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[发明专利]一种手术机器人用柔性施夹钳-CN201810219950.1有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 艾默（南京）机器人技术有限公司
申请日： 2018-03-16 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： A61B17/128 文献下载
摘要：本发明公开了一种手术机器人用柔性施夹钳，属于医疗器材领域，包括有伸长部以及位于伸长部两端的咬合部和驱动端，所述的钳头包括有第一咬合部、和第一咬合部铰接的第二咬合部，第一咬合部和第二咬合部的端部分别设有咬合连接部，两个咬合连接部上分别设有拉槽，伸长部内部设有活动杆，活动杆末端设有一个沿着活动杆轴向分布的拉柱通道，活动杆末端可连接有拉柱组件，拉柱组件包括有分别位于拉柱通道两侧的拉柱和活动块，拉柱卡入咬合连接部的两个拉槽中，拉柱和活动块之间通过可以沿着拉柱通道移动的连接部连接，拉柱通道内设有和连接部连接的缓冲弹簧，缓冲弹簧处于挤压状态。
一种手术机器人柔性夹钳

[发明专利]一种全自动穿珠机-CN202011314333.3有效
发明人：张国苗 -专利权人： 艾默（南京）机器人技术有限公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： A44C27/00 文献下载
摘要：本发明提供一种全自动穿珠机，包括机架、循环输送带、若干珍珠放置排列机构、若干珍珠上料机构、珍珠抓取机构以及穿丝线机构，所述循环输送带横向设置在机架上，所述珍珠放置排列机构包括排列板、若干顶杆和若干夹紧气缸，若干所述排列板等间距的设置在循环输送带上，所述排列板上沿着其长度方向开设有若干珍珠槽。上料盘中的珍珠在离心转盘的带动下依次穿入导料针上，导料针用于将珍珠穿孔方向对齐，然后珍珠抓取机构将导料针上的珍珠抓取至排列板上的对应珍珠槽内，由于抓取过程中珍珠未偏移，使得排列在排列板上的一排珍珠的穿孔在同一直线上，最后穿线针带着纱线依次穿过排列板上的若干珍珠，循环式的加工大大提升了穿珠效率。
一种全自动穿珠机