物体分拣的多功能软体抓手，所述软体抓手包括抓手总成、固定安装于抓手总成下方的若干单指连接头、固定安装于单指连接头下方的软体单指、及固定于软体单指内侧的软体应变传感器，所述软体单指在气压驱动下发生的弯曲变形，所述软体应变传感器用于测量软体单指在抓取不同大小物体时的弯曲变形量。本发明通过粘贴在软体单指上的软体应变传感器能够精准的测量软体单指在抓取不同大小物体时的弯曲变形量，从而识别不同物体的大小，完成不同物体的分类分拣任务。
软体单指应变传感器抓手抓取弯曲变形量物体分拣抓手总成连接头测量气压驱动弯曲变形分拣粘贴分类

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