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[发明专利]用于内窥镜系统的吹入控制装置-CN202210758484.0在审
发明人：山本智徳;艾萨克·大卫·彭尼;黄文贤;内藤直幸;小林贵裕;平山哲 -专利权人：恩达马斯特有限公司
申请日： 2018-10-05 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：提供了一种内窥镜系统。该系统包括内窥镜，该内窥镜具有形成在其中的中空管；以及用于通过中空管插入的器械，其中，该器械具有用于操作控制的第一端和在内窥镜的远端用于器械操作的第二远端，其中，内窥镜的远端具有照明装置和用于提供在内窥镜的远端的被照明视觉的视觉装置，以在所述的远端对器械操作进行操作控制，并且其中，器械的远端和内窥镜的远端可互操作地耦合，以相对于内窥镜对器械进行旋转控制。还提供了用于内窥镜系统的吹入控制装置。
用于内窥镜系统吹入控制装置

[发明专利]主-从柔性机器人内窥镜系统-CN201810433833.5有效
发明人：山本智徳;艾萨克·大卫·彭尼;克里斯托夫·利·希·豪·桑顺;霍安哈·特兰;泰·扎·伦;陈俊恩;内藤直幸;小林贵裕;大石万希生 -专利权人：恩达马斯特有限公司
申请日： 2015-03-19 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：一种柔性机器人内窥镜从系统，包括内窥镜主体和从所述主体延伸的柔性细长轴，至少一个腱驱动的机器人内窥镜仪器可插入到所述柔性细长轴中；坞站，所述内窥镜主体与所述坞站可释放地对接；以及平移机构，用于当所述内窥镜主体对接时选择性地在所述柔性细长轴内纵向移动所述内窥镜器械。平移机构可以携带和选择性地替换通过腱驱动每个机器人内窥镜仪器的致动器。机器人仪器运动的至少一个自由度(DOF)由一对致动器和相应的一对腱控制。致动接合结构将致动器可释放地联接到用于驱动每个内窥镜仪器的适配器结构。腱预张力可以在可编程控制下自动发生。没有腱卷曲结构的滚动接头可以用于机器人内窥镜器械中以减少腱磨损和滚动接头空间体积。
柔性机器人内窥镜系统

[发明专利]内窥镜系统-CN202111268766.4在审
发明人：山本智徳;克里斯托夫·利·希·豪·桑顺;艾萨克·大卫·彭尼;内藤直幸;平山哲;小林贵裕 -专利权人：恩达马斯特有限公司
申请日： 2016-09-16 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明的实施例是一种内窥镜系统，其具有新设计的对接块、制动控制、丝张力调节、弯曲角度传感器、存储器芯片数据存储、阀控制、成像透镜清洁、优化的管腔布置和远侧位置传感器。对接块可以具有一次接触保持机构。内窥镜医师可以在手柄或旋钮处进行制动控制。响应于外科医生或内窥镜医师的控制，可以松弛或上紧丝张力。弯曲角度传感器可以保护外科器械。存储器芯片可以存储内窥镜的使用数据。多个阀可以具有优先级控制。按一下按钮可以清洁透镜。管腔可以布置成最大化成像和照明角度。伴有传感器的位置标记可以将内窥镜的远端自动定位在最佳位置。
内窥镜系统

[发明专利]主-从内窥镜系统-CN202111268771.5在审
发明人：山本智徳;艾萨克·大卫·彭尼;内藤直幸;平山哲;小林贵裕 -专利权人：恩达马斯特有限公司
申请日： 2016-09-16 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种主‑从内窥镜系统。本发明的实施例是一种内窥镜系统，其具有新设计的对接块、制动控制、丝张力调节、弯曲角度传感器、存储器芯片数据存储、阀控制、成像透镜清洁、优化的管腔布置和远侧位置传感器。对接块可以具有一次接触保持机构。内窥镜医师可以在手柄或旋钮处进行制动控制。响应于外科医生或内窥镜医师的控制，可以松弛或上紧丝张力。弯曲角度传感器可以保护外科器械。存储器芯片可以存储内窥镜的使用数据。多个阀可以具有优先级控制。按一下按钮可以清洁透镜。管腔可以布置成最大化成像和照明角度。伴有传感器的位置标记可以将内窥镜的远端自动定位在最佳位置。
内窥镜系统

[发明专利]内窥镜-CN202111268768.3在审
发明人：平山哲;内藤直幸;小林贵裕;山本智徳;艾萨克·大卫·彭尼 -专利权人： HOYA株式会社;恩达马斯特有限公司
申请日： 2016-09-16 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种内窥镜。本发明的实施例是一种内窥镜系统，其具有新设计的对接块、制动控制、丝张力调节、弯曲角度传感器、存储器芯片数据存储、阀控制、成像透镜清洁、优化的管腔布置和远侧位置传感器。对接块可以具有一次接触保持机构。内窥镜医师可以在手柄或旋钮处进行制动控制。响应于外科医生或内窥镜医师的控制，可以松弛或上紧丝张力。弯曲角度传感器可以保护外科器械。存储器芯片可以存储内窥镜的使用数据。多个阀可以具有优先级控制。按一下按钮可以清洁透镜。管腔可以布置成最大化成像和照明角度。伴有传感器的位置标记可以将内窥镜的远端自动定位在最佳位置。
内窥镜

[发明专利]内窥镜对接站-CN202111234733.8在审
发明人：泰·扎·伦;艾萨克·大卫·彭尼 -专利权人：恩达马斯特有限公司
申请日： 2017-06-01 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种输送内窥镜对接站。内窥镜检查设备包括用于插入输送内窥镜的轴中的细长构件，手术工具和细长构件、手术工具或这两者上的可见特征。手术工具耦接到细长构件的远端并且在相对端具有执行器。可见特征的位置相对于执行器的滚动取向固定，使得在使用期间可见特征的位置指示执行器的滚动取向。其他实施例包括控制牵拉绳索和推动绳索的移动的内窥镜检查手术器械控制器、用于耦接电机轴以致动内窥镜检查手术器械的绳索的适配器、致动终端关节的内窥镜检查手术器械控制器和包括基座和基座可旋转地耦接到其上的平台的输送内窥镜对接站。
内窥镜接站

[发明专利]适配器-CN202111234661.7在审
发明人： 艾萨克·大卫·彭尼 -专利权人：恩达马斯特有限公司
申请日： 2017-06-01 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种用于耦接电机轴以致动内窥镜检查手术器械的绳索的适配器。内窥镜检查设备包括用于插入输送内窥镜的轴中的细长构件，手术工具和细长构件、手术工具或这两者上的可见特征。手术工具耦接到细长构件的远端并且在相对端具有执行器。可见特征的位置相对于执行器的滚动取向固定，使得在使用期间可见特征的位置指示执行器的滚动取向。其他实施例包括控制牵拉绳索和推动绳索的移动的内窥镜检查手术器械控制器、用于耦接电机轴以致动内窥镜检查手术器械的绳索的适配器、致动终端关节的内窥镜检查手术器械控制器和包括基座和基座可旋转地耦接到其上的平台的输送内窥镜对接站。
适配器

[发明专利]改进的挠性机器人内窥镜系统-CN201680067177.0有效
发明人：泰·扎·伦;艾萨克·大卫·彭尼;克里斯托夫·利·希·豪·桑顺;山本智徳;内藤直幸;平山哲;小林贵裕 -专利权人：恩达马斯特有限公司;HOYA株式会社
申请日： 2016-09-16 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明的实施例是一种内窥镜系统，其具有新设计的对接块、制动控制、丝张力调节、弯曲角度传感器、存储器芯片数据存储、阀控制、成像透镜清洁、优化的管腔布置和远侧位置传感器。对接块可以具有一次接触保持机构。内窥镜医师可以在手柄或旋钮处进行制动控制。响应于外科医生或内窥镜医师的控制，可以松弛或上紧丝张力。弯曲角度传感器可以保护外科器械。存储器芯片可以存储内窥镜的使用数据。多个阀可以具有优先级控制。按一下按钮可以清洁透镜。管腔可以布置成最大化成像和照明角度。伴有传感器的位置标记可以将内窥镜的远端自动定位在最佳位置。
改进机器人内窥镜系统

[发明专利]内窥镜检查系统部件-CN201780046255.3有效
发明人： 艾萨克·大卫·彭尼;泰·扎·伦;山本智徳 -专利权人：恩达马斯特有限公司
申请日： 2017-06-01 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：内窥镜检查设备包括用于插入输送内窥镜的轴中的细长构件，手术工具和细长构件、手术工具或这两者上的可见特征。手术工具耦接到细长构件的远端并且在相对端具有执行器。可见特征的位置相对于执行器的滚动取向固定，使得在使用期间可见特征的位置指示执行器的滚动取向。其他实施例包括控制牵拉绳索和推动绳索的移动的内窥镜检查手术器械控制器、用于耦接电机轴以致动内窥镜检查手术器械的绳索的适配器、致动终端关节的内窥镜检查手术器械控制器和包括基座和基座可旋转地耦接到其上的平台的输送内窥镜对接站。
内窥镜检查系统部件

[发明专利]主-从柔性机器人内窥镜系统-CN201810433861.7有效
发明人：山本智徳;艾萨克·大卫·彭尼;克里斯托夫·利·希·豪·桑顺;霍安哈·特兰;泰·扎·伦;陈俊恩;内藤直幸;小林贵裕;大石万希生 -专利权人：恩达马斯特有限公司
申请日： 2015-03-19 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：一种柔性机器人内窥镜从系统，包括内窥镜主体和从所述主体延伸的柔性细长轴，至少一个腱驱动的机器人内窥镜仪器可插入到所述柔性细长轴中；坞站，所述内窥镜主体与所述坞站可释放地对接；以及平移机构，用于当所述内窥镜主体对接时选择性地在所述柔性细长轴内纵向移动所述内窥镜器械。平移机构可以携带和选择性地替换通过腱驱动每个机器人内窥镜仪器的致动器。机器人仪器运动的至少一个自由度(DOF)由一对致动器和相应的一对腱控制。致动接合结构将致动器可释放地联接到用于驱动每个内窥镜仪器的适配器结构。腱预张力可以在可编程控制下自动发生。没有腱卷曲结构的滚动接头可以用于机器人内窥镜器械中以减少腱磨损和滚动接头空间体积。
柔性机器人内窥镜系统

[发明专利]主-从柔性机器人内窥镜系统-CN201810664294.6有效
发明人：山本智徳;艾萨克·大卫·彭尼;克里斯托夫·利·希·豪·桑顺;霍安哈·特兰;泰·扎·伦;陈俊恩;内藤直幸;小林贵裕;大石万希生 -专利权人：恩达马斯特有限公司
申请日： 2015-03-19 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：一种柔性机器人内窥镜从系统，包括内窥镜主体和从所述主体延伸的柔性细长轴，至少一个腱驱动的机器人内窥镜仪器可插入到所述柔性细长轴中；坞站，所述内窥镜主体与所述坞站可释放地对接；以及平移机构，用于当所述内窥镜主体对接时选择性地在所述柔性细长轴内纵向移动所述内窥镜器械。平移机构可以携带和选择性地替换通过腱驱动每个机器人内窥镜仪器的致动器。机器人仪器运动的至少一个自由度(DOF)由一对致动器和相应的一对腱控制。致动接合结构将致动器可释放地联接到用于驱动每个内窥镜仪器的适配器结构。腱预张力可以在可编程控制下自动发生。没有腱卷曲结构的滚动接头可以用于机器人内窥镜器械中以减少腱磨损和滚动接头空间体积。
柔性机器人内窥镜系统

[发明专利]增强型柔性机器人内窥镜检查装置-CN202010460686.8在审
发明人：山本智徳;艾萨克·大卫·彭尼;克里斯托夫·利·希·豪·桑顺;霍安哈·特兰;泰·扎·伦;陈俊恩;内藤直幸;小林贵裕;大石万希生 -专利权人：恩达马斯特有限公司;豪雅集团
申请日： 2015-03-19 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：增强型柔性机器人内窥镜检查装置包括主体和柔性细长轴。所述主体包括近端、远端和壳体，所述壳体延伸到所述近端并且包括多个表面和多个插入入口，所述插入入口位于所述主体的近端处的所述壳体的至少一个表面上，通过所述插入入口能够接近多个用于内窥镜检查的多个通道。每个插入入口具有与其对应的插入轴线，柔性细长组件可沿着所述插入轴线插入，所述插入入口的插入轴线在柔性细长轴的近端处平行于所述柔性细长轴的中心轴线。
增强柔性机器人内窥镜检查装置

[发明专利]增强型柔性机器人内窥镜检查装置-CN201580079889.X有效
发明人：山本智徳;艾萨克·大卫·彭尼;克里斯托夫·利·希·豪·桑顺;霍安哈·特兰;泰·扎·伦;陈俊恩;内藤直幸;小林贵裕;大石万希生 -专利权人：恩达马斯特有限公司;豪雅集团
申请日： 2015-03-19 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：增强型柔性机器人内窥镜检查装置包括主体和柔性细长轴。所述主体包括近端、远端和壳体，所述壳体延伸到所述近端并且包括多个表面和多个插入入口，所述插入入口位于所述主体的近端处的所述壳体的至少一个表面上，通过所述插入入口能够接近多个用于内窥镜检查的多个通道。每个插入入口具有与其对应的插入轴线，柔性细长组件可沿着所述插入轴线插入，所述插入入口的插入轴线在柔性细长轴的近端处平行于所述柔性细长轴的中心轴线。
增强柔性机器人内窥镜检查装置

[发明专利]内窥镜系统-CN201880072777.5在审
发明人： 艾萨克·大卫·彭尼;泰·扎·伦;张锦辉 -专利权人：恩达马斯特有限公司
申请日： 2018-11-09 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： A61B1/005 文献下载
摘要：提供了一种内窥镜系统，其包括具有形成在其中的中空管的内窥镜；柔性细长构件，该柔性细长构件具有用于操作控制的第一端和用于操作机器人构件的第二远端；在柔性细长构件的第一端可耦接至柔性细长构件的一个或多个致动器；以及相对于中空管布置在内窥镜的第一端的防屈曲管，以防止一个或多个致动器的平移期间柔性细长构件屈曲。还公开了不同的实施例，包括一种内窥镜，其包括一个或多个柔性腱绳，该腱绳具有线圈护套，该线圈护套包括具有基本上矩形的横截面的线；或一种内窥镜，其包括旋转运动传递装置，一个或多个柔性腱绳和其上具有防扭结支撑件的一个或多个电线，将机器人构件约束到非对称的运动范围的耦接装置，或包括居中对准的滑轮的扭矩关节装置以耦接机器人构件。
内窥镜系统

[发明专利]内窥镜系统-CN201880065037.9在审
发明人：山本智徳;黄文贤;艾萨克·大卫·彭尼;内藤直幸;小林贵裕;平山哲 -专利权人：恩达马斯特有限公司;HOYA株式会社
申请日： 2018-10-05 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： A61B1/018 文献下载
摘要：提供了一种内窥镜系统。该系统包括内窥镜，该内窥镜具有形成在其中的中空管；以及用于通过中空管插入的器械，其中，该器械具有用于操作控制的第一端和在内窥镜的远端用于器械操作的第二远端，其中，内窥镜的远端具有照明装置和用于提供在内窥镜的远端的被照明视觉的视觉装置，以在所述的远端对器械操作进行操作控制，并且其中，器械的远端和内窥镜的远端可互操作地耦合，以相对于内窥镜对器械进行旋转控制。
内窥镜系统

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