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[发明专利]用于汽车应用的增强的能力-CN202080108358.X在审
发明人： 芒努斯·于伦哈马尔;卡尔·桑登;马吉德·霍桑德·瓦基勒扎德 -专利权人：哲内提
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本公开涉及用于增强车辆的自动驾驶系统(ADS)的能力的方法(100)。方法包括：通过ADS的感知模块在本地处理(101)从车辆的一个或多个传感器获得的传感器数据，以便生成ADS的本地世界观视图，其中，传感器数据包括关于车辆的周围环境的信息。方法进一步包括：将包括关于车辆的周围环境的信息的传感器数据传输(102)到远程系统；并且从远程系统接收(102)车外处理的数据，车外处理的数据指示ADS的补充世界观视图。此外，方法包括：基于生成的本地世界观视图和补充世界观视图形成(105)ADS的增强世界观视图；并且在输出处生成(106)指示ADS的增强世界观视图的信号。
用于汽车应用增强能力

[发明专利]用于汽车应用的增强路径规划-CN202080108359.4在审
发明人： 芒努斯·于伦哈马尔;卡尔·桑登;马吉德·霍桑德·瓦基勒扎德 -专利权人：哲内提
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本公开涉及用于增强车辆的自动驾驶系统(ADS)的能力的方法(100)。方法包括：通过ADS的感知模块在本地处理(101)从车辆的一个或多个传感器获得的传感器数据，以便生成ADS的本地世界观视图。传感器数据与时间段相关联，并且包括关于该时间段期间的车辆的周围环境的信息。方法进一步包括：基于生成的ADS的本地世界观视图生成(102)待由ADS执行的本地候选路径，并且将第一组数据传输(103)到远程系统。第一组数据与该时间段相关联，并且包括关于该时间段期间的车辆的周围环境的信息。此外，方法包括：从远程系统接收(104)车外处理的数据，其中，车外处理的数据指示待由ADS执行的补充候选路径。此外，方法包括：基于至少一个约束，从本地候选路径和补充候选路径中选择(105)路径，以供ADS执行，并且在输出处生成(106)指示所选择的供执行的路径的信号。
用于汽车应用增强路径规划

[发明专利]自动驾驶系统中的自我监督网络的联合学习的系统和方法-CN202310250542.3在审
发明人： 芒努斯·于伦哈马尔;亚当·滕德斯基 -专利权人：哲晰公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06N20/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶系统中的自我监督网络的联合学习的系统和方法。公开了用于更新具有ADS的运载工具的感知功能的方法，包括：从多个远程运载工具获取自我监督机器学习算法的一个或多个本地更新后的模型参数；以及基于所获取的一个或多个本地更新后的模型参数来更新全局自我监督机器学习算法的一个或多个模型参数。方法还包括：基于被注释的数据集来微调全局自我监督机器学习算法，以便生成包括一个或多个微调后的模型参数的微调后的全局机器学习算法。方法还包括：基于微调后的全局机器学习算法形成用于运载工具中的感知模块的机器学习算法；和将所形成的用于运载工具中的感知模块的机器学习算法的一个或多个模型参数传输到多个远程运载工具。
自动驾驶系统中的自我监督网络联合学习方法

[发明专利]自动驾驶系统的安全和/或性能监视-CN202310244410.X在审
发明人： 芒努斯·于伦哈马尔;丹尼尔·阿什永 -专利权人：哲晰公司
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B60W50/04 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶系统的安全和/或性能监视。公开了自动驾驶系统ADS的安全和/或性能监视的方法和系统。方法包括：获取由多个运载工具中的每个基于驾驶会话生成的多个性能指示符(PI)，多个PI是至少一种PI类型的PI，每个PI类型指示运载工具在驾驶会话期间所暴露到的安全关键或质量关键事件；基于极值理论模型对每个PI类型进行建模，每个被建模的PI类型指示超过该PI类型的PI值的概率，并且相对于预定义要求来估计每个被建模的PI类型。如果估计指示被建模的PI类型不符合预定义要求，则确定ADS违反了安全或质量要求，并且向ADS管理系统传输指示所违反的安全或质量要求的第一信号和/或向运载工具传输第二信号。
自动驾驶系统安全性能监视

[发明专利]用于自动驾驶系统特征的评估和开发的方法和系统-CN202211152010.8在审
发明人： 芒努斯·于伦哈马尔;卡尔·桑登;马吉德·霍桑德·瓦基勒扎德 -专利权人：哲晰公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本发明涉及用于自动驾驶系统特征的评估和开发的方法和系统，具体涉及用于在车辆中分配平台资源以用于ADS特征的开发、评估和/或测试的方法和系统。方法包括：在一时间段期间将指示车辆的周围环境的传感器数据存储在车辆的数据储存设备中；并且获取指示车辆的平台约束的集的数据。方法进一步包括：获取指示针对多个ADS特征中的每一个的需求集的数据；获取指示针对多个ADS特征的优先级方案的数据；以及获取指示车辆的周围环境中的当前场景或情境的数据。此外，方法包括：基于平台约束、需求集、优先级方案以及当前场景或情境来生成仲裁信号，该仲裁信号指示针对多个ADS特征中的至少一个的车辆平台的资源分配。
用于自动驾驶系统特征评估开发方法

[发明专利]用于自动驾驶系统特征或功能的评估和开发的方法和系统-CN202211152681.4在审
发明人： 芒努斯·于伦哈马尔;卡尔·桑登;马吉德·霍桑德·瓦基勒扎德 -专利权人：哲晰公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本发明涉及用于自动驾驶系统特征或功能的评估和开发的方法和系统，具体涉及用于车辆的传感器硬件的优先激活以进行ADS特征的开发、评估和/或测试的方法和系统。方法包括：获取指示车辆的平台约束的集的数据；获取指示针对多个ADS特征中的每一个的需求集的数据；以及获取指示针对多个ADS特征的优先级方案的数据。方法进一步包括：获取指示车辆周围环境中的预计该车辆将在未来时刻暴露于其中的预测场景或情境的数据。方法包括：基于平台约束、需求集、优先级方案以及预测场景或情境来生成仲裁信号，仲裁信号指示针对多个ADS特征中的至少一个的传感器硬件激活以及车辆平台的资源分配。方法包括：根据所生成的仲裁信号来激活传感器硬件以用于数据收集。
用于自动驾驶系统特征功能评估开发方法

[发明专利]用于监视车辆的自动驾驶系统的操作的方法和装置-CN202211096602.2在审
发明人： 芒努斯·于伦哈马尔;卡尔·桑登;马吉德·霍桑德·瓦基勒扎德 -专利权人：哲晰公司
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B60W50/04 文献下载
摘要：本公开涉及用于监视车辆的自动驾驶系统的操作的方法和装置。对于每个被监视的操作，方法包括：确定车辆的地理位置；确定车辆的期望路径；以及确定与从确定的地理位置沿着期望路径执行车辆的驾驶操纵相关联的一个或多个期望参数。进一步包括：获取与从确定的地理位置执行车辆的驾驶操纵相关联的一个或多个参数；以及从统计模型中检索数据，该数据指示与用于期望路径的一个或多个相应的期望参数和/或获取的参数相关的统计分布。方法进一步包括：基于获取的参数和确定的期望参数中的至少一个、检索到的数据以及确定的期望路径，确定是否存在与被监视的操作相关联的异常；以及如果确定异常，则采取一组预定义动作中的至少一个动作。
用于监视车辆自动驾驶系统操作方法装置

[发明专利]用于自动驾驶系统的路径规划系统开发的平台-CN202210472702.4在审
发明人： 芒努斯·于伦哈马尔;卡尔·桑登;马吉德·霍桑德·瓦基勒扎德 -专利权人：哲晰公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：提供了用于自动驾驶系统的路径规划系统开发的平台。本发明涉及通过使用联合学习、利用生产车辆来为自动驾驶系统(ADS)开发新的路径规划特征的方法(100)和装置(10)。为了实现这一点，在闭环中评估“测试中的”路径规划模块的输出，以便生成成本函数，该成本函数随后用于对路径规划开发模块(210)的路径规划模型进行更新或训练。
用于自动驾驶系统路径规划系统开发平台

[发明专利]用于自动驾驶系统的路径规划系统开发的平台-CN202210475555.6在审
发明人： 芒努斯·于伦哈马尔;卡尔·桑登;马吉德·霍桑德·瓦基勒扎德 -专利权人：哲晰公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明涉及用于自动驾驶系统的路径规划系统开发的平台。本发明提供了一种方法(100)和装置(10)，该方法(100)和装置(10)利用量产车辆通过使用联合学习为自动驾驶系统(ADS)开发新的路径规划特征。为了实现这一点，“被测”路径规划模块的输出在开环中被评估，以便产生成本函数，该成本函数随后用于更新或训练路径规划模块(73)的路径规划模型。
用于自动驾驶系统路径规划系统开发平台

[发明专利]用于自动驾驶系统的感知系统开发的平台-CN202210150331.8在审
发明人： 芒努斯·于伦哈马尔;卡尔·桑登;马吉德·霍桑德·瓦基勒扎德 -专利权人：哲晰公司
申请日： 2022-02-18 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06F8/20 文献下载
摘要：本发明涉及用于自动驾驶系统的感知系统开发的平台。此外，本发明通过利用采集车辆使用联合学习来开发与新的传感器硬件相关的新的感知特征以及开发用于现有传感器的新的算法的方法和系统。为实现这一点，采集车辆自身的世界观测被后处理并被用作开发中的软件(SW)或硬件(HW)的输出与其进行比较的参考。通过这种比较，可以计算成本函数，并且可以根据该成本函数在本地进行软件参数的更新。
用于自动驾驶系统感知开发平台

[发明专利]用于自动驾驶系统的感知系统开发的平台-CN202210152269.6在审
发明人： 芒努斯·于伦哈马尔;卡尔·桑登;马吉德·霍桑德·瓦基勒扎德 -专利权人：哲晰公司
申请日： 2022-02-18 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06F8/20 文献下载
摘要：本发明涉及用于自动驾驶系统的感知系统开发的平台。此外，本发明通过利用采集车辆通过使用联合学习来开发与新的传感器硬件相关的新的感知特征以及开发用于现有传感器的新的算法的方法和系统。为了达成这个，采集车辆自身的世界观测被后处理并被用作开发中的软件(SW)或硬件(HW)的输出与其进行比较的参考。在基线世界观测与由被测试模块所感知的世界观测之间具有较大差异的情况下，数据被基线世界观测进行弱注释。随后，这种经弱注释的数据可以用于更新每个单独车辆中被测试模块中“感知模型”的软件参数，或者被传输到“后台”进行非车载处理或更准确的注释。
用于自动驾驶系统感知开发平台

[发明专利]用于自动驾驶系统体验监控和/或管理的方法和系统-CN202111421432.6在审
发明人： 芒努斯·于伦哈马尔;卡尔·桑登;马吉德·霍桑德·瓦基勒扎德 -专利权人：哲内提
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本公开涉及用于自动驾驶系统体验监控和/或管理的方法和系统。公开了用于管理和/或监控车辆的自动驾驶系统(ADS)的新体验的各种方法。在一个示例中，ADS体验库被用作车载于车辆上的自动编码器的训练数据。表示车辆在其被四处驾驶时遇到的驾驶体验的数据流被适当地分段并且通过自动编码器。自动编码器的输出放大了未被包括在训练数据集中的数据段中的任何数据的重建误差。这使得能够在通过自动编码器的数据流中识别指示车辆在其被四处驾驶时遇到的新体验的异常行为数据。通过识别数据流中的异常行为数据，可以仅将异常行为数据发送给被配置为以及时且带宽高效的方式监控和管理车辆车队的后端车队服务器。
用于自动驾驶系统体验监控管理方法

[发明专利]自主驾驶环境中的场景识别-CN202111112411.6在审
发明人： 芒努斯·于伦哈马尔;哈坎·西文克罗纳 -专利权人：哲内提
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开涉及自主驾驶环境中的场景识别。方法包括获取运载工具的周围环境的风险地图。致动能力包括对于致动能力的不确定性估计，并且自由空间区域的位置包括对于自由空间区域的估计的位置的不确定性估计。风险地图包括运载工具的周围环境中所包括的多个区域段中的每个区域段的风险参数。基于风险地图的一组区域段的风险参数来确定ADS的复合风险值。通过以下项中的至少一项监视场景触发：相对于复合风险触发阈值的所确定的复合风险值、相对于地图波动性触发阈值的风险地图的随着时间的推移的发展，以及相对于风险波动性阈值的复合风险值的随着时间的推移的发展。如果检测到场景触发，存储来自场景触发的时间点附近的时间段的传感器数据。
自主驾驶环境中的场景识别

[发明专利]自动驾驶环境中的路径规划-CN202111110712.5在审
发明人： 芒努斯·于伦哈马尔;哈坎·西文克罗纳 -专利权人：哲内提
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：公开了自动驾驶环境中的路径规划。本发明涉及一种用于车辆的路径规划方法和系统。方法包括获取车辆的周围环境的风险地图。风险地图基于车辆的致动能力和周围环境中的自由空间区域的位置形成，致动能力包括对致动能力的不确定性估计，并且自由空间区域的位置包括对自由空间区域的估计位置的不确定性估计。此外，风险地图包括包含在车辆的周围环境中的多个区域段中的每一个中的风险参数。方法进一步包括获取车辆的至少一条候选路径，基于与至少一条路径相交的一组区域段的风险参数来确定每条候选路径的总风险值，选择至少一条候选路径中的满足风险值标准的候选路径，以及在输出端生成表示所选择的候选路径的第一信号。
自动驾驶环境中的路径规划

[发明专利]自动驾驶环境中的风险评估-CN202111111271.0在审
发明人： 芒努斯·于伦哈马尔;哈坎·西文克罗纳 -专利权人：哲内提
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶环境中的风险评估，提供了一种用于评估车辆的自动驾驶系统(ADS)的风险暴露的控制系统和方法。该方法包括：获得车辆的驱动能力，其中所获得的驱动能力包括驱动能力的不确定性评估。该方法进一步包括获得车辆周围环境中的自由空间区域的位置，其中所获得的自由空间区域的位置包括所评估的自由空间区域的位置的不确定性评估。此外，该方法包括基于所获得的驱动能力和所获得的自由空间区域的位置形成车辆的周围环境的风险地图，其中风险地图包括针对在车辆的周围环境中包括的多个区域段中的每个区域段的风险参数。该方法进一步包括基于与ADS的至少一条计划路径相交的区域段的集合的风险参数确定ADS的总风险值。
自动驾驶环境中的风险评估

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