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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种基于模型预测控制的水下电动机械臂控制方法-CN202310549860.X在审
发明人： 胡心成;季思慧;蔡心怡;傅瑾娜;王奕辰;陈正;梅德庆 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模型预测控制的水下电动机械臂控制方法。方法包括：建立水下电动机械臂的非线性动力学模型；使用模型预测控制法建立水下电动机械臂的预测模型；实时将水下电动机械臂的各关节的角位移和角速度输入预测模型中，实时输出水下电动机械臂的各关节驱动力矩，进而控制水下电动机械臂的连续运行，实现水下电动机械臂的实时控制。本发明方法利用模型预测控制方法提升了水下场景机械臂的控制精度，在处理时变干扰问题时能及时补偿模型失配，因而对于存在力矩、角速度和角加速度等实际约束下的非线性水下机械臂系统表现出良好的鲁棒性，即对水下瞬变干扰下，在规程层面得到相对平滑的控制输出，具有较好的抗扰动性能。
一种基于模型预测控制水下电动机械方法

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