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[发明专利]高速运动车辆自动换道系统横向轨迹规划方法及存储介质-CN202311110691.6在审
发明人：何一超;寇胜杰;田贺;李昊;后世昌;童玉伟;芦畅 -专利权人：联创汽车电子有限公司
申请日： 2023-08-31 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种高速运动车辆自动换道系统横向轨迹规划方法及存储介质，所述高速运动车辆自动换道系统横向轨迹规划方法，包括：将整个换道过程划分为顺序执行的起始换道阶段和居中阶段；起始换道阶段包括：启动换道至跨车道线；居中阶段包括：换道居中子阶段和驶回居中子阶段；换道居中子阶段是跨过车道线并行驶至目标车道居中；驶回居中子阶段是未跨过车道线并行驶至自车车道居中；执行起始换道阶段，车辆向车道线行驶；执行居中阶段，根据跨车道线前是否收到碰撞危险决定执行换道居中子阶段或驶回居中子阶段；指定约束条件，对两阶段的换道轨迹拟合求解获得横向换道轨迹方程。
高速运动车辆自动系统横向轨迹规划方法存储介质

[发明专利]单传感器间融合目标级航迹输出方法、系统及存储介质-CN202310821708.2在审
发明人：邱国华;田贺;杨朝红;殷生炯;芦畅 -专利权人：联创汽车电子有限公司
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种单传感器间融合目标级航迹输出方法、系统及存储介质，所述单传感器间融合目标级航迹输出方法，包括：S1，建立航迹筛选坐标系；S2，在航迹筛选坐标系下根据指定点与自车距离和指定点与自车角度，将自车前方划分为多个航迹筛选区域；S3，根据单传感器工况、航迹类型将航迹筛选区域划分为不同的航迹优先等级；S4，根据航迹优先等级输出指定数量航迹。本发明根据指定点与自车距离和指定点与自车角度，将自车前方划分为多个航迹筛选区域将航迹筛选区域划分为不同的航迹优先等级，通过航迹优先等级将对自车无影响或影响较小的航迹删除，只保留在安全等级下需要关注的航迹，实现在降低微控制器资源占用，满足不同客户需求的同时确保有效的航迹输出。
传感器融合目标航迹输出方法系统存储介质

[发明专利]摄像头和雷达间同一目标航迹关联修正方法、系统及存储介质-CN202310850986.0在审
发明人：邱国华;田贺;杨朝红;殷生炯;马晓炜;芦畅 -专利权人：联创汽车电子有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明公开了一种摄像头和雷达间同一目标航迹关联修正方法、系统及存储介质，所述关联修正方法包括：判断是否存在摄像头和雷达对于同一目标航迹融合的不关联工况；根据摄像头航迹、摄像头量测的状态量、雷达航迹、雷达量测的状态量、已完成关联的摄像头雷达融合航迹计算修正系数；根据修正系数是否在指定范围内判断修正系数是否有效；若修正系数有效，则通过修正系数对相应摄像头量测的状态量或摄像头航迹的状态量进行修正；修正后摄像头量测的状态量或摄像头航迹的状态量输出。本发明能解决摄像头与毫米波雷达目标级融合不关联的问题，充分发挥不同传感器的量测优势，提升目标感知的准确度进而提升系统的性能表现。
摄像头雷达同一目标航迹关联修正方法系统存储介质

[发明专利]动态时域自适应预测方法、跟车加速度规划方法及存储介质-CN202310964988.2在审
发明人：何一超;童玉伟;后世昌;李昊;田贺;芦畅 -专利权人：联创汽车电子有限公司
申请日： 2023-08-02 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60W40/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种动态时域自适应预测方法、跟车加速度规划方法及存储介质，所述动态时域自适应预测方法，其用于车辆加速度规划，包括：S1，根据自车和目标车的相对速度归一化表示Rvr(k)和相对距离归一化表示Rsr(k)指定动态时域的第一增益因子tg1(k)；S2，划分不同速度段，指定各速度段的动态时域的第二增益因子tg2(k)；S3，根据第一增益因子tg1(k)和第二增益因子tg2(k)计算获得总动态时域增益因子tg(k)；S4,根据自车与目标车预测的相对运动状态和总动态时域增益因子tg(k)自适应调整预测时域长度。本发明摒弃了传统控制方法，基于自车与目标车预测的相对运动状态通过动态时域管理，自适应调整多场景多工况下的MPC预测时域，对于跟车过程的安全性和舒适性的提升具有实质意义。
动态时域自适应预测方法加速度规划存储介质

[发明专利]定速巡航加速度规划方法、模块及存储介质-CN202310921793.X在审
发明人：何一超;后世昌;童玉伟;李昊;田贺;芦畅 -专利权人：联创汽车电子有限公司
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种定速巡航加速度规划方法、模块及存储介质，所述定速巡航加速度规划方法，根据定速巡航设置车速、仪表显示车速和车辆实际车速计算实际期望控制车速；其根据巡航车速误差输入量和驾驶员设置的时距基于PID构建二维加速度上下限表，对定速巡航期望加速度限速；施加加速度变化率约束，获得最终定速巡航期望加速度。本发明通过采用多维优化PID控制方法，借助PID控制思想，划分误差段和时距段，离线设计二维加速度上下限表，降低参数标定量，解决传统定速巡航规划方法待标参数多不易工程量产的问题，在保证加速度规划准确的基础上，可适配多车型多时距配置，提升方法适配的通用性，具有广阔的应用前景和较高的市场价值。
巡航加速度规划方法模块存储介质

[发明专利]自车期望加速度修正方法、系统及存储介质-CN202310770248.5在审
发明人：邱国华;田贺;何一超;后世昌;芦畅 -专利权人：联创汽车电子有限公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B60W40/107 文献下载
摘要：本发明公开了一种自车期望加速度修正方法、系统及存储介质，修正方法包括：根据切入自车道目标车辆运动状态和自车运动状态计算自车期望加速度计算值；根据切入自车道目标车辆的累积时间、相对距离、相对速度和相对加速度至少其中之一获得自车加加速度推荐值；根据自车加加速度推荐值、运行周期和经过一个运行周期延迟的自车期望加速度输出值计算自车期望加速度修正值；将自车期望加速度计算值与自车期望加速度修正值进行取大操作得到自车期望加速度输出值；将自车期望加速度输出值下发纵向执行器执行。本发明能避免前车切入自车车道在不会对自车安全产生影响的工况下，自车非必要和/或过度制动造成自车乘员不舒适(顿挫感)，提高乘员舒适性。
期望加速度修正方法系统存储介质

[发明专利]无车道线高速行驶换道决策方法、系统及存储介质-CN202310629880.8在审
发明人：李昊;何一超;后世昌;童玉伟;田贺;芦畅 -专利权人：联创汽车电子有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种无车道线高速行驶换道决策方法，包括以下步骤：根据车速决定是否激活换道决策；根据目标信息决策执行跟车模式或巡航模式；根据感知的目标信息和道路环境信息检测换道决策前碰撞风险，若无碰撞风险则继续后续判别；根据巡航跟车状态、道路环境信息和碰撞风险计算结果进行逻辑判定是否激活换道决策。本发明考虑前车目标重叠率、巡航跟车模式判别、邻侧目标尾灯判别、道路环境信息和碰撞风险检测进行决策判别依据，提高了无车道线高速行驶工况下自主换道决策的可靠性，保证了通行效率和行车安全，具有较高的市场经济效益和广阔应用前景。
车道高速行驶决策方法系统存储介质

[发明专利]车辆速度计算方法、系统及存储介质-CN202310598426.0在审
发明人：童玉伟;何一超;后世昌;李昊;田贺;芦畅 -专利权人：联创汽车电子有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B60W40/105 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆速度计算方法，包括：根据车辆四轮轮速和车辆横摆角速度进行四轮轮速纠正计算，获得纠正车辆四轮轮速；根据纠正车辆四轮轮速和车辆轮端制动力存在信号计算车辆参考速度；计算不同车速下的自适应权重；基于不同加速度决策的计算修正参考车速。本发明针对车辆速度计算的精度易受不同路面附着系数和执行器控制性能的影响，现有的常用速度估计方法成本高、不实用等问题，通过横摆角速度对车辆四轮轮速进行纠正，再设计一套车辆速度参考值计算方法，通过计算不同车速下的自适应权重结合不同的加速度决策对车辆速度参考值进行修正，提高了车辆速度估计的准确性，降低了测试成本，也进一步提高了全速自适应巡航控制精度。
车辆速度计算方法系统存储介质

[发明专利]车辆碰撞时间计算方法、系统及存储介质-CN202310518135.6在审
发明人：许英;寇胜杰;管登诗;杨静宁;田贺;芦畅 -专利权人：联创汽车电子有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆碰撞时间计算方法，包括：获取当前时刻自车和目标车辆等效矩形四个顶点坐标；遍历自车和目标车辆的每一个顶点通过内积运算，判断是否存在分离轴，若存在分离轴则计算TTC，若不存在分离轴，则输出当前TTC且最小距离为0；计算当前时刻自车和目标车辆顶点距离，遍历所有的顶点，选取一对最近顶点，再以第一指定时长为第一步长遍历所有时刻，得到粗步预测最近点的TTC；以粗步预测的最近点TTC为中心，分别向前和向后取第一步长区间，在选取区间内假设自车静止，目标车辆以相对速度匀速运动，精步预测计算最小距离以及TTC；将粗步预测和精度预测的结果相加，获得自车和目标车最近点的TTC。本发明能大幅提升TTC的计算精度。
车辆碰撞时间计算方法系统存储介质

[发明专利]碰撞风险评估方法、系统及存储介质-CN202310513403.5在审
发明人：马晓炜;张舒琦;田贺;芦畅 -专利权人：联创汽车电子有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种碰撞风险评估方法，包括：获取自车整车信号、感知传感器信号、车辆模型参数和驾驶状态估计信号；利用第一种碰撞风险评估算法对当前车辆进行风险评估，筛选出最危险的一个目标，并计算针对该目标计算自车避障所需左右转向曲率、曲率加速度及自车加减速避障所需的加减速度、加减速度变化率；利用第二种碰撞风险评估算法对n个目标及m条车道线进行全局碰撞风险评估，选择出所有可能路径中最容易避开障碍物的路径；划分横向条件和纵向条件，若横向条件满足逻辑1且纵向条件满足逻辑2，则触发碰撞预警。本发明通过两种碰撞风险评估算法综合考虑了制动避障和转向避障的可能，能避免误触发、未触发工况。
碰撞风险评估方法系统存储介质

[发明专利]智能驾驶车辆的质量估算系统及方法-CN202310451122.1在审
发明人：何一超;童玉伟;后世昌;李昊;田贺;芦畅 -专利权人：联创汽车电子有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B60W40/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能驾驶车辆的质量估算系统及方法，包括：纵向动力学建模单元，其根据指定参数形成驱动工况下的汽车行驶方程式，通过汽车行驶方程式建立驱动模式下的纵向动力学模型；自车加速度反馈校正计算单元，其根据自车速度和理论加速度校正自车加速度估算值；理论加速度是假设车辆质量为整备质量且机械效率为百分之百条件下通过纵向动力学模型估算的车辆加速度；车辆质量偏差估算单元，其根据历史时刻车辆状态量估算车辆质量浮动偏差，历史时刻车辆状态量可由汽车行驶方程式获得；车辆总质量限幅计算单元，其用于将整备质量与车辆质量浮动偏差之和经过限幅处理得到最终的车辆总质量。
智能驾驶车辆质量估算系统方法

[发明专利]定速巡航在环测试标定模块及功能测试标定系统-CN202310386618.5在审
发明人：何一超;后世昌;王恒;李昊;田贺;芦畅 -专利权人：联创汽车电子有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种定速巡航在环测试标定模块，包括：定速巡航期望加速度计算单元根据设置巡航车速和四轮轮速计算的实际车辆速度，在不同场景下指定不同的加速度变化率限制，计算得到本车的搭建道路环境模型期望加速度；坡道补偿计算单元根据车辆加速度传感器计算速度与车辆实际估算速度作差进行反馈校正，经滤波后得到坡道阻力加速度估计值；驱动制动控制量请求单元计算发动机控制扭矩，做出驱动控制决策和制动控制决策，根据驱动控制决策输出驱动扭矩请求和车辆发动机控制扭矩值，根据制动控制决策输出制动请求和车辆制动控制减速度值；车辆模型单元预存测试需要的指定车辆模型；道路环境模型单元用于搭建道路环境模型。
巡航测试标定模块功能系统

[发明专利]弯道限速计算系统及方法-CN202310439807.4在审
发明人：何一超;后世昌;李昊;童玉伟;田贺;芦畅 -专利权人：联创汽车电子有限公司
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60W40/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种弯道限速计算模块，其用于智能驾驶辅助系统，包括:横向加速度限速单元、车辆运动状态估计曲率半径限速单元、方向盘转角限速单元和感知数据估计曲率限速单元根据不同参数分别获得期望加速度、第一加速度变化率限制量和第二加速度变化率限制量；加速度限幅输出单元在上述各单元获得期望加速度中取最小值，得出待限幅的弯道期望加速度，其在第一加速度变化率限制量和第二加速度变化率限制量取小值获得最小加速度变化率限制量，对待限幅的弯道期望加速度进行限幅处理，计算得到最终的车辆弯道期望加速度。本发明能提升弯道预减速和限速的平顺性，增强弯道限速性能，并且能提升车辆过弯的行驶安全性。
弯道限速计算系统方法

[发明专利]基于横摆角速度的车速计算方法、存储介质和车速计算系统-CN202111150480.6有效
发明人：秦思雨;芦畅;杜思伟;曾贵富 -专利权人：上海汽车工业（集团）总公司;联创汽车电子有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B60W40/105 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于横摆角速度的车速计算方法，包括：诊断轮速传感器是否故障，若故障则将车速初始化为零并退出车速计算；基于横摆角速度修正四轮轮速；根据是否存在制动压力自车计算参考车速；根据自车参考车速和上一时刻车速计算自车参考加速度；根据自车参考加速度计算当前时刻未滤波车速；对当前时刻未滤波车速和上一时刻滤波车速进行滤波，计算获得当前时刻滤波车速。本发明还公开了一种用于执行所述车速计算方法中步骤的计算机可读存储介质；以及，一种车速计算系统。相对于传统计算方法，本发明针对自车的不同加速度，采用了不同的车速计算方法，从而大大减小了抱死/打滑情况下经过轮速计算车速的误差。
基于角速度车速计算方法存储介质计算系统

[发明专利]跟车制动拖滞补偿方法及模块-CN202211586742.8在审
发明人：后世昌;何一超;李昊;田贺;芦畅 -专利权人：联创汽车电子有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B60T8/171 文献下载
摘要：本发明公开了一种跟车制动拖滞补偿方法，包括：获取自车轮速、自车减速度请求以及自车与目标车距离，计算自车车速和自车减速度；当制动控制过程中减速度请求与自车减速度的差值大于等于标定门槛值触发拖滞补偿；计算拖滞程度、拖滞增益和拖滞补偿；对拖滞补偿进行优化处理去除指定范围外的拖滞补偿值，将优化后的拖滞补偿值的积分加入到减速度请求的积分获得修正后的减速度请求。本发明提升了自适应巡航跟停功能的鲁棒性，降低了车辆开发的成本，快速解决实际工程问题，对改善车辆制动控制具有实际意义。
制动补偿方法模块

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