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[发明专利]路径规划方法及水下机器人、电子设备及存储介质-CN202310658883.4有效
发明人：魏建仓;商春喜;郭永刚;胡蓉贵;刘子恒;常健彬;汤秋兰;贺继阳;马玉斌 -专利权人：深之蓝（天津）水下智能科技有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种路径规划方法及水下机器人、电子设备及存储介质，用于水下机器人领域，以解决传统水下机器人路径规划不智能，出现死区和重复区域的问题。方法包括：实时获取水下机器人的位置坐标和方位角、与当前侧方池壁的第一距离和当前正前方池壁的第二距离；控制水下机器人沿其正前方行进，保持水下机器人与当前侧方池壁的第一距离等于第一阈值；在第二距离小于第二阈值的情况下，控制水下机器人以偏离当前侧方池壁的方向旋转第一角度；在水下机器人返回初始点的情况下，确定水下机器人行进一轮，重新设置水下机器人的初始位置、第一阈值和第二阈值，控制水下机器人移动至重新设置后的初始位置。
路径规划方法水下机器人电子设备存储介质

[发明专利]水下目标物的定位方法、定位装置、水下设备及存储介质-CN202310375898.X有效
发明人：魏建仓;赵国腾;张增虎;徐俊博;胡蓉贵;闫昊;侯明波 -专利权人：深之蓝海洋科技股份有限公司
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请公开了一种水下目标物的定位方法、定位装置、水下设备及存储介质。所述水下目标物的定位方法包括：通过水下图像获取装置获取水下的图像；确定出图像中的水下目标物的实像；基于实像确定出水下目标物在水面反射形成的镜像；以水下图像获取装置为原点建立参考坐标系；基于实像和镜像在图像中的位置，确定出水下目标物的中心点在参考坐标系的位置坐标信息。
水下目标定位方法装置设备存储介质

[发明专利]基于仿真平台的水下机器人抗流性能的测试方法及装置-CN202211523581.8有效
发明人：魏建仓;侯明波;张成志;徐俊博;胡蓉贵;张增虎 -专利权人：深之蓝海洋科技股份有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于仿真平台的水下机器人抗流性能的测试方法及装置、电子设备及存储介质。所述基于仿真平台的水下机器人抗流性能的测试方法包括根据第一创建指令于仿真平台上创建并配置仿真水动力系统；根据第二创建指令在第一状态下的仿真水动力系统中创建水下机器人模型，第一状态包括第一流速；根据第一调节指令，使水下机器人模型以第一方向朝向仿真观测体运动，并获取水下机器人模型在第一状态下的第一位姿；根据第二调节指令将仿真水动力系统调节至第二状态，以获取水下机器人模型在第二状态下的第二位姿，第二状态包括第二流速；根据第一位姿和第二位姿确定水下机器人模型的位姿变化量；确定位姿变化量是否满足第一阈值条件。
基于仿真平台水下机器人性能测试方法装置

[发明专利]智慧口岸的智能作业系统和智能作业方法-CN202211636155.5有效
发明人：魏建仓;侯明波;张红良;胡蓉贵;张增虎;潘世亮 -专利权人：深之蓝海洋科技股份有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G08G3/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种智慧口岸的智能作业系统和智能作业方法，该方法应用于调度和数据处理中心，包括：在船只进入口岸的情况下，获取船只的标识点位；调度检测ROV到达标识点位采集船只的标识；根据船只的标识识别船只的船只信息；根据船只的停靠状态和船只的模型，确定船只的检测点位；将检测点位发送至检测ROV，指示检测ROV在检测点位处检测船只的水尺刻度；接收检测ROV回传的水尺刻度；进而根据水尺刻度计算对应的载货量。根据本申请的方案，一方面，在获得船只水尺刻度的过程中避免人工操作的偏差和低效，提高检测效率，并且保障船只载重信息透明公开；另一方面，能够为进港船只提供表面检测和清洗的服务，改进现有口岸的服务模式。
智慧口岸智能作业系统方法

[发明专利]设置水下机器人的控制器参数的方法、装置和电子设备-CN202111162308.2在审
发明人：魏建仓;闫昊;徐俊博;胡蓉贵;高爱玲 -专利权人：深之蓝海洋科技股份有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本申请提出一种设置水下机器人控制参数的方法、装置和电子设备，包括设置控制器需要调整的运行目标数据；获取所述水下机器人在根据所述运行目标数据运动过程中的运行数据；在客户端设备显示的坐标系中绘制所述运行数据和所述运行目标数据；比较所述运行数据和所述运行目标数据；根据比较结果，给出所述控制器参数的调整建议；将所述调整建议发送给所述客户端设备。根据本申请的一些实施例，通过在客户端设备上直观地展示水下机器人的运动过程，进而能够辅助用户准确定位控制器参数的调整方向，从而能够减少了控制器参数的调整次数，降低了控制器参数的调试时间，提高了工作效率，节约工时和调试成本。
设置水下机器人控制器参数方法装置电子设备

[发明专利]养殖舱自动清洗方法及设备-CN202110669845.X有效
发明人：魏建仓;张永强;胡蓉贵;侯越强;王林广;赵维佳 -专利权人：深之蓝海洋科技股份有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开提供一种养殖舱自动清洗方法及设备，包括发送清洗指令至水下机器人以使水下机器人沿养殖舱侧壁对养殖舱底部进行第一周清洗；监测水下机器人的航向累计变化值，并基于航向累计变化值判断水下机器人是否完成对于养殖舱底部的第一周清洗；若是，则发送侧壁距离变化量至水下机器人，以使水下机器人的侧壁距离增加侧壁距离变化量，并且使水下机器人按照新的侧壁距离沿养殖舱侧壁对养殖舱底部进行第N周清洗；其中，N大于等于2；监测水下机器人的侧壁距离，当水下机器人的侧壁距离大于预设的侧壁距离阈值时，判定养殖舱底部清洗完成。提高了养殖舱的清洗效率和清洗覆盖率，无需操作人员实时参与，减少了人工成本。
养殖自动清洗方法设备

[发明专利]水下机器人的通信方法、电子设备和水下机器人-CN202110816735.1有效
发明人：魏建仓;侯明波;胡蓉贵;张增虎 -专利权人：深之蓝海洋科技股份有限公司
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： H04B10/80 文献下载
摘要：本申请一种水下机器人的通信方法、电子设备和水下机器人，包括所述水下机器人利用单目摄像机采集光学信标运动的第一图像视频；获取所述第一图像视频的每帧图像中所述光学信标的灰度值；比较所述灰度值和亮度阈值，得到灯码序列，所述亮度阈值包括所述第一图像视频的每帧图像中所述光学信标的所述灰度值的平均值；将所述灯码序列聚合为灯码；解调所述灯码以得到灯码代码；根据所述灯码代码改变运动姿态或跟踪所述光学信标的运动轨迹。根据本申请的技术方案，利用单目像机采集到视频后，对光学信标定位，获取光学信标的运动轨迹，并和运动轨迹库进行匹配，识别运动轨迹，实现水下机器人的运动控制。
水下机器人通信方法电子设备

[发明专利]水下机器人的展示方法、装置及展示系统-CN202110628965.5在审
发明人：魏建仓;张增虎;胡蓉贵;侯明波;赵国腾;郭轶 -专利权人：深之蓝海洋科技股份有限公司
申请日： 2021-06-07 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开提供一种水下机器人的展示方法、装置及展示系统。其中，所述展示方法包括：接收展示指令；根据所述展示指令，确定预设模式信息，并根据所述预设模式信息进行下沉；完成下沉，并对目标区域进行检测，得到检测结果；根据所述检测结果进行动态展示。从而可以对水下机器人进行全方位的动态的性能展示，达到更直观的展示效果，有效提升观看者对于水下机器人的兴趣。
水下机器人展示方法装置系统

[实用新型]一种用于水下机器人的磁循缆导航系统和水下机器人-CN201922249149.4有效
发明人：魏建仓;陶秋阳;周超;张永强;张金良;张伟强;商春喜;胡蓉贵 -专利权人：天津深之蓝海洋设备科技有限公司
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于水下机器人的磁循缆导航系统和水下机器人。磁循缆导航系统包括：多个磁场传感器，每个磁场传感器均包括多轴感应线圈、信号放大调理电路、模数转换器、数字信号处理器和第一通信模块，多轴感应线圈用于感应三维空间磁场，磁场在不同方向上的分量分别经信号放大调理电路进行信号放大和滤波调理，再经模数转换器，由模拟信号转换为数字信号，数字信号处理器利用数字信号以计算磁场在不同方向上的方向向量和强度值，第一通信模块分别输出方向向量和强度值。相比传统的方案，由于采用高频的交变电流，降低了对磁场传感器的要求。相比基于其他导航系统，具有低成本、易维护、受环境影响小、长距离导航、实时性高、精度高的优点。
一种用于水下机器人磁循缆导航系统

[实用新型]潜水器-CN201821931753.4有效
发明人：魏建仓;张永强;陈涛;胡蓉贵 -专利权人：天津深之蓝海洋设备科技有限公司
申请日： 2018-11-22 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本申请提供一种潜水器，包括：本体；布置于所述本体上临近中部且对称的第一和第二垂直方向推进器以及临近尾部的第三垂直方向推进器；布置于所述本体上的临近前部的第一和第四水平方向推进器以及临近尾部第二和第三水平方向推进器，且所述第三和第四水平方向推进器临近所述本体的左侧，所述第一和第二水平方向推进器临近所述本体的右侧；设置于所述本体上的用于控制上述推进器工作的控制单元。本申请提供的潜水器已应用于本公司白鲨产品的调试，能够实现ROV的不同俯仰、横滚、航向角调节，且能够在ROV上下、左右、前后移动过程中保持俯仰、横滚、航向角度稳定在1度以内，有效解决了现有技术中前后移动俯仰震荡问题和现有技术不能左右平移的问题。
推进器潜水器俯仰前后移动横滚角度稳定有效解决左右平移航向角前部申请调试对称航向震荡应用

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